估算道路宽度。由于显然地，随着道路宽度减小，行驶危险水平增大，所以基于所估算的道路宽度，在下述步骤S9中确定基于道路宽度的行驶危险水平。由于如上所述，UWB雷达10设置在前保险杆的两个端部上，所以它们能够从道路、墙或防护栏杆的两端接收反射波，并且能够计算相对距离，然后基于这些来估算道路宽度。由于墙与防护栏杆具有平的形状，所以可以使用从墙或防护栏杆反射的反射波的特性来确定来自固定物体的危险水平。随着车辆100的移动，每隔预定距离就执行这种对道路宽度的估算。
[0058]然后，处理进行至步骤S8，在步骤S8中，计算对每个路段每隔预定距离所估算的道路宽度的平均值并且提取所计算的值作为每个路段的估算的道路宽度。
[0059]通过判断与上述步骤S6、S7相对应的图3A的设定表的总得分以及在步骤S8中所计算出的估算的道路宽度，在步骤S9中确定每个路段的行驶危险水平。
[0060]更具体地，可移动物体的行驶危险水平是基于通过与步骤S6，S7相对应的图3A的设定表所计算出的总得分来确定的。
[0061]图3B示出了可移动物体的行驶危险水平的等级。行驶危险水平被分类为五个水平，S卩“a”至“e”，并且指示出“a”具有最高危险水平。如果根据上述的图3A的设定表所计算出的总得分大于500，则行驶危险水平为“a”。如果上述总得分为300至500，则行驶危险水平为“b”。如果上述总得分为150至300，则行驶危险水平为“C”。如果上述总得分为50至150，则行驶危险水平为“d”。如果上述总得分小于50，则行驶危险水平为“e”。以此方式，基于上述总得分来确定由于每个路段的可移动物体所引起的行驶危险水平。
[0062]接下来，基于在步骤S8中所计算出的估算的道路宽度来确定由于道路宽度所引起的行驶危险水平。
[0063]图3C示出了由于道路宽度所引起的行驶危险水平。类似于由于可移动物体所引起的行驶危险水平的分级，行驶危险水平被分类为五个水平，即“a”至“e”，并且指示出“a”具有最高的危险水平。如果估算的道路宽度小于3m，则行驶危险水平为“a”。如果估算的道路宽度为3m至6m，则行驶危险水平为“b”。如果估算的道路宽度为6m至9m，则行驶危险水平为“C”。如果估算的道路宽度为9m至12m，则行驶危险水平为“d”。如果估算的道路宽度大于12m，则行驶危险水平为“e”。以此方式，基于估算的道路宽度来确定由于每个路段的估算的道路宽度所引起的行驶危险水平。
[0064]接下来，通过如上所述的已经确定的由于可移动物体所引起的行驶危险水平和由于估算道路宽度所引起的行驶危险水平来做出总的判定，以确定每个路段的行驶危险水平。
[0065]图3D示出了用于确定每个路段的行驶危险水平的表格。每个路段的总的危险水平是根据基于图3B的由于可移动物体所引起的行驶危险水平(等级)以及基于图3C的由于估算的道路宽度所引起的行驶危险水平(等级)来确定的。总的行驶危险水平被分类为六个水平，即“AA”至“E”，并且“AA”具有最高的行驶危险水平，而“E”具有最低的危险水平。例如，在某个路段中，如果上述总得分是350从而基于图3B将由于可移动物体所引起的行驶危险水平的等级确定为“b”，并且估算道路宽度为7m从而基于图3C将由于估算的道路宽度所引起的行驶危险水平的等级确定为“c”，则基于图3D将在给定路段中的总的行驶危险水平确定为“B”。
[0066]如果在步骤S9中确定了总的危险水平，则处理进行至步骤S10，在步骤SlO中，判定是否已经关于其总的行驶危险水平已经被确定过的路段记录过该行驶危险水平。
[0067]如果在步骤SlO中尚未关于给定路段记录过行驶危险水平，则处理进行至步骤Sll，在步骤SI I中，将在步骤S9中所确定的总的行驶危险水平记录在数据存储单元22中。另外，优选地，记录由于可移动物体所引起的行驶危险水平、由于估算的道路宽度所引起的行驶危险水平，并且同时，记录作为其前提的总得分和估算的道路宽度。
[0068]如果在步骤SlO中已经关于该路段记录过行驶危险水平，则处理进行至步骤S12，在步骤S12中，将在步骤S9中确定的总的行驶危险水平与已经记录的行驶危险水平的平均值记录为该给定路段的新的行驶危险水平。更具体地，例如，如果记录的总的行驶危险水平为“B”，并且在步骤S9中所确定的总的行驶危险水平为“D”，则新的总的危险水平可以被简单地视为“C”。另外，从提高准确性的角度，可以基于下述总得分和估算的道路宽度来执行求取平均值:用作与所记录的总的行驶危险水平相对应的由于可移动物体所引起的行驶危险水平以及由于估算的道路宽度所引起的行驶危险水平的前提的总得分和估算的道路宽度；以及另外地，用作已经在步骤S9中确定的由于可移动物体所引起的行驶危险水平以及由于估算的道路宽度所引起的行驶危险水平的前提的总得分和估算的道路宽度。另外，关于给定路段，如果车辆之前在该路段上行驶过多次，则允许通过将已经记录的行驶危险水平与先前的行驶时间对应的权重相乘来执行加权平均。
[0069]接下来，将描述通过ECU21的使用记录在数据存储单元22中的每个路段的行驶危险水平的驾驶辅助的示例。
