用于安全地停放车辆的方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于安全地停放车辆的方法和装置，其中，在识别出机动车的紧急情况之后从数字地图中选出紧急停靠点区域，并且通过自动行驶功能将车辆停放在紧急停靠点区域内，为了停放车辆实施以下步骤：?执行周围环境探测，?确定在所选出的紧急停靠点区域内的静止物体和当地条件，?鉴于车辆的最佳停放来检查在紧急停靠点区域内的当地条件和静止物体并且确定在紧急停靠点区域内的最佳紧急停靠点，以及?利用自动行驶功能将车辆停放在紧急停靠点区域内的最佳紧急停靠点处。
【专利说明】
用于安全地停放车辆的方法和装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于安全地停放车辆的方法和一种根据权利要求8的前序部分所述的相应的装置。
[0002]在紧急情况辅助系统中，可在识别出紧急情况时执行车辆的自动停靠，其中，在最简单的情况中必要时在变道之后实现车辆最后直接定位在右边车道上或在应急车道(Standstreifen)(倘若存在)上。该定位在通常情况中不是最佳的。
【背景技术】
[0003]文件DE 10 2011 086 241 Al公开了一种用于在有紧急情况时安全地停放车辆的方法，其中，在识别出紧急情况之后驾驶员辅助系统安全地停放车辆，为此查询外部数据库中的信息且由驾驶员辅助系统来考虑。数字地图的关于道路边缘的数据和/或外部数据库的关于道路边缘的信息由驾驶员辅助系统来考虑。为了识别出紧急情况，检查驾驶员的健康状态、疲劳度、分心度(Abgelenktheit)或醉酒度。借助于传感器来检测车辆的环境周围并由驾驶员辅助系统来考虑，其中，在该方法中周围环境检测是基于交通、也就是说在自己车辆周围的其它车辆，以便排除可能的碰撞或撞车事故。从数字地图中得出在紧急情况中用于车辆的合适的停放位置或停靠点的选择。
[0004]文件DE 10 2012 008 090 Al公开了一种用于通过监视机动车的驾驶员以产生驾驶员状态数据、从驾驶员状态数据中确定驾驶员的驾驶能力的程度、假如驾驶员的驾驶能力的程度低于规定的阈值使车辆转变到自动驾驶模式中并实施保险的紧急停靠行动来执行行驶的机动车的保险的紧急停靠行动的方法。此外，该方法包括从机动车的未来的路线的预见性的路段数据中确定用于车辆的紧急停车的风险最小的停靠位置、利用自动行驶模式驶向风险最小的停靠位置并在风险最小的停靠位置中实施保险的紧急停靠行动。预见性的路段数据由导航系统的位置信息和地图信息来测定。为了测定风险最小的停靠位置，考虑从预见性的路段数据中可见的应急车道、穿入-或穿出道、十字路口情况和/或隧道情况。
[0005]由文件DE11 2011 105 432 T5已知一种装置，其在驾驶员的紧急情况中使行驶的车辆自动停靠或保持已停靠的车辆的停靠状态。在此，根据车辆导航系统的信息来确定停靠位置。
[0006]但是当基于数字地图来选出停靠点时，产生以下情况。这里所使用的数字地图通常不具有对于优化在停靠点处的车辆位置必要的详细程度。如果在仅仅考虑数字地图数据的情况下例如识别出缺少应急车道，甚至可能发生车辆完全在通行的车道被带到停止且然后是交通阻碍。
【发明内容】
[0007]因此，本发明目的在于提供一种用于在无驾驶能力的情况中在自动停靠时优化车辆的定位的方法。
[0008]该目的通过一种带有权利要求1的特征的用于安全地停放车辆的方法以及通过一种带有权利要求8的特征的相应的装置来实现。本发明的优选的设计方案是从属权利要求的内容。
[0009]根据本发明的用于安全地停放车辆的方法(其中，在识别出机动车的紧急情况后从数字地图中选出紧急停靠点区域，并且通过自动行驶功能将车辆停放在紧急停靠点区域内)为了停放车辆实施以下步骤:
-执行周围环境探测，
-确定在选出的紧急停靠点区域内的静止物体和当地条件，
-鉴于车辆的最佳停放来检查在紧急停靠点区域内的当地条件和静止物体并确定在紧急停靠点区域内的最佳的紧急停靠点，以及
-利用自动行驶功能将车辆停放在紧急停靠点区域内的最佳的紧急停靠点处。
