一种电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其关键在于：所述能量回馈控制器包括降压型开关电源模块、母线电压采样模块、母线电流采样模块、相电流检测模块与反电动势检测模块、三相桥驱动模块、转子磁场位置检测模块、微控制器单元、以及温度检测、调速信号、倒车信号和刹车信号处理电路。本实用新型具有普通控制的基本功能和保护功能，还具有能量回馈控制功能，所回收的能量来自于整车的动能，制动时动能经过电机永磁转子旋转切割定子线圈来转换为电能，控制器使用定子线圈中的电能来进行能量回馈制动控制，能增加大约15%~20%的续航里程，制动力矩通常能达到100N.m以上，特别适用于启停频繁的城市路况和山区。
【专利说明】
一种电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器
技术领域
[0001] 本实用新型属于电动车控制器，具体涉及一种纯电动三轮车无刷直流电机控制 器。
【背景技术】
[0002] 目前纯电动三轮车广泛采用三相无刷直流电机，其中较为常见的是带减速箱的差 速电机，电池普遍选择铅酸储电池。
[0003] 电动三轮车在实际使用过程中往往会装载大量的货物，耗电量大，由于目前电池 容量有限，加上行车过程中难免会不断的加速刹车，因此整车的续航里程不会太多，由于自 身载重较大，在平路骑行和下坡滑行中会有较大的动能，在刹车时，这些动能若不回收利用 会白白浪费掉，同时还会磨损机械刹车，另外下坡滑行速度过快会产生较高的反电动势，其 可以达到损坏整车电器件的程度。能量回馈控制器就是基于提升续航里程、增强制动系统 的安全系数以及防止下坡滑行过快损坏整车电器这三个主要目的而研发的新型电动三轮 车控制器，同时此控制器具有普通控制器的行车功能。 【实用新型内容】
[0004] 本实用新型的目的是提供一种电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器。
[0005] 为了实现上述目的，采用以下技术方案，一种电动三轮车无刷直流电机能量回馈 控制器，其特征在于:所述能量回馈控制器包括降压型开关电源模块、母线电压采样模块、 母线电流采样模块、相电流检测模块与反电动势检测模块、三相桥驱动模块、转子磁场位置 检测模块、微控制器单元、以及温度检测、调速信号、倒车信号和刹车信号处理电路。
[0006] 所述母线电压采样模块用于实时采集当前动力电池组的电压值。
[0007] 所述母线电流采样模块用于实时采集当前动力电池组的用电电流;所述母线电流 采样模块包括第一电流霍尔传感器Uhall、第一电容Clbusl、第二电容CIbus2、第三电容 CIbus3、第一电阻Rlbusl、第二电阻RIbus2、第三电阻RIbus3、第四电阻RIbus4、第五电阻 RIbus5和第一运放UlbuslA;其中，第一电流霍尔传感器Uhall的第一引脚联接到电源端 VCC，第一电流霍尔传感器Uhall的第四引脚联接到地;第一电容Clbusl的一个引脚联接到 第一电流霍尔传感器Uhall的第三引脚，第一电容Clbusl的另一个引脚联接到地;第二电容 CIbus2的一个引脚联接到第一电流霍尔传感器Uhall的第二引脚，第二电容CIbus2的另一 个引脚联接到地;第二电阻RIbus2的一个引脚联接到第一电流霍尔传感器Uhall的第三引 脚，第二电阻RIbus2的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第三引脚;第三电阻RIbus3的 一个引脚联接到第一电流霍尔传感器Uhall的第二引脚，第三电阻RIbus3的另一个引脚联 接到第一运放UlbuslA的第二引脚;第一电阻Rlbusl的一个引脚联接到电源VCC，第一电阻 Rlbusl的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第三引脚;第四电阻RIbus4的一个引脚联 接到第一运放UlbuslA的第二引脚，第四电阻RIbus4的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA 的第一引脚;第五电阻RIbus5的一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第一引脚，第五电阻 RIbus5的另一个引脚和第二电容CIbus2的一个引脚相连接并且公共点联接到微控制器的 一个ADC引脚，第二电容Cl bus 2的另一个引脚联接到地;第一运放UI bus 1A的第八引脚连接 到电源端VCC，第一运放UlbuslA的第四引脚连接到地。
