车辆行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及车辆行驶控制装置。
【背景技术】
[0002]公知有如下的车辆用运转辅助装置:即便在自动制动功能正工作的状态下，当检测到驾驶员的碰撞避免操作的情况下，解除自动制动控制，复原至依据驾驶员优先方式的运转(例如参照专利文献I)。此外，在依据驾驶员优先方式的运转中，节气门与加速踏板的踩踏量联动地开阀。
[0003]专利文献1:日本特开2012 - 196997号公报
[0004]然而，在上述专利文献I所记载的结构中，与在自动制动控制中赋予的制动力无关，节气门一律与加速踏板的踩踏量联动地开阀，因此存在以下的不良情况。例如，当在自动制动控制中的制动力比较大时自动制动控制被解除的情况下，存在驱动力急剧地恢复而对驾驶员赋予不协调感的担忧。针对该情况，能够采取如下的对策:在自动制动控制被解除的情况下，使驱动力逐渐朝驾驶员的要求驱动力恢复。然而，在这样的对策中，当与上述情况相反而在自动制动控制中的制动力比较小时自动制动控制被解除的情况下，存在驱动力朝驾驶员的要求驱动力的恢复变慢、对驾驶员赋予不协调感的担忧。
【发明内容】
[0005]因此，本发明的目的在于提供一种车辆行驶控制装置，根据在执行自动制动控制的过程中赋予的制动力而使执行自动制动控制后的驱动力的恢复方式变化。
[0006]根据本发明，提供一种车辆行驶控制装置，包括:
[0007]自动制动控制部，上述自动制动控制部执行如下的自动制动控制:当存在与本车前方的障碍物的碰撞的可能性时，自动地赋予制动力；以及
[0008]驱动力恢复控制部，在执行上述自动制动控制后，上述驱动力恢复控制部响应于驾驶员的加速器操作，使目标驱动力朝驾驶员的要求驱动力以每单位时间预定增加量增加，
[0009]其中，在执行上述自动制动控制的过程中上述自动制动控制部所赋予的制动力越小，上述驱动力恢复控制部使上述每单位时间预定增加量越大。
[0010]根据本发明，能够得到一种车辆行驶控制装置，根据在执行自动制动控制的过程中赋予的制动力而使执行自动制动控制后的驱动力的恢复方式变化。
【附图说明】
[0011]图1是示出依据本发明的车辆行驶控制装置I的一个例子的结构图。
[0012]图2是示出自动制动控制的目标控制值的变化方式的时间序列的图。
[0013]图3是示出由驱动力恢复控制部102执行的处理的一个例子的流程图。
[0014]图4是示出由驱动力恢复控制部102执行的、用于驱动力恢复控制的处理的一个例子的流程图。
[0015]图5是驱动力恢复控制的说明图。
[0016]图6是示出由驱动力恢复控制部102执行的、用于驱动力恢复控制的处理的另一例的流程图。
[0017]图7是示出由驱动力恢复控制部102执行的、用于驱动力恢复控制的处理的另一例的流程图。
[0018]图8是示出由节气门全闭控制部103执行的、用于节气门全闭控制的处理的一个例子的流程图。
[0019]附图标记说明:
[0020]1:车辆行驶控制装置；10:处理装置；12:前方雷达传感器；14:加速器开度传感器；101:自动制动控制部；102:驱动力恢复控制部；103:节气门全闭控制部。
【具体实施方式】
[0021 ] 以下，参照附图对本发明的各实施例详细地进行说明。
[0022]图1是示出依据本发明的车辆行驶控制装置I的一个例子的结构图。
[0023]车辆行驶控制装置I至少包括处理装置10、前方雷达传感器12以及加速器开度传感器14。
[0024]处理装置10由计算机形成。处理装置10的各种功能(包括以下说明的功能)可以通过硬件、软件、固件或者它们的组合实现。处理装置10可以通过多个处理装置(包括传感器内的处理装置)实现。
