驾驶辅助设备以及驾驶辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的驾驶辅助技术。
【背景技术】
[0002]通常，车辆驾驶员基于与如下方面相关的信息来识别道路上的有危险的地方:他或她先前的驾驶经验以及他或她当前正驾驶车辆行驶于其上的道路的条件。然而，各个驾驶员之间存在车辆驾驶员的经验水平上的差异，因此缺乏驾驶经验的车辆驾驶员有时不能识别出道路上的有危险的地方，这是因为他或她不具有足够的与驾驶经验相关的信息。另夕卜，即使具有长期驾驶经验的车辆驾驶员能够根据他或她先前的驾驶经验而识别出他或她经常行驶的路段中的道路上的有危险的地方，但是他或她有时不能识别出在他或她不常行驶的路段附近的道路上的有危险的地方。
[0003]因而，传统地，公开了如下技术:所述技术收集关于道路上的有危险的地方的危险信息并且向车辆驾驶员提供这样的信息以辅助他或她的驾驶(例如，日本专利N0.3848554)。
[0004]日本专利N0.3848554已经公开了如下技术:所述技术用于基于来自安装在车辆上的转向角传感器、车辆速度传感器和车辆间距离传感器，以及脉搏传感器、声音收集麦克风等的输出来确定危险的类型例如“突然制动”、“突然加速”、“驾驶员的紧张状态”、“兴奋状况”，并且将结果反映在地图数据上，以向车辆驾驶员提供该信息以执行驾驶辅助。
【发明内容】
[0005]然而，车辆驾驶员不能仅基于由设置在车辆上的各种传感器所提供的危险信息来获取关于道路条件的实际信息，例如道路宽度小并且自行车的交通流量大的信息。另外，仅根据由生物传感器例如脉搏传感器提供的所谓的“勉强脱险”信息，驾驶员不能获取他或她尚未注意到的危险信息，例如相对于车辆位于盲区处的摩托车、自行车等的信息。因此，驾驶员不能获得充足的危险信息，从而不能执行对驾驶员的有效驾驶辅助。
[0006]如果使用设置在车辆上的各种传感器或驾驶员佩戴的脉搏传感器等来收集危险信息，则结果是系统和控制是大规模的，从而可能产生对其开发的时间制约或成本制约。
[0007]因此，本发明提供了一种驾驶辅助设备和一种驾驶辅助方法，其能够在车辆在道路上行驶时更精细地收集危险信息并且以与道路的实际状态相对应的形式来确定和记录行驶时的危险程度。
[0008]根据本发明的第一方面的驾驶辅助设备包括:周围物体检测装置，该周围物体检测装置被配置成用以检测车辆周围的物体；被检到物体分类单元，该被检到物体分类单元被配置成用以将由周围物体检测装置所检测到的物体分类为预定的类型；行驶危险水平确定单元，该行驶危险水平确定单元被配置成用以基于由被检到物体分类单元所分类的物体的预定的类型来确定作为表示在每个路段中行驶时的危险程度的指标的每个路段的行驶危险水平；以及行驶危险水平记录单元，该行驶危险水平记录单元被配置成用以记录由行驶危险水平确定单元所确定的每个路段的行驶危险水平。
[0009]在上述方面中，被检到物体分类单元可以将物体分类为移动物体或固定物体。在上述配置中，如果物体是可移动物体，则被检到物体分类单元可以将物体分类为车辆、摩托车、自行车或人中的任一者。
[0010]在上述方面中，行驶危险水平确定单元可以基于车辆与物体之间的相对距离和/或车辆(100)与物体之间的相对速度来确定每个路段的行驶危险水平。
[0011]在上述方面中，驾驶辅助设备还可以包括道路宽度计算单元，该道路宽度计算单元被配置成用以计算每个路段的道路宽度，并且被检到物体分类单元可以将物体分类为可移动物体或固定物体。当车辆行驶在每个路段中时，在由周围物体检测装置所检测到的物体中，道路宽度计算单元可以基于由被检到物体分类单元分类为固定物体的每个物体来计算每个路段的道路宽度；并且行驶危险水平确定单元可以基于由道路宽度计算单元所计算出的每个路段的道路宽度来确定每个路段的行驶危险水平。
[0012]在上述方面中，如果已经记录有与由行驶危险水平确定单元所确定的行驶危险水平相对应的路段的行驶危险水平，则行驶危险水平记录单元可以将通过对由行驶危险水平确定单元所确定的行驶危险水平与已经记录的行驶危险水平求平均所获得的平均值记录为给定路段的新的行驶危险水平。
[0013]在上述方面中，驾驶辅助设备还可以包括通信单元，该通信单元与用于从多个探测车辆收集每个路段的行驶危险水平的行驶危险水平信息中心进行通信，并且行驶危险水平记录单元可以经由通信单元从行驶危险水平信息中心获取每个路段的行驶危险水平并且记录所获取的每个路段的行驶危险水平。
[0014]在上述配置中，如果已经记录有与从行驶危险水平信息中心获取的行驶危险水平相对应的路段的行驶危险水平，则行驶危险水平记录单元可以将通过对从行驶危险水平信息中心获取的行驶危险水平与已经记录的行驶危险水平求平均所获得的平均值记录为给定路段的新的行驶危险水平。
[0015]在上述方面中，当车辆在路段中行驶时，可以向驾驶员报告由行驶危险水平记录单元所记录的路段的行驶危险水平。
[0016]在上述方面中，驾驶辅助设备还可以包括路径引导单元，该路径引导单元为驾驶员执行从由驾驶员指定的出发点至目的地的路径引导，并且向驾驶员报告已经由行驶危险水平记录单元记录为包含在车辆要通过路径引导单元引导而经过的路径中的每个路段的行驶危险水平的每个路段的行驶危险水平。