[0008] 所述相电流检测模块与反电动势检测模块用于检测三相无刷直流电机线的相电 流和相电压;所述相电流检测模块由U相电流处理模块、V相电流处理模块、W相电流处理模 块三个相似相电流处理模块组成;所述反电动势检测模块由U反电动势检测模块、V反电动 势检测模块、W反电动势检测模块三个相似反电动势电压处理模块组成;其中，所述U相电流 处理模块包括第一电阻Rphsl、第二电阻Rphs2、第三电阻Rphs3、第四电阻Rphs4、第一电容 Cphsl、第一运放UphslA和第一二极管Dphsl;第一电阻Rphsl的一个引脚联接到电源端 VCC，第一电阻Rphsl的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第三引脚;第二电阻Rphs2的 一个引脚联接到电机相线U相上，第二电阻Rphs2的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第 三引脚;第一二极管Dphs 1的阳极联接到第一运放Uphs 1A的第三引脚，第一二极管Dphs 1的 阴极联接到第一运放UphslA的第二引脚；第三电阻Rphs3的一个引脚联接到地，第三电阻 Rphs3的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第二引脚;第四电阻Rphs4的一个引脚联接到 第一运放UphslA的第二引脚，第四电阻Rphs4的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第一 引脚;第一电容Cphsl的一个引脚联接到第一运放UphslA的第一引脚，第一电容Cphsl的另 一个引脚联接到地;第一运放UphslA的第一引脚还联接到微控制器的一个ADC引脚，第一运 放UphslA的第八引脚连接到VCC，第一运放UphslA的第四引脚连接到地;所述V相电流处理 模块和W相电流处理模块与U相电流处理模块的电路结构完全相同；所述U相反电动势检测 模块包括第一电阻Rphs5、第二电阻Rphs6、第一电容Cphs2和第一二极管Dphs2;第一电阻 Rphs5的一个引脚联接到电机相线U相上，第一电阻Rphs5的另一个引脚联接到第一二极管 Dphs2的阳极;第二电阻Rphs6与第一电容Cphs2并联，它们的一个公共连接点与第一二极管 Dphs2的阳极相连接，它们的另一个公共连接点联接到地;第一二极管Dphs2的阴极联接到 VCC，第一二极管Dphs2的阳极还联接到微控制器的一个ADC引脚;所述V相反电动势检测 模块和W相反电动势检测模块与U相反电动势检测模块的电路结构完全相同。
[0009] 所述三相桥驱动模块用于驱动电机运行以及能量回馈的充电和同步整流控制。
[0010] 所述转子磁场位置检测模块用于检测当前转子磁场方向的相对位置和转速、方向 等信息。
[0011] 所述微控制器单元用于处理各种行车时的输入信号和发出对电机和整车的控制 信号。
[0012] 所述温度检测、调速信号、倒车信号和刹车信号处理电路分别用于采样控制器的 温度信息、调速信息、倒车模式、刹车模式等四种参与控制的信号。
