一种轮缸液压制动力的估算方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种轮缸液压制动力的估算方法及装置。
【背景技术】
[0002] 再生制动系统作为新能源汽车（包括电动汽车和混合动力汽车）的一项关键节能 环保技术，越来越受到车辆研发领域的关注。再生制动系统包括主缸总成、若干电磁阀和轮 缸。主缸总成根据汽车踏板的机械力，产生作用于轮缸的液压力。轮缸根据主缸总成的液 压力，产生作用于车轮的制动力。若干电磁阀设置在轮缸与主缸总成之间，用于调节液压力 的大小。
[0003] 再生制动系统在实现制动能量回收的过程中，必须及时获取轮缸的液压制动力 (也称轮缸压力）。目前，轮缸的液压制动力的获取都是应用压力传感器来实现。一方面， 压力传感器的成本非常高昂，采用压力传感器将大幅度增加汽车的生产成本，另一方面，在 实际的运行控制中由于工况复杂多变等原因导致压力传感器的最终输出存在误差，这将影 响再生制动系统实现制动能量回收。
【发明内容】
[0004]为了减少汽车的生产成本及提高获得轮缸的液压制动力的准确性的问题，本发明 实施例提供了一种轮缸液压制动力的估算方法及装置。所述技术方案如下：
[0005] 第一方面，提供了一种轮缸液压制动力的估算方法，所述方法包括：
[0006] 确定轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量；所述当前时刻与所述 上一时刻的间隔时长为预定时长；
[0007] 根据所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量，获得当前时刻轮 缸的制动液体积；其中，所述当前时刻轮缸的制动液体积等于上一时刻轮缸的制动液体积 与所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量之和；
[0008] 在预置的制动液体积与液压制动力的对应关系中，获得所述当前时刻轮缸的制动 液体积对应的液压制动力。
[0009] 在第一方面的第一实施方式中，所述上一时刻为初始时刻，初始时刻轮缸的制动 液体积通过如下步骤获得：
[0010] 检测制动踏板是否被踩下；
[0011] 当所述制动踏板未被踩下时，确定所述初始时刻轮缸的液压制动力为〇 ;当所述 制动踏板被踩下时，按照如下公式计算所述初始时刻轮缸的液压制动力；
[0013]P。为所述初始时刻轮缸的液压制动力，r为车轮滚动半径，1为车辆轴距，j为转动 惯量，a为汽车的减速度，Ic1为轮缸的制动力矩系数，m为地面附着系数，M为车重，g为重力 加速度，由为车轮的角速度求导，Il1为车辆的质心高度；
[0014] 在所述预置的制动液体积与液压制动力的对应关系中，获得所述初始时刻轮缸的 液压制动力对应的制动液体积。
[0015] 在第一方面的第二实施方式中，所述确定轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动 液体积变化量，包括：
[0016] 获得当前时刻需要的轮缸的液压制动力；
[0017] 比较所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力和上一时刻轮缸的液压制动力；
[0018] 在所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力等于所述上一时刻轮缸的液压制动力 时，确定所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量为0 ;
[0019] 在所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力大于所述上一时刻轮缸的液压制动力 时，按照如下公式计算所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量；
[0021] AV为所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量，A1为所述轮缸 在增压时电磁阀的横截面积，C为流量系数，D为所述电磁阀的控制信号的占空比，P为制 动液密度，Pz为当前时刻主缸的压力，Pi为上一时刻轮缸的液压制动力，t为所述预定时长；
[0022] 在所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力小于所述上一时刻轮缸的液压制动力 时，按照如下公式计算所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量；
[0024]A2为所述轮缸在减压时电磁阀的横截面积，P。为所述轮缸对应的储能器的压力。
[0025] 在第一方面的第三实施方式中，所述当前时刻主缸的压力通过如下步骤获得：
[0026] 确定当前时刻制动踏板的行程；
[0027] 在预先设置的行程与主缸压力的对应关系中，获得所述当前时刻制动踏板的行程 对应的主缸压力。
[0028] 在第一方面的第四实施方式中，所述方法还包括：
