一种整车控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种整车控制方法。
【背景技术】
[0002] 电动汽车由于其没有尾气排放，使用成本低，低速转矩性能好，使得其成为目前最 热门的汽车技术发展方向，也越来越多地出现在人们的生活中。作为一种高科技的汽车产 品，电动汽车的舒适性和安全性值得特别注意，例如，坡道起步就是一个重要的方面，由于 松开刹车到踩下油门之间有时间差，期间车辆驱动力不足或没有驱动力，容易产生车辆后 溜，不仅舒适性较差，还可能导致安全事故。因此，如何提高整车控制的安全性是一项亟待 解决的问题。
【发明内容】
[0003] 本发明提供了一种整车控制方法，能够有效的提高整车控制的安全性。
[0004] 本发明提供了一种整车控制方法，包括：
[0005] 通过三轴加速度传感器获取车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度，其中，所述X轴 与车辆前进方向一致，Y轴与车辆车身左右方向一致，Z轴与车辆车身上下方向一致；
[0006] 获取车辆在X轴方向上的运动加速度；
[0007] 对所述车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴方向上的运动加速 度进行平滑滤波；
[0008] 依据经过平滑滤波得到的车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴 方向上的运动加速度，计算出车辆的当前角度；
[0009] 依据所述车辆的当前角度对车辆进行控制。
[0010] 优选地，对所述车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴方向上的运 动加速度进行平滑滤波包括：
[0011] 对所述车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴方向上的运动加速 度进行同步采样，并将采样值依次存储于对应的队列数组中；
[0012] 采用先入先出的方式，将新的采样值存入队列数组中，同时将队列数组中最早的 采样值移除，去掉队列数组中采样值的最大值和最小值，对剩余的采样值进行平均，得到经 过平滑滤波后的车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴方向上的运动加速 度。
[0013] 优选地，所述依据经过平滑滤波得到的车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及 车辆在X轴方向上的运动加速度，计算出车辆的当前角度包括：
[0014] 依据公式
计算出车辆车身的俯仰角，其中， ACClX为经过平滑滤波后得到的车辆在X轴方向的加速度，ACClz为经过平滑滤波后得到的 车辆在Z轴方向的加速度，Acc2x为经过平滑滤波后得到的车辆在X轴方向上的运动加速 度；
[0015] 依据公式
计算出车辆车身的侧倾角，其中，ACCly为经过平 滑滤波后得到的车辆在Y轴方向的加速度，ACClZ为经过平滑滤波后得到的车辆在Z轴方 向的加速度。
[0016] 优选地，所述依据所述车辆的当前角度对车辆进行控制包括：
[0017] 依据所述车辆车身的俯仰角对车辆进行坡道起步控制；
[0018] 依据所述车辆车身的侧倾角对车辆进行行驶安全控制。
[0019] 优选地，所述依据所述车辆车身的俯仰角对车辆进行坡道起步控制包括：
[0020] 判断车辆是否处于坡道起步状态，若是则：
[0021] 依据所述车辆车身的俯仰角获取对应的坡道起步辅助转矩；
[0022] 控制驱动电机在预设时长内输出所述辅助转矩。
[0023] 优选地，所述依据所述车辆车身的俯仰角对车辆进行坡道起步控制还包括：
[0024] 在所述预设时长内，判断车辆的制动信号和手刹信号是否均无效，若是则：
[0025] 判断车辆的油门信号所对应的驱动转矩是否大于所述辅助转矩，若是则控制驱动 电机输出所述驱动转矩，若否则：
[0026] 控制驱动电机输出所述辅助转矩。
[0027] 优选地，所述依据所述车辆车身的俯仰角对车辆进行坡道起步控制还包括：
[0028] 在所述预设时长后，控制驱动电机输出油门信号所对应的驱动转矩。
[0029] 优选地，所述依据所述车辆车身的侧倾角对车辆进行行驶安全控制包括：
[0030] 判断所述侧倾角是否大于第一预设角度，若是则：
[0031] 判断车辆的行驶速度是否大于第一预设速度，若是则：
[0032] 控制驱动电机减小输出转矩。
[0033] 优选地，所述依据所述车辆车身的侧倾角对车辆进行行驶安全控制还包括：