[0013] 本实用新型具有电动三轮车无刷直流电机普通控制的基本功能（如：调速、刹车、 倒车、三速、防飞车等和保护功能（限流、欠压保护、过压保护、短路保护、过热保护等），同 时，还具有能量回馈控制功能，所回收的能量来自于整车的动能，制动时动能经过电机永磁 转子旋转切割定子线圈来转换为电能，控制器使用定子线圈中的电能来进行能量回馈制动 控制，能增加大约15%~20%的续航里程，φ恸力矩通常能达到100N. m以上，特别适用于启停 频繁的城市路况和山区。本实用新型具有以下特点：增加续航里程，当满足回馈条件时（如 踩刹车)控制器能将整车的动力转换为电能存于电池中，达到节能效果;刹车时很平稳，回 馈采用间接转矩闭环的闭环控制，减速过程中制动力脉动小，且大小很根据转速等信号来 自动调节，使回馈效果和骑行感觉达到最佳状态;延长电池寿命，每次能量回馈时会有较大 的脉冲电流对电池进行充电，能够消除电上的极化现象，在一定程度上延长了电池的使用 寿命;此外，有利于减少机械刹车的磨损，轻踩刹车时也能触发能量回馈，同时产出较大的 制动力矩，能使整车在较短时间内降到低速;还可以防止下坡使滑行过快产生过较高的反 电动势损害整车用电器以及电池。
【附图说明】
[0014] 图1为本实用新型实施例的结构图；
[0015] 图2为本实用新型实施例中母线电流采样模块的电路结构图；
[0016] 图3为本实用新型实施例中U相电流处理模块的电路结构图；
[0017] 图4为本实用新型实施例中U反电动势检测模块的电路结构图；
[0018] 图5为本实用新型实施例的控制原理图；
[0019] 图6为实验结果。
【具体实施方式】
[0020] 下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。
[0021] 如图1所示，一种电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，包括包括降压型开关 电源模块、母线电压采样模块、母线电流采样模块、相电流检测模块与反电动势检测模块、 三相桥驱动模块、转子磁场位置检测模块、微控制器单元、以及温度检测、调速信号、倒车信 号和刹车信号处理电路。
[0022] 所述母线电压采样模块用于实时采集当前动力电池组的电压值。
[0023] 所述母线电流采样模块用于实时采集当前动力电池组的用电电流。
[0024]如图2所示，所述母线电流采样模块包括第一电流霍尔传感器Uhal 1、第一电容 Clbusl、第二电容CIbus2、第三电容CIbus3、第一电阻Rlbusl、第二电阻RIbus2、第三电阻 RIbus3、第四电阻RIbus4、第五电阻RIbus5和第一运放UlbuslA;其中，第一电流霍尔传感器 Uhal 1的第一引脚联接到电源端VCC，第一电流霍尔传感器Uhal 1的第四引脚联接到地;第一 电容Clbusl的一个引脚联接到第一电流霍尔传感器Uhall的第三引脚，第一电容Clbusl的 另一个引脚联接到地;第二电容CIbus2的一个引脚联接到第一电流霍尔传感器Uhall的第 二引脚，第二电容CIbus2的另一个引脚联接到地;第二电阻RIbus2的一个引脚联接到第一 电流霍尔传感器Uhall的第三引脚，第二电阻RIbus2的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA 的第三引脚;第三电阻RIbus3的一个引脚联接到第一电流霍尔传感器Uhall的第二引脚，第 三电阻RIbus3的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第二引脚;第一电阻Rlbusl的一个 引脚联接到电源VCC，第一电阻Rlbusl的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第三引脚； 第四电阻RIbus4的一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第二引脚，第四电阻RIbus4的另一 个引脚联接到第一运放UlbuslA的第一引脚;第五电阻RIbus5的一个引脚联接到第一运放 UlbuslA的第一引脚，第五电阻RIbus5的另一个引脚和第二电容CIbus2的一个引脚相连接 并且公共点联接到微控制器的一个ADC引脚，第二电容CIbus2的另一个引脚联接到地;第一 运放UlbuslA的第八引脚连接到电源端VCC，第一运放UlbuslA的第四引脚连接到地。