[0029] 比较当前时刻汽车的减速度与上一时刻汽车的减速度；
[0030] 在所述当前时刻汽车的减速度大于所述上一时刻汽车的减速度时，根据如下公式 计算当前时刻制动踏板模拟器的压力；
[0032] Pt为所述当前时刻制动踏板模拟器的压力，AVt(n-l)为当前时刻的前两个时刻 之间制动踏板模拟器的制动液体积变化量，AVt为从上一时刻到当前时刻制动踏板模拟器 的制动液体积变化量，AVt=Jqz_AVf-AVp
S为制动踏板位移求导，K为制 动踏板比，Az为主缸活塞面积，AVf为从上一时刻到当前时刻前轴轮缸的制动液体积变化 量，AI为从上一时刻到当前时刻后轴轮缸的制动液体积变化量，kt为所述制动踏板模拟 器内部弹簧刚度，At为所述制动踏板模拟器活塞横截面积，
[0033] 在所述当前时刻汽车的减速度小于所述上一时刻汽车的减速度时，根据如下公式 计算所述当前时刻制动踏板模拟器的压力；
[0035] #6 =f^qb为所述制动踏板模拟器的液压栗出口的制动液流量；
[0036] 在所述当前时刻汽车的减速度等于所述上一时刻汽车的减速度时，将上一时刻制 动踏板模拟器的压力作为所述当前时刻制动踏板模拟器的压力。
[0037] 第二方面，提供了一种轮缸液压制动力的估算装置，所述装置包括：
[0038] 第一确定模块，用于确定轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量； 所述当前时刻与上一时刻的间隔时长为预定时长；
[0039] 第一获取模块，用于根据所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化 量，获得当前时刻轮缸的制动液体积；其中，所述当前时刻轮缸的制动液体积等于上一时刻 轮缸的制动液体积与所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量之和；
[0040] 第二获取模块，用于在预置的制动液体积与液压制动力的对应关系中，获得所述 当前时刻轮缸的制动液体积对应的液压制动力。
[0041] 在第二方面的第一实施方式中，所述上一时刻为初始时刻，所述装置还包括：
[0042] 第二确定模块，用于检测制动踏板是否被踩下；
[0043] 当所述制动踏板未被踩下时，确定所述初始时刻轮缸的液压制动力为0 ;当所述 制动踏板被踩下时，按照如下公式计算所述初始时刻轮缸的液压制动力；
[0045] P。为所述初始时刻轮缸的液压制动力，r为车轮滚动半径，1为车辆轴距，j为转动 惯量，a为汽车的减速度，Ic1为轮缸的制动力矩系数，m为地面附着系数，M为车重，g为重力 加速度，:为车轮的角速度求导，Ii1为车辆的质心高度；
[0046] 在所述预置的制动液体积与液压制动力的对应关系中，获得所述初始时刻轮缸的 液压制动力对应的制动液体积。
[0047] 在第二方面的第二实施方式中，所述第一确定模块用于，
[0048] 获得当前时刻需要的轮缸的液压制动力；
[0049] 比较所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力和上一时刻轮缸的液压制动力；
[0050] 在所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力等于所述上一时刻轮缸的液压制动力 时，确定所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量为〇 ;
[0051] 在所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力大于所述上一时刻轮缸的液压制动力 时，按照如下公式计算所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量；
[0053]AV为所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量，A1为所述轮缸 在增压时电磁阀的横截面积，C为流量系数，D为所述电磁阀的控制信号的占空比，P为制 动液密度，Pz为当前时刻主缸的压力，Pi为上一时刻轮缸的液压制动力，t为所述预定时长；
[0054] 在所述当前时刻需要的轮缸的液压制动力小于所述上一时刻轮缸的液压制动力 时，按照如下公式计算所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量；
[0056]A2为所述轮缸在减压时电磁阀的横截面积，P。为所述轮缸对应的储能器的压力。
[0057] 在第二方面的第三实施方式中，所述第一确定模块还用于，
[0058] 确定当前时刻制动踏板的行程；
[0059] 在预先设置的行程与主缸压力的对应关系中，获得所述当前时刻制动踏板的行程 对应的主缸压力。
[0060] 在第二方面的第四实施方式中，所述装置还包括：
[0061] 计算模块，用于比较当前时刻汽车的减速度与上一时刻汽车的减速度；
[0062] 在所述当前时刻汽车的减速度大于所述上一时刻汽车的减速度时，根据如下公式 计算当前时刻制动踏板模拟器的压力；
[0064] Pt为所述当前时刻制动踏板