[0010]在驾驶员无驾驶能力的情况中在停靠过程期间，通过紧急情况辅助利用在车辆中存在的周围环境传感器来确定在自动停靠时在从数字地图中得悉的紧急停靠点区域内车辆的最佳定位。由于数字地图不包含或包含仅少量的关于在紧急停靠点处的实际状况(如表面特性和物体)的说明，从数字地图中仅可选择一区域、即紧急停靠点区域用于停靠车辆。这样的紧急停靠点区域例如可以是高速公路停车场、在弯道之后可见的区域、带有应急车道的区域、乡村小路入口等。紧急停靠点区域尤其可具有规定的尺寸。
[0011 ]在考虑静止物体(例如树木、灌木、支柱、护栏等)和当地条件以及地形(例如停靠点周围环境的表面的类型和可通行性、停靠点周围环境中的沟渠、停靠点表面的坡度等)的情况下进行车辆的最佳的定位。
[0012]如果不存在可通行的路肩(Seitenstreifen)，最佳的定位例如可以是停靠在道路边缘的护栏、树木之间或者在外面的车道标线附近。如果路肩的宽度不能明确确定，也可将车辆在路肩上直接定位在右车道标线右侧。因此，在紧急情况中车辆在自动停靠时的定位的优化在考虑停靠点的附近环境的情况下实现。
[0013]相对于开头所提到的现有技术，在本发明中为了确定最终的停车位置或紧急停靠点考虑周围环境传感器的数据，以便在所选出的紧急停靠点区域内最佳地确定紧急停靠点。对此，首先从数字地图中选出可能的紧急停靠点区域并且接着在驶向紧急停靠点区域时在考虑在所选出的紧急停靠区域内的当地条件、地形和静止物体的情况下确定“最佳的”紧急停靠点。通过根据本发明的方法可在紧急情况下更安全地实现车辆的停放，因为考虑了当地条件。
[0014]进一步优选地，所识别的紧急情况在于驾驶员无驾驶能力，换言之，驾驶员不再能觉察其行驶任务。
[0015]进一步优选地，检查所选出的停靠点的周围环境的当地条件和位于其中的静止物体是否允许车辆的停放包括检查路肩的可通行性和检查在街道的边缘支柱(Randstre i f en)之间或在街道的边缘处的树木之间对于车辆是否存足够空间。将车辆停放在街道的边缘支柱之间或在街道的边缘处的树木之间具有以下优点，即安全地将车辆停放在车辆不阻碍或仅轻微地阻碍在街道上的连续交通的部位处。
[0016]优选地将在紧急停靠点区域内的当地条件和地形以及位于其中的静止物体分类，并且接下来检查当地条件和地形以及被分类的物体是否允许停放车辆。对于分类的示例是在行车道旁边的树木、护栏、边缘支柱、行车道标记、路肩、排水沟等。通过将物体和当地条件分类，以有利的方式实现可利用尽可能少的计算耗费来处理环境周围的图像和物体的图像，因为所计算的图像仅包含所分类的物体而不考虑周围环境或物体的另外的细节。
[0017]基于分类可通过可供使用的图像处理算法以有利的方式实时地执行图像处理。
[0018]根据另一有利的设计方案，根据本发明的方法特征在于，从通过图像处理所获得的信息中来确定在车辆周围环境的紧急停靠点区域内的表面的可通行性和地形。因此，该图像处理还被用于确定车辆周围环境的另外的特性，从而有效地利用图像处理装置。
[0019]根据本发明的用于在紧急情况中安全地停放车辆的装置、也就是说驾驶员辅助系统(其设立和设计用于执行前面所说明的方法)包括:
-用于识别紧急情况的装置，
-带有数字地图的导航装置，
-带有自动行驶功能的控制装置，其中，控制装置在识别出紧急情况之后从数字地图中确定用于停放车辆的紧急停靠点区域且自动地驶向该紧急停靠点区域，
-用于检测车辆的周围环境的周围环境传感器，
-用于从周围环境传感器的信息中确定在紧急停靠点区域内的当地条件、地形和静止物体的装置，以及
-用于作为当地条件、地形和静止物体的函数选出在紧急停靠点区域内的最佳紧急停靠点的选出装置，其中，控制装置利用自动行驶功能将车辆停放在最佳的紧急停靠点处。
[0020]根据本发明的装置的有利的设计方案特征在于，周围环境传感器包括以下装置中的一个或多个:雷达装置、单一-或立体摄像装置、超声波装置，以便在附近区域中确定与物体的距离，以及激光扫描装置。因此，在根据本发明的装置的该设计方案中，充分利用了在车辆中通常批量设置的部件，以便能够实现该方法。
[0021]进一步优选地，在使用图像处理算法下执行静止物体的分类以确定静止物体的类型，并且确定静止物体相对于车辆的距离以及静止物体彼此间的距离。此外优选地，在应用图像处理算法的情况下执行停靠点的周围环境的当地条件的分类，以获得关于停靠点周围环境的表面的可通行性的信息。基于该分类，可在通过可供使用的图像处理算法处理图像时以有利的方式将计算耗费保持在可接受的限度内。