[0025]所述相电流检测模块与反电动势检测模块用于检测三相无刷直流电机线的相电 流和相电压。
[0026]如图3所示，所述相电流检测模块由U相电流处理模块、V相电流处理模块、W相电流 处理模块三个相似相电流处理模块组成;所述反电动势检测模块由U反电动势检测模块、V 反电动势检测模块、W反电动势检测模块三个相似反电动势电压处理模块组成;其中，所述U 相电流处理模块包括第一电阻Rphsl、第二电阻Rphs2、第三电阻Rphs3、第四电阻Rphs4、第 一电容Cphsl、第一运放UphslA和第一二极管Dphsl;第一电阻Rphsl的一个引脚联接到电 源端VCC，第一电阻Rphsl的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第三引脚；第二电阻 Rphs2的一个引脚联接到电机相线U相上，第二电阻Rphs2的另一个引脚联接到第一运放 UphslA的第三引脚;第一二极管Dphsl的阳极联接到第一运放UphslA的第三引脚，第一二极 管Dphsl的阴极联接到第一运放UphslA的第二引脚;第三电阻Rphs3的一个引脚联接到地， 第三电阻Rphs3的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第二引脚;第四电阻Rphs4的一个引 脚联接到第一运放UphslA的第二引脚，第四电阻Rphs4的另一个引脚联接到第一运放 UphslA的第一引脚;第一电容Cphsl的一个引脚联接到第一运放UphslA的第一引脚，第一电 容Cphsl的另一个引脚联接到地;第一运放UphslA的第一引脚还联接到微控制器的一个ADC 引脚，第一运放UphslA的第八引脚连接到VCC，第一运放UphslA的第四引脚连接到地;所述 V相电流处理模块和W相电流处理模块与U相电流处理模块的电路结构完全相同；所述U相反 电动势检测模块包括第一电阻Rphs5、第二电阻Rphs6、第一电容Cphs2和第一二极管Dphs2; 第一电阻Rphs5的一个引脚联接到电机相线U相上，第一电阻Rphs5的另一个引脚联接到第 一二极管Dphs2的阳极;第二电阻Rphs6与第一电容Cphs2并联，它们的一个公共连接点与第 一二极管Dphs2的阳极相连接，它们的另一个公共连接点联接到地;第一二极管Dphs2的阴 极联接到VCC，第一二极管Dphs2的阳极还联接到微控制器的一个ADC引脚;所述V相反电 动势检测模块和W相反电动势检测模块与U相反电动势检测模块的电路结构完全相同。
[0027] 所述三相桥驱动模块用于驱动电机运行以及能量回馈的充电和同步整流控制。
[0028] 所述转子磁场位置检测模块用于检测当前转子磁场方向的相对位置和转速、方向 等信息。
[0029] 所述微控制器单元用于处理各种行车时的输入信号和发出对电机和整车的控制 信号。
[0030] 所述温度检测、调速信号、倒车信号和刹车信号处理电路分别用于采样控制器的 温度信息、调速信息、倒车模式、刹车模式等四种参与控制的信号。
[0031] 本实用新型除具有常规电动三轮车控制器的动力驱动功能外，其特征主要在于能 量回馈控制功能。
[0032] 在使用过程中，当电动车刹车制动时可以将动能转换为电能存储到电池中，提升 续航里程。每次制动时可以产生较大的充电电流，在脉冲电流的作用下能够消除铅酸电池 的极化现象，一定程度上延长了电池的使用寿命。使用者只需轻踩刹车触动电子开关后就 能启动能量回馈功能，能量回馈可以产生较大的制动力矩使车很快减到低速，这样可以降 低机械刹车的磨损程度，同时增强了制动系统的安全系数。该回馈控制器能够根据反馈的 转速信息、转子磁场角度、反电动势电压值和相电流值来控制制动力矩的大小，在刹车时达 到平稳且快速的制动效果，其中采用特殊的同步整流技术使动能的回收效率进一步提高。 该回馈控制器能够智能累计电池经控制器所用电量，结合测量电池的电压值通过专用算法 来估计电池的剩余电量，在长下坡滑行充电过程中电池会有充满电的情况，能量回馈控制 算法带有产生反向动力的功能使滑行时产生的反电动势不会过压，这样能够保证控制器和 整车的其他用电器以及电池不受损害。