[0017]另外，根据本发明的第二方面的驾驶辅助方法包括:检测车辆周围的物体；将所检测到的物体分类为预定的类型；基于所分类的物体的预定类型来确定作为表示在路段中行驶时的危险程度的指标的每个路段的行驶危险水平；以及记录所确定的每个路段的行驶危险水平。
[0018]本发明的第一方面和第二方面提供了驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备能够在车辆在道路上行驶时更精细地收集危险信息并且以与道路的实际状态相对应的形式来确定和记录行驶时的危险程度。
【附图说明】
[0019]下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术上的和工业上的意义，在附图中相似的附图标记表示相似的元件，并且其中:
[0020]图1是示出根据第一实施方式的驾驶辅助设备I的总体示意图；
[0021]图2是由根据第一实施方式的驾驶辅助设备I (ECU21)执行的对行驶危险水平进行确定和记录的流程图；
[0022]图3是用于说明要由根据第一实施方式的驾驶辅助设备I (ECU21)执行的具体的行驶危险水平确定方法的表格；
[0023]图4是示出根据第二实施方式的驾驶辅助设备2的总体示意图；以及
[0024]图5是示出根据第三实施方式的驾驶辅助设备3的总体示意图。
【具体实施方式】
[0025]在下文中，将参照下面的附图来描述用于实施本发明的实施方式。
[0026]首先，将描述第一实施方式。图1是示出根据本实施方式的驾驶辅助设备I的总体示意图。
[0027]驾驶辅助设备I安装在车辆100上并且用以执行对驾驶员的驾驶辅助，驾驶辅助设备I将行驶危险水平确定为与当驾驶员行驶于每个路段中时的危险水平相关的指标并且记录每个路段的行驶危险水平。另外，如下所述，同一驾驶辅助设备基于所记录的每个路段的行驶危险水平来显示监视器25上执行用于唤起注意力的显示，以辅助驾驶员的安全驾驶等。
[0028]车辆100设置有发动机(未示出)并且由发动机经由变速器(未示出)等来对其驱动轮(未示出)进行驱动，使得车辆行驶。同时，车辆100可以是任何类型的车辆，例如混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆等。
[0029]驾驶辅助设备I包括UWB(超宽带)雷达(周围物体检测装置)10、E⑶(被检到物体分类单元、行驶危险水平确定单元、行驶危险水平记录单元、道路宽度计算单元)21、数据存储单元22、位置信息获取单元23、地图信息存储单元24、显示监视器25、显示控制单元26等。
[0030]UffB雷达10检测与车辆100的行驶相对应的车辆100周围的物体。同时，物体指代存在于空间中的具有具体形状的一般物体，而不论该物体是有生命的物体还是无生命的物体。例如，包括道路上的行人以及机动车和防护栏杆。在下文中，在说明书、权利要求等中物体将用作为具有相同的意义。UWB雷达10是具有能够将被检测到的物体(在下文中称为被检到物体)分类为机动车、摩托车、自行车和人的分辨力的周围物体检测单元。同时，虽然在本实施方式中使用以难以受天气、夜晚等的影响为擅长的UWB雷达(无线电波雷达)10，但是也可以使用任何周围物体检测单元，例如相机、激光雷达，只要其具有前述的分辨力即可。
[0031]UffB雷达10发送数纳秒的短脉冲波并且接收其反射波以检测周围环境中的物体。另外，UWB雷达10由于使用数纳秒的短脉冲信号而具有1cm或更小的分辨力，并且例如UffB雷达10能够检测摩托车与自行车之间的差异。基于从发送短脉冲至接收短脉冲的时间差，UffB雷达10能够检测车辆100与被检到物体之间的相对距离。另外，UffB雷达10能够使用多普勒效应来检测车辆100与被检到物体之间的相对速度。UWB雷达10将包括有从被检到物体接收到的反射波、与被检到物体的相对距离、相对速度等的数据(信号)输出至E⑶21，下面将对E⑶21进行描述。
[0032]由于当车辆100行驶时，UWB雷达10检测从各个方向接近车辆100的周围物体，因而优选地将多个雷达设置在车辆100上，例如将四个单元安装在车辆100的四个角上。更具体地，通过将两个单元设置在前保险杆的两端并且将两个单元设置在后保险杆的两端，能够对如在车辆100的平面图中所见的存在于360°的各个方向上的物体进行检测。
[0033]E⑶21是包括CPU、RAM、R0M、I/O单元等的信息处理终端，并且CPU根据存储在ROM中的程序来执行各种处理。
[0034]将包括有从被检到物体接收到的反射波、与被检到物体的相对距离、相对速度等的数据(信号)从UWB雷达10输入至E⑶21。另外，当从UWB雷达10输入上述数据时，E⑶21向位置信息获取单元23发送指令并且获取车辆100的位置(玮度、经度)。另外，ECU21通过向地图信息存储单元24发送指令来获取地图信息，并且引入有关于与车辆100的位置相对应的路段的信息以及该路段的距离。如下所述，ECU21基