驾驶员辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种驾驶员辅助装置。本发明还涉及一种包括驾驶员辅助装置的车辆以及辅助驾驶员的方法。
【背景技术】
[0002]近些年，车辆领域已经开发了被动和主动安全改善系统及装置。主动安全系统是能够提高行驶安全的系统，而被动安全系统是能够在碰撞期间提高乘员安全的系统。尽管已经开发了这些安全系统和装置，车辆事故依然是全世界的重要关注点。从乘员整体安全的角度来说，主动安全系统和被动安全系统都是重要的。然而，当今的主动安全系统具有相当大潜在的改进，并且通过主动安全系统避免事故比通过被动安全系统减轻事故遭受的损害具有更大的优势。
[0003]在设计主动安全装置时出现了若干问题。其中一个问题是，如果主动安全装置设计为自动避免事故，驾驶员将会在这样的自动事故避免过程中感觉到他或她失去了对车辆的控制。进一步的，干预到这样一种程度的系统可能会导致进一步的安全问题，因为这样的系统需要依赖于不同传感器的输入数据，而这些传感器可能会给出错误的信息，这将导致行驶状况的错误干预。
[0004]因此，鉴于上述问题，需要一种改进的驾驶员辅助装置，其能够在潜在的危险行驶状况下辅助车辆的驾驶员。
【发明内容】
[0005]本发明的一个目标是提供一种改进的驾驶员辅助装置。
[0006]根据本发明的一个方面，通过一种驾驶员辅助装置实现目标，其构造为在潜在的危险行驶状况下辅助具有该装置的车辆的驾驶员，该装置包括:
[0007]-第一横摆率控制器，构造为通过将预期横摆率与实际横摆率相比较并且响应于该比较而选择性地施加本车辆的各个车轮的制动，以控制本车辆的横摆率，
[0008]-危险估算单元，构造为检测本车辆行驶环境中的障碍物，并且估算本车辆和检测到的障碍物之间的事故风险，以及
[0009]-驾驶员意图估算单元，构造为检测驾驶员启动的避险操控(avoidancemanoeuvre)的发生，
[0010]其中，该装置进一步包括第二横摆率控制器，构造为在下述情况下干预第一横摆率控制器的控制:
[0011 ]-估算的事故风险高于阈值，以及
[0012]-检测到驾驶员启动的避险操控的发生。
[0013]由于第二横摆率控制器构造为在潜在危险状况下干预第一横摆率控制器的控制，即，估算的事故风险高于阈值和检测到驾驶员启动的避险操控的发生的情况下，在危险状况和检测到驾驶员启动的避险操控的情况下，该装置允许本车辆横摆率的不同控制。此外，由于第二横摆率控制器可以控制本车辆的横摆率而不用必须比较预期横摆率和实际横摆率再响应于该比较来控制横摆率，从而允许了横摆率的更快控制。作为更进一步的结果，由于第二横摆率控制器构造为干预相对缓慢的第一横摆率控制器的控制并且该装置允许横摆率的不同控制，因而能实现在潜在危险状况下本车辆更高的横向加速度。
[0014]因此，从现有技术的驾驶员辅助装置而言，提供了一种改进的驾驶员辅助装置。作为结果，实现了上述提及的目标。
[0015]而且，提供的驾驶员辅助装置提高了本车辆的整体安全，因为得益于横摆率的更快控制和本车辆更高的横向加速度，本车辆和障碍物之间的事故风险被减小了。
[0016]此外，由于第二横摆率控制器构造为仅在检测到驾驶员启动的避险操控发生的情况下干预第一横摆率控制器的控制，提供的驾驶员辅助装置能够让驾驶员在这样的避险操控过程中感觉到他或她控制着车辆。
[0017]根据一些实施例，第二横摆率控制器构造为通过选择性地向本车辆各个车轮施加制动以及对本车辆转向轮的主动转向中的至少之一进行干预。由于第二横摆率控制器构造为通过选择性地施加本车辆各个车轮的制动以及本车辆转向轮的主动转向中的至少之一进行干预，能实现横摆率更快的控制和本车辆更高的横向加速度。