[0033] 以下介绍本实用新型中所涉及能量回馈的控制算法：
[0034] 如图5所示，永磁直流电机在转动时会在定子线圈上产生感应电动势，常称其为反 电动势；电流回馈控制方式采用下桥臂斩波升压方式，制动转矩的控制通过PID内环调节相 电流来间接实现；制动转矩的动态调节要基于路试实验来获得一组与转速、电池电压以及 反电动势相关的参数，以获得平稳的制动力为目的，同时还要限制反馈电压不会过高;PID 的输出结果要经过最大值限制函数，此函数是与转速和回馈电流相关的，用于限制回馈到 电池的电流不超过允许的最大值;为了提高回馈效率，续流采用上桥臂同步整流方式，上桥 臂的开通时间由反电动势、相电流和电机参数(定子Ls/Rs，转子磁通)来计算。三相桥的驱 动信号根据上下桥臂的占空比和当前的转子磁场位置来进行分配。
[0035] 能量回馈控制器路试结果到达预期目标，实验结论如下：
[0036]路试地点：重庆某坡道；
[0037] 整车重量：5〇〇kg;
[0038] 电池：60V38Ah铅酸蓄电池。
[0039] 1、平路制动回收能量段：
[0040] 在这个过程中的能量主要来源于电池自身，能量转换过程如下：
[0041] 电池电能（由转把给定控制器执行)-机械能(动能)-电能(踩刹车制动时产生能 量回馈）；
[0042]平路制动段试验结论见下表：
[0043]
[0044] 2、下坡滑行回收能量段：
[0045] 在这个过程中的能量主要来源于整车在山顶上的重力势能，能量转换过程如下：
[0046] 重力势能(Ep=mXgXh)-机械能(动能)-电能(踩刹车时回收能量）；
[0048] 图6为部分实验数据结果。
[0049] 本实用新型具有电动三轮车无刷直流电机普通控制的基本功能（如：调速、刹车、 倒车、三速、防飞车等和保护功能（限流、欠压保护、过压保护、短路保护、过热保护等），同 时，还具有能量回馈控制功能，所回收的能量来自于整车的动能，制动时动能经过电机永磁 转子旋转切割定子线圈来转换为电能，控制器使用定子线圈中的电能来进行能量回馈制动 控制，能增加大约15%~20%的续航里程，φ恸力矩通常能达到100N. m以上，特别适用于启停 频繁的城市路况和山区。本实用新型具有以下特点：增加续航里程，当满足回馈条件时（如 踩刹车)控制器能将整车的动力转换为电能存于电池中，达到节能效果;刹车时很平稳，回 馈采用间接转矩闭环的闭环控制，减速过程中制动力脉动小，且大小很根据转速等信号来 自动调节，使回馈效果和骑行感觉达到最佳状态;延长电池寿命，每次能量回馈时会有较大 的脉冲电流对电池进行充电，能够消除电上的极化现象，在一定程度上延长了电池的使用 寿命;此外，有利于减少机械刹车的磨损，轻踩刹车时也能触发能量回馈，同时产出较大的 制动力矩，能使整车在较短时间内降到低速;还可以防止下坡使滑行过快产生过较高的反 电动势损害整车用电器以及电池。
【主权项】
1. 一种电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述能量回馈控制器 包括降压型开关电源模块、母线电压采样模块、母线电流采样模块、相电流检测模块与反电 动势检测模块、三相桥驱动模块、转子磁场位置检测模块、微控制器单元、以及温度检测、调 速信号、倒车信号和刹车信号处理电路，其中母线电流采样模块、母线电流采样模块、温度 检测、调速信号、倒车信号和刹车信号处理电路、相电流检测模块与反电动势检测模块、三 相桥驱动模块、转子磁场位置检测模块均通过导线与微控制器单元相连，降压型开关电源 模块通过导线与母线电压采样模块相连。2. 如权利要求1所述的电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述母 线电压采样模块用于实时采集当前动力电池组的电压值。3. 