[0022]附图简述
接下来根据附图来阐述本发明的优选的实施形式。其中:
图1显示出根据本发明的用于在紧急情况中安全地停放车辆的方法的示意性流程图，
以及
图2显示出根据本发明的用于在紧急情况中安全地停放车辆的装置的示意性方框图。
[0023]附图标记清单 Si紧急情况?是/否 S2继续行驶
S3确定紧急停靠点区域
S4借助于自动行驶功能驶向紧急停靠点区域
S5借助于周围环境探测确定在紧急停靠点区域中的当地条件、地形和静止物体 S6确定在紧急停靠点区域内最佳的紧急停靠点 S7将车辆自动停放在紧急停靠点处 I驾驶员辅助系统
2用于识别紧急情况的紧急情况-识别装置 3导航系统 4数字地图 5控制装置 6周围环境传感器
7用于确定当地条件和静止物体的装置 8分类装置 9选出装置 10车辆控制器。
【具体实施方式】
[0024]图1显示出根据本发明的用于在紧急情况中安全地停放车辆的方法的示意性流程图，其中，在第一步骤SI中检查是否存在紧急情况、尤其驾驶员的无驾驶能力。如果不出现紧急情况(分支N)，不进行干预且使车辆继续其行驶，这由步骤S2“继续行驶”示出。
[0025]如果存在紧急情况(步骤SI中的分支J)，在下一步骤S3中从数字地图中确定紧急停靠点区域，其例如存在于导航系统中或通过无线通讯连接可供使用。
[0026]在接下来的步骤S4中，借助于自动行驶功能驶向紧急停靠点区域并且在步骤S5中借助于通过周围环境传感器的周围环境探测来确定在紧急停靠点区域内的当地条件、地形和静止的也就是说不可动的物体，其中，例如利用图像处理算法来处理和评估周围环境探测的数据。
[0027]在步骤S6中检查当地条件、地形和静止物体在哪里允许车辆的最佳停放并且确定在紧急停靠点区域内最佳的紧急停靠点。在此涉及检查例如路肩的可通行性和例如检查在街道的边缘支柱之间或在街道的边缘处的树木之间对于车辆是否存在足够空间。
[0028]为了该检查，在步骤S6中此外将当地条件、地形和静止物体分类，然后在车辆的被分类的周围环境内且在考虑被分类的物体的情况下确定最佳的紧急停靠点。例如在应用图像处理算法的情况下来执行静止物体的分类，以便确定静止物体的类型，并且以便确定静止物体相对于车辆的距离和静止物体彼此间的距离。此外，从通过图像处理所获得的信息中来确定车辆周围环境的表面的可通行性。
[0029]最后在步骤S7中由驾驶员辅助系统或紧急情况辅助系统的自动行驶功能将车辆停放在所选出的紧急停靠点区域内的最佳的紧急停靠点处。
[0030]图2显示出用于在紧急情况中安全地停放车辆的装置、也就是说驾驶员辅助系统I或紧急情况辅助系统的示意性方框图。该装置包括识别紧急情况的紧急情况-识别装置2，带有数字地图4的导航系统3，以便能够取用地图数据，以及带有自动行驶功能的控制装置5，其在识别出紧急情况之后从数字地图中选出紧急停靠点区域并借助于自动行驶功能和车辆控制器10将车辆驶至紧急停靠点区域且在那里停放至待确定的紧急停靠点。
[0031]此外，驾驶员辅助系统I包括布置在车辆处的用于检测车辆的周围环境的周围环境传感器6。用于确定在所选出的紧急停靠点区域内的当地条件、地形和静止物体的装置7就此评估周围环境传感器6的数据。借助于分类装置8来执行静止物体、地形和当地条件的分类，以便确定静止物体的类型、静止物体相对于车辆的距离和静止物体彼此间的距离。此外调查当地条件和地形的可通行性。这例如可借助于图形算法等实现。最后，选出装置9作为分类的在紧急停靠点区域内的当地条件、地形和静止物体的函数选出用于停放车辆的最佳的紧急停靠点，其中，控制装置5利用自动行驶功能在操控车辆控制器10的情况下将车辆停放在紧急停靠点处。
[0032]周围环境传感器6可包括以下装置中的一个或多个:雷达装置、单一-或立体摄像装置、超声波装置，以便在附近区域中确定相对于物体的距离，以及激光扫描装置。
【主权项】