[0025]前方雷达传感器12将电波(例如毫米波)、光波(例如激光)或者超声波作为检测波使用，检测车辆前方的前方障碍物(典型而言是前方车辆)的状态。前方雷达传感器12以预定的周期检测表示前方障碍物与本车之间的关系的信息，例如以本车为基准的前方障碍物的相对速度、相对距离、横向位置。这样由前方雷达传感器12检测到的前方障碍物信息例如能够以预定周期朝处理装置10发送。此外，前方雷达传感器12的功能(例如前方障碍物的位置计算功能)可以通过处理装置10实现。
[0026]此外，也可以代替前方雷达传感器12或者与前方雷达传感器12 —并使用图像传感器。图像传感器包括具有CCD(charge-coupled device，电荷親合器件)、CMOS (complementary metal oxide semiconductor，互补型金属氧化物半导体)等拍摄元件的照相机以及图像处理装置，对前方障碍物的状态进行图像识别。图像传感器的照相机也可以是立体照相机。图像传感器基于图像识别结果，以预定的周期检测表示前方障碍物与本车之间的关系的信息、例如以本车为基准的前方障碍物的速度、位置信息。这样由图像传感器检测到的前方障碍物信息例如能够以预定的帧周期朝处理装置10发送。此外，图像处理装置的图像处理功能(例如前方障碍物的位置计算功能)可以通过处理装置10实现。
[0027]加速器开度传感器14检测驾驶员的加速器操作量。来自加速器开度传感器14的加速器开度信息以预定周期朝处理装置10发送。
[0028]如图1所示，处理装置10至少包括自动制动控制部101和驱动力恢复控制部102。并且，如图1所示，处理装置10优选包括节气门全闭控制部103。
[0029]自动制动控制部101基于来自前方雷达传感器12的信息，判定自动制动开始条件是否成立。当存在与本车前方的障碍物的碰撞的可能性时，自动制动开始条件成立。在自动制动开始条件成立的情况下，自动制动控制部101进行自动地对本车进行制动的自动制动控制。例如，在避免与前方障碍物的碰撞的碰撞避免控制中，自动制动控制部101计算直至与前方障碍物的碰撞为止的时间:TTC(Time to Collis1n，碰撞时间)，当该计算出的TTC小于预定第一阈值Thl (例如1.5[秒])的情况下，判定为自动制动开始条件成立。此夕卜，TTC也可以通过用至前方障碍物为止的相对距离除以相对于前方障碍物的相对速度来
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[0030]自动制动控制是自动地对本车赋予制动力的控制。例如，在未进行由驾驶员执行的制动踏板的操作的状况下，自动制动控制通过利用制动器20使各轮的轮缸压力增压来实现。执行自动制动控制的过程中的目标控制值是基于制动踏板的操作量以外的因素决定的值。自动制动控制的目标控制值的决定方法将参照图2在后面说明。此外，目标控制值例如可以是制动力、减速度、液压、增压梯度等。以下，作为一个例子，假设目标控制值是由减速度的物理量规定的目标减速度。目标减速度可以包含于自动制动要求或者作为自动制动要求而朝制动器20供给。此外，制动器20具备生成高压油的栗、储能器，在自动制动控制时，主缸截止电磁阀等各种阀、栗等被控制，轮缸压力增压。并且，制动器20可以具有在以ECB(Electric Control Braking，电气控制制动)为代表的线控制动系统中使用的电路结构。
[0031]自动制动控制部101在执行自动制动控制的过程中判定取消(cancel)条件是否成立。例如在加速器开度为预定阈值Tacl以上的情况下，取消条件成立。预定阈值Tacl与当存在驾驶员的明确的加速意图时能够得到的加速器开度范围的下限值对应，可以通过试验等来进行匹配。并且，例如在执行由驾驶员进行的转向的紧急回避操作的