3 ;
过渡状态区的电压范围:N3~N4 慢速状态区的电压范围:N4~N5。
[0039]上述工业车辆的行驶控制方法:
检测装置检测操作手柄的摆动角度并转换为唯一对应的模拟电信号。
[0040]车辆控制器比较检测装置输出的模拟电信号值和各状态区的端点值，当模拟电信号值落入状态区的两端点范围之内时，判断操作手柄处于该状态区；车辆控制器根据该状态区对应的车辆行驶速度调整电机制动器和所引电机的工作状态。假设检测装置输出的模拟电压信号值为X:
当Nl〈x〈N2或者N5〈x〈N6时，车辆控制器判断操作手柄处于刹车状态区。车辆控制器控制牵引电机减速，然后控制电机制动器制动，实现刹车；
当N2〈x〈N3时，车辆控制器判断操作手柄处于快速状态区。车辆控制器控制牵引电机加速，以较快的转速驱动车辆快速行驶；
当N3〈x〈N4时，车辆控制器判断操作手柄处于过渡状态区。车辆控制器随着模拟电压信号值X的在N3~N4之间变化，改变牵引电机的转速，以缓慢变换的速度驱动车辆的行驶；当N4〈x〈N5时，车辆控制器判断操作手柄处于慢速状态区。车辆控制器控制牵引电机以较慢的转速驱动车辆慢速行驶。
[0041]当需要调整操作手柄的摆动角度对应的状态区时，只需要修改各状态区对应的模拟电压信号值X的范围即可。不需要改变操作手柄的机械结构就能够实现。例如，原本操作手柄的摆动角度为90度到80度的范围对应刹车状态区，操作手柄的摆动角度为80度到60度的范围对应慢速状态区。如果想要提高车辆的通过性，只需要将刹车状态区对应的电压范围修改为手柄摆动角度为80度和60度时对应的模拟电压信号值即可。
[0042]车辆行驶速度的控制也可以采用操作手柄和手柄头上的加速按钮两级控制的方式。操作手柄处于最高控制等级，操作手柄的不同状态区驱动车辆以不同的速度行驶；加速按钮处于次级控制等级，在状态区的速度范围内微调车辆行驶速度。满足各种不同的车辆操作需求。
[0043]为了使得各状态区之间的过渡平滑，提高操作舒适度，同时也不减低车辆行驶效率。可以设定各状态区之间切换对应的车辆行驶状态切换速率，所述切换速率包括驱动车辆行驶速度增加的加速率和驱动车辆行驶速度减小的减速率。本实例中仅对快速状态区与刹车状态区、慢速状态区与刹车状态区之间切换时的切换速率进行不同设置:
1.从快速状态区下压操作手柄进入刹车状态区，车辆控制器采用最大的刹车电流控制牵引电机减速，实现最强刹车过程。
[0044]2.从慢速状态区向上推动操作手柄进入刹车状态区，车辆控制器采用较小的刹车电流控制牵引电机减速，使得刹车过程比较缓和；
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内做出各种变形或修改。
【主权项】
1.一种工业车辆行驶控制装置，其特征在于包括: 检测装置，用于检测操作手柄(I)摆动角度并转换成唯一对应的模拟电信号；以及车辆控制器，其电连接车辆的电机制动器和牵引电机，所述车辆控制器电连接所述检测装置，根据检测装置输出的模拟电信号控制电机制动器和牵引电机的工作状态。2.根据权利要求1所述的一种工业车辆行驶控制装置，其特征在于: 所述操作手柄(I)包括手柄杆(11)和手柄底座(12)，手柄杆(11)的一端转动连接在手柄底座(12)的转轴(122)上；所述手柄杆(11)以所述转轴(122)为轴心在垂直平面内摆动； 操作手柄(I)以所述转轴(122)为轴心摆动的扇形区域至少包括两个状态区(3)，其分别为用于控制车辆刹车的刹车状态区(31)和用于驱动车辆行驶的快速状态区(32)，刹车状态区(31)设置在所述快速状态区(32)的两端。3.根据权利要求2所述的一种工业车辆行驶控制装置，其特征在于: 所述操作手柄(I)还包括有慢速度驱动车辆行驶的慢速状态区(33);所述慢速状态区(33)设置在所述快速状态区(32)上方并且与所述刹车状态区(31)相邻，使得所述手柄处于慢速状态区(33)时，手柄杆(11)与垂线之间的夹角小于45度。4.根据权利要求3所述的一种工业车辆行驶控制装置，其特征在于:所述快速状态区(32)和所述慢速状态区(33)之间设置过渡状态区(34)，所述过渡状态区(34)驱动车辆行驶的速度随着所述操作手柄(I)摆动角度的变化，在慢速度和快速度之间变化。5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种工业车辆行驶控制装置，其特征在于: 所述检测装置包括安装在操作手柄(I)上的磁敏组件(1221)、霍尔元件(1121)，所述磁敏组件(1221)用于感测所述操作手柄(I)的位移并产生相应的磁场，所述霍尔元件(1121)用于检测所述磁场并产生相应的模拟电信号。6.根据权利要求5所述的一种工业车辆行驶控制装置，其特征在于: 所述手柄转轴(122)的一端设置所述磁敏组件(1221 )，所述手柄杆(11)与所述磁敏组件(1221)相对的位置设置所述霍尔元件(1121)。7.根据权利要求5所述的一种工业车辆行驶控制装置，其特征在于:所述手柄转轴(122)的一端设置所述霍尔元件(1121)，手柄杆(11)与所述霍尔元件(1121)相对的位置设置所述磁敏组件(1221)。8.—种应用于上述权利要求1或2或3或4所述工业车辆行驶控制装置的一种工业车辆行驶控制方法，车辆控制器根据所述操作手柄的摆动角度所处的状态区对应的车辆行驶速度驱动车辆的行驶，其特征在于: 检测装置检测操作手柄的摆动角度并转换为唯一对应的模拟电信号； 车辆控制器比较所述检测装置输出的模拟电信号值和各状态区的端点值，当模拟电信号值落入状态区的两端点范围之内时，判断操作手柄处于该状态区；车辆控制器根据该状态区对应的车辆行驶速度调整电机制动器和牵引电机的工作状态； 其中，所述状态区的端点值的确定方法为:以操作手柄在状态区两端的摆动角度对应的检测装置输出的模拟电信号值作为该状态区的端点值； 所述状态区的数量可调整；各状态区的端点值可调整。9.根据权利要求8所述的一种工业车辆行驶控制方法，其特征在于: 车辆控制器根据检测装置输出的模拟电信号与所述操作手柄的摆动角度之间的唯一线性关系，判断操作手柄状态区的切换； 车辆控制器根据操作手柄在不同状态区之间切换，可采用不同的车辆行驶速度的切换速率。
【专利摘要】本发明属于机械设备领域，尤其涉及一种工业车辆行驶控制装置及方法。主要应用于搬运类的工业车辆，其手柄杆的角度区域可以通过个性化参数设置，以解决操作手柄在狭小空间中操作受到限制的技术问题。其特征在于包括：检测装置，用于检测操作手柄摆动角度并转换成唯一对应的模拟电信号。以及车辆控制器，其电连接车辆的电机制动器和牵引电机，所述车辆控制器电连接所述检测装置，根据检测装置输出的模拟电信号控制电机制动器和牵引电机的工作状态。
【IPC分类】B60T7/10, B60K31/02, B60R16/02
【公开号】CN105216625
【申请号】CN201510681824
【发明人】周学军, 周敏龙, 施林强, 卢敏
【申请人】浙江诺力机械股份有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年10月21日