[0070]当车辆100正行驶在一路段中时，通过向驾驶员报告记录在数据存储单元22中的给定路段的行驶危险水平来唤起驾驶员集中注意力。更具体地，ECU21获取记录在数据存储单元22中的给定路段的行驶危险水平并且经由显示控制单元26输出适用于将行驶危险水平显示在显示监视器25上的视频信号。因此，当车辆正行驶在其行驶危险水平已经被记录在数据存储单元22中的路段中时，驾驶员能够在认识到给定路段的行驶危险水平的情况下驾驶车辆并且驾驶员因而能够可靠地避免危险。同时，当ECU21将声音信号输出至扬声器(未示出)时，可以通过声音来执行向驾驶员报告给定路段的行驶危险水平。
[0071 ] 接下来，在导航单元20正在执行从由驾驶员指定的出发点至目的地的路径引导的情况下，向驾驶员报告包含在车辆要通过导航单元20引导而经过的路径中的每个路段的行驶危险水平。更具体地，当导航单元20在显示监视器25上显示从出发点至目的地的引导路径时，ECU21获取包含在数据存储单元22中所记录的引导路径中的每个路段的行驶危险水平并且同时将其显示在显示监视器25上。因此，驾驶员能够预先认识到引导路径的行驶危险水平，因而驾驶员能够可靠地避免危险。
[0072]接下来，将描述本实施方式的驾驶辅助设备I的操作。
[0073]由于本实施方式的驾驶辅助设备I使用UWB雷达10来检测各个方向上的周围物体，所以驾驶辅助设备I能够检测相对于驾驶员位于盲区中因而通常不能被识别到的任何物体。因此，由于行驶危险水平是通过还考虑驾驶员通常未注意的危险(潜在危险)来确定的，所以根据本实施方式的每个路段的行驶危险水平变得更为准确地与道路的状态相对应。另外，通过经由使用与道路的实际状态相对应的行驶危险水平向驾驶员报告行驶危险水平来执行驾驶辅助，驾驶员能够更可靠地避免危险。
[0074]另外，本实施方式的驾驶辅助设备I执行与由UWB雷达10检测到的物体相关的预定分类并且基于对被检到物体的分类来确定每个路段的行驶危险水平。道路上的接近车辆100的物体并不均匀，因而危险水平根据物体的类型而变化。因此，已经基于对被检到物体的分类而确定的行驶危险水平变为与道路的实际状态相对应。另外，通过经由使用与道路的实际状态相对应的行驶危险水平向驾驶员报告行驶危险水平来执行驾驶辅助，驾驶员能够可靠地避免危险。
[0075]另外，因为本实施方式的驾驶辅助设备I将被检到物体具体地分类为高度地影响行驶危险水平的车辆、摩托车、自行车或人，所以基于该分类而对行驶危险水平的确定变得更为准确地与道路的实际状态相对应。通过经由使用与道路的实际状态更准确地对应的行驶危险水平向驾驶员报告行驶危险水平来执行驾驶辅助，驾驶员能够更可靠地避免危险。
[0076]另外，本实施方式的驾驶员辅助设备I基于车辆100与可移动物体之间的相对距离和/或相对速度来确定每个路段的行驶危险水平。因此，每个路段的行驶危险水平都是基于道路的具体状态即与可移动物体的具体接近关系来确定的，因而这样的行驶危险水平变得更为准确地与道路的实际状态相对应。另外，通过经由使用与道路的实际状态更准确地对应的行驶危险水平向驾驶员报告行驶危险水平来执行驾驶辅助，驾驶员能够更可靠地避免任何危险。
[0077]另外，本实施方式的驾驶辅助设备I根据由UWB雷达10所检测到的防护栏杆、墙等以及可移动物体来估算道路宽度，并且基于所估算的道路宽度来确定每个路段的行驶危险水平。因此，行驶危险水平可以是通过还考虑道路宽度来确定的，并且因此，行驶危险水平的准确性提高，因而行驶危险水平变得更为准确地与道路的实际状态相对应。另外，通过经由使用与道路的实际状态更准确地对应的行驶危险水平向驾驶员报告行驶危险水平来执行驾驶辅助，驾驶员能够更可靠地避免危险。
[0078]如果已经在图2的流程图的步骤S9中记录了与由E⑶21确定的行驶危险水平相对应的路段的行驶危险水平，则本实施方式的驾驶辅助设备I将通过对在步骤S9中所确定的行驶危险水平与已经记录的行驶危险水平记录求平均所获得的平均值记录为该给定路段的新的行驶危险水平。因此，当车辆行驶在该给定路段中时，能够增强给定路段的行驶危险水平的准确性，因而行驶危险水平变得更为准确地与道路的实际状态相对应。另外，通过经由使用与道路的实际状态更准确地对应的行驶危险水平向驾驶员报告行驶危险水平来执行驾驶辅助，驾驶员能够更可靠地避免危险。
[0079]当车辆100正行驶在某个路段中时，向驾驶员报告记录在数据存储单元22中的该给定路段的行驶危险水平。更具体地，在显示监视器25上显示给定路段的行驶危险水平。因此，通过使用与由本实施方式的驾驶辅助设备I所确定的道路状态相对应的行驶危险水平，能够唤起驾驶员的注意力，因而驾驶员能够响应于道路状态来准确地避免危险。
[0080]另外，向驾驶员报告包含在车辆由导航单元20引导而经过的路径中的每个路段的行驶危险水平。更具体地，当由导航单元20将引导指示显示在显示监视器25上时，包含在引导路径中的每个路段的行驶危险水平被同时显示。因此，能够使用由本实施方式的驾驶辅助设备I所确定的与道路状态相对应的行驶危险水平来使引导路径的行驶危险水平预先被