1.一种用于安全地停放车辆的方法，其中，在识别出在机动车的驾驶员方面的紧急情况(S6)之后从数字地图中选出紧急停靠点区域(S3)，并且通过自动行驶功能将所述车辆停放在所述紧急停靠点区域内(S4)，其特征在于以下步骤: 执行周围环境探测(S5)， 从所述周围环境探测的数据中确定在所选出的所述紧急停靠点区域内的当地条件、地形和静止物体(S5)， 鉴于所述车辆的最佳停放来检查在所述紧急停靠点区域内的所述当地条件、所述地形和所述静止物体以及 确定在所述紧急停靠点区域内的最佳紧急停靠点(S6)，以及 利用所述自动行驶功能将所述车辆停放在所述紧急停靠点区域内的最佳紧急停靠点处(S7)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述紧急情况在于所述驾驶员无驾驶能力。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述紧急停靠点区域具有规定的尺寸。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检查(S6)在所选出的所述紧急停靠点区域内的所述当地条件和位于其中的所述静止物体是否允许所述车辆的停放包括检查所述紧急停靠点区域的周围环境的表面、尤其路肩的可通行性以及检查关于静止物体、尤其在街道的边缘支柱之间或者在街道的边缘处的树木之间是否存在足够空间用于停放所述车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其特在于，将所选出的所述紧急停靠点区域的当地条件、所述地形和位于所述紧急停靠点区域的周围环境中的所述静止物体分类，并且接下来检查所述当地条件、所述地形和被分类的物体允许所述车辆停放在哪里。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在应用图像处理算法的情况下来执行所述静止物体的分类，以便确定所述静止物体的类型，并且确定所述静止物体与所述车辆的距离以及所述静止物体彼此间的距离。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，在应用图像处理算法的情况下来执行所述紧急停靠点区域的当地条件的分类，以便获得关于所述紧急停靠点区域的表面的可通行性的信息。8.一种用于在紧急情况中安全地停放车辆的装置(I)，其具有: 用于识别出驾驶员的紧急情况的装置(2)， 包括数字地图(4)的导航装置(3)， 带有自动行驶功能的控制装置(5)，其中，所述控制装置(5)在识别出紧急情况之后从所述数字地图(4)中确定用于停放所述车辆的紧急停靠点区域并且利用所述自动行驶功能自动地驶到所述紧急停靠点区域，以及 用于检测所述车辆的周围环境的周围环境传感器(6)， 其特征在于， 装置(7)，其用于从所述周围环境传感器(6)的信息中确定和检查在所述紧急停靠点区域内的当地条件、地形和静止物体， 选出装置(9)，其用于作为在所述紧急停靠点区域内的当地条件和静止物体的函数在所述紧急停靠点区域内选出最佳的停靠点，其中，利用所述自动行驶功能将所述车辆停放在所述紧急停靠点处。9.根据权利要求8所述的装置(I)，其特征在于，所述周围环境传感器(6)包括以下装置中的一个或多个:雷达装置、单一-或立体摄像装置、超声波装置，以便在附近区域中确定与所述物体的距离，以及激光扫描装置。10.根据权利要求8所述的装置(I)，其特征在于，驾驶员辅助系统(I)具有分类装置(8)，其执行在所述紧急停靠点区域内的所述静止物体和所述当地条件的分类，以便确定所述静止物体的类型、所述静止物体与所述车辆的距离和所述静止物体彼此间的距离，以及就其可通行性调查所述当地条件和所述地形。
【文档编号】B60W40/02GK106043293SQ201610212411
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年4月7日 公开号201610212411.6, CN 106043293 A, CN 106043293A, CN 201610212411, CN-A-106043293, CN106043293 A, CN106043293A, CN201610212411, CN201610212411.6
【发明人】T.艾格尔, P.米尔瓦尔特, B.施密特
【申请人】大众汽车有限公司