[0034] 判断所述侧倾角是否大于第二预设角度，若是则：
[0035] 控制车辆动力电池切断高压输出。
[0036] 优选地，所述方法还包括：
[0037] 判断经过平滑滤波得到的Z轴方向的加速度是否为正值，若是则：
[0038] 控制车辆动力电池切断高压输出。
[0039] 由上述方案可知，本发明提供的一种整车控制方法，通过三轴加速度传感器获取 车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度，同时获取车辆在运动过程中车辆在X轴方向上的运 动加速度，然后对车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴方向上的运动加速 度进行平滑滤波，通过经过平滑滤波得到的车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆 在X轴方向上的运动加速度，计算出车辆的当前角度，最后依据计算出的车辆的当前角度 对车辆进行控制，使得在整车控制的过程中能够结合车辆的当前角度进行控制，有效的提 高了整车控制的安全性。
【附图说明】
[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。
[0041] 图1为三轴加速度传感器安装到车辆后的三轴向的定义示意图；
[0042] 图2为车辆在坡道上静止时三轴加速度传感器X轴、Z轴方向的加速度示意图；
[0043] 图3为本发明实施例公开的一种整车控制方法的流程图；
[0044] 图4为本发明实施例公开的一种依据车辆车身的俯仰角对车辆进行坡道起步控 制的流程图；
[0045] 图5为本发明实施例公开的另一种依据车辆车身的俯仰角对车辆进行坡道起步 控制的流程图；
[0046] 图6为本发明实施例公开的另一种依据车辆车身的俯仰角对车辆进行坡道起步 控制的流程图；
[0047] 图7为本发明实施例公开的一种依据车辆车身的侧倾角对车辆进行行驶安全控 制的流程图；
[0048] 图8为本发明实施例公开的另一种依据所述车辆车身的侧倾角对车辆进行行驶 安全控制的流程图；
[0049] 图9为本发明实施例公开的另一种整车控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0050] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。
[0051] 在对本发明公开的一种整车控制方法的实现方式进行介绍前，首先对三轴加速度 传感器安装到车辆后的三轴向的定义进行说明。
[0052] 三轴加速度传感器是一种高精度传感器，可以测量三个正交轴向（X轴、Y轴、Z轴） 的绝对加速度，绝对加速度指三轴加速度传感器相对于地面运动的加速度以及重力加速度 在传感器三个轴向的投影分量。安装三轴加速度传感器时，必须保证三轴加速度传感器的 三个轴与车身的三个轴向重合，如图1所示。当车辆处于水平地面时，三轴加速度传感器 的XY平面与水平面平行，此时Z轴的加速度为_g(g为重力加速度），X、Y轴加速度均为0， 若此时，车辆往前行驶到一个坡道上并停止，如图所示，假设坡道角度为θ χ，则Z轴加速度 ACClz为-gX cos ( θ χ)，X轴加速度为-gX sin ( Θ x)，Y轴加速度为〇。
[0053] 如图3所示，为本发明实施例公开的一种整车控制方法，包括：
[0054] 步骤301、通过三轴加速度传感器获取车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度；
[0055] 在对整车进行控制时，首先通过安装在车辆内的三轴加速度传感器获取车辆在X 轴、Y轴和Z轴方向的加速度，其中，X轴与车辆前进方向一致，Y轴与车辆车身左右方向一 致，Z轴与车辆车身上下方向一致。
[0056] 步骤302、获取车辆在X轴方向上的运动加速度；
[0057] 当车辆不处于静止状态时，需要考虑车辆在X轴方向上的运动加速度。
[0058] 步骤303、对所述车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴方向上的 运动加速度进行平滑滤波；
[0059] 由于三轴加速度传感器具有固有误差，以及车辆在行驶过程中也会存在振动造成 的随机干扰，因此需要对获取到的车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车辆在X轴方 向上的运动加速度进行平滑滤波。
[0060] 步骤304、依据经过平滑滤波得到的车辆在X轴、Y轴和Z轴方向的加速度以及车 辆在X轴方向上的运动加速