[0018]根据一些实施例，驾驶员意图估算单元还构造为检测检测到的避险操控的方向，并且其中，第二横摆率控制器构造为通过一控制操作进行干预，该控制操作设计为使得本车辆在检测到的避险操控的方向上的轨迹的曲率半径减小。由于第二横摆率控制器构造为通过控制操作进行干预，该控制操作设计为使得本车辆在检测到的避险操控的方向上的轨迹的曲率半径减小，能实现本车辆更高的横向加速度。而且，由于轨迹曲率半径的减小将会提高避免碰撞的机会，乘员整体安全被提高了。
[0019]根据一些实施例，第二横摆率控制器构造为通过取消第一横摆率控制器的控制进行干预。由于第二横摆率控制器构造为通过取消第一横摆率控制器的控制进行干预，能实现横摆率的更快控制以及本车辆更高的横向加速度。
[0020]根据一些实施例，第二横摆率控制器构造为干预第一横摆率控制器的控制，以允许本车辆比第一横摆率控制器普通允许更高程度的过度转向。由于第二横摆率控制器构造为干预第一横摆率控制器的控制，以允许本车辆比第一横摆率控制器普通允许更高程度的过度转向，能实现本车辆更高的横向加速度。因此，提供的装置提高了避免碰撞的机会。作为结果，乘员的整体安全被提高了。
[0021]在此其它的实施例致力于提供一种车辆，包括根据任一项权利要求的装置。由于车辆包括根据一些实施例的装置，提供了包括了改进的驾驶员辅助装置的车辆。
[0022]再一次，作为结果，实现了上述提及的目标。
[0023]在此其它的实施例致力于提供一种在潜在危险行驶状况下辅助车辆驾驶员的方法，使用装置，所述装置包含第一横摆率、危险估算单元和驾驶员意图估算单元以及第二横摆率控制器，该方法包括:
[0024]-使用第一横摆率控制器，通过比较预期横摆率和实际横摆率并响应于该比较而选择性地施加本车辆各个车轮的制动以控制本车辆的第一横摆率，以及
[0025]-检测本车辆行驶环境中的障碍物，以及
[0026]-使用危险估算单元估算本车辆和检测到的障碍物之间的事故风险，以及
[0027]-使用驾驶员意愿估算单元检测驾驶员启动的避险操控的发生，
[0028]并且其中，该方法进一步包括:
[0029]-在下述情况下使用第二横摆率控制器干预第一横摆率控制器的控制:
[0030]-估算的事故风险高于阈值，以及
[0031]-检测到驾驶员启动的避险操控的发生。
[0032]由于该方法包括在潜在危险情况下使用第二横摆率控制器干预第一横摆率控制器控制的步骤，即，在估算的事故风险高于阈值和检测到驾驶员启动的避险操控发生的情况下，该方法允许在危险情况下和检测到驾驶员启动的避险操控发生的情况下本车辆横摆率的不同控制。此外，由于第二横摆率控制器可以控制本车辆的横摆率而不用必须比较预期横摆率和实际横摆率再响应于该比较控制横摆率，从而允许横摆率的更快控制。作为更进一步的结果，由于该方法包括干预相对缓慢的第一横摆率控制器的控制从而该方法允许横摆率的不同控制，因而获得了在潜在危险状况下本车辆更高的横向加速度。
[0033]因此，从现有技术的辅助车辆驾驶员的方法而言，提高了一种改进的方法。作为结果，实现了上述提及的目标。
[0034]而且，提供的车辆驾驶员的辅助驾驶员方法改进了本车辆整体安全，因为得益于横摆率的更快控制和本车辆更高的横向加速度，本车辆和障碍物之间的事故风险被减小了。
[0035]此外，由于该方法构造为仅在检测到驾驶员启动的避险操控发生的情况下执行干预第一横摆率控制器的控制的步骤，提供的车辆驾驶员辅助方法让驾驶员在这样的避险操控过程中感觉到他或她控制着车辆。
[0036]根据一些实施例，该方法进一步包括:
[0037]-使用第二横摆控制器通过选择性地施加本车辆各个车轮的制动以及本车辆转向轮的主动转向中的至少之一进行干预。
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