如权利要求1所述的电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述母 线电流采样模块用于实时采集当前动力电池组的用电电流;所述母线电流采样模块包括第 一电流霍尔传感器Uhall、第一电容Clbusl、第二电容CIbus2、第三电容CIbus3、第一电阻 Rlbusl、第二电阻RIbus2、第三电阻RIbus3、第四电阻RIbus4、第五电阻RIbus5和第一运放 UlbuslA;其中，第一电流霍尔传感器Uhall的第一引脚联接到电源端VCC，第一电流霍尔传 感器Uhall的第四引脚联接到地;第一电容Clbusl的一个引脚联接到第一电流霍尔传感器 Uhall的第三引脚，第一电容Clbusl的另一个引脚联接到地;第二电容CIbus2的一个引脚联 接到第一电流霍尔传感器Uhall的第二引脚，第二电容CIbus2的另一个引脚联接到地;第二 电阻RIbus2的一个引脚联接到第一电流霍尔传感器Uhall的第三引脚，第二电阻RIbus2的 另一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第三引脚;第三电阻RIbus3的一个引脚联接到第一 电流霍尔传感器Uhall的第二引脚，第三电阻RIbus3的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA 的第二引脚;第一电阻Rlbusl的一个引脚联接到电源VCC，第一电阻Rlbusl的另一个引脚联 接到第一运放UlbuslA的第三引脚;第四电阻RIbus4的一个引脚联接到第一运放UlbuslA的 第二引脚，第四电阻RIbus4的另一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第一引脚;第五电阻 RIbus5的一个引脚联接到第一运放UlbuslA的第一引脚，第五电阻RIbus5的另一个引脚和 第二电容CIbus2的一个引脚相连接并且公共点联接到微控制器的一个ADC引脚，第二电容 CIbus2的另一个引脚联接到地;第一运放UlbuslA的第八引脚连接到电源端VCC，第一运放 UlbuslA的第四引脚连接到地。4. 如权利要求1所述的电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述相 电流检测模块与反电动势检测模块用于检测三相无刷直流电机线的相电流和相电压;所述 相电流检测模块由U相电流处理模块、V相电流处理模块、W相电流处理模块三个相似相电流 处理模块组成;所述反电动势检测模块由U反电动势检测模块、V反电动势检测模块、W反电 动势检测模块三个相似反电动势电压处理模块组成;其中，所述U相电流处理模块包括第一 电阻Rphsl、第二电阻Rphs2、第三电阻Rphs3、第四电阻Rphs4、第一电容Cphsl、第一运放 UphslA和第一二极管Dphsl;第一电阻Rphsl的一个引脚联接到电源端VCC，第一电阻 Rphsl的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第三引脚;第二电阻Rphs2的一个引脚联接到 电机相线U相上，第二电阻Rphs2的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第三引脚;第一二 极管Dphsl的阳极联接到第一运放UphslA的第三引脚，第一二极管Dphsl的阴极联接到第一 运放UphslA的第二引脚;第三电阻Rphs3的一个引脚联接到地，第三电阻Rphs3的另一个引 脚联接到第一运放UphslA的第二引脚;第四电阻Rphs4的一个引脚联接到第一运放UphslA 的第二引脚，第四电阻Rphs4的另一个引脚联接到第一运放UphslA的第一引脚;第一电容 Cphsl的一个引脚联接到第一运放UphslA的第一引脚，第一电容Cphsl的另一个引脚联接到 地;第一运放UphslA的第一引脚还联接到微控制器的一个ADC引脚，第一运放UphslA的第八 引脚连接到VCC，第一运放Uphs 1A的第四引脚连接到地;所述V相电流处理模块和W相电流 处理模块与U相电流处理模块的电路结构完全相同；所述U相反电动势检测模块包括第一电 阻Rphs5、第二电阻Rphs6、第一电容Cphs2和第一二极管Dphs2;第一电阻Rphs5的一个引脚 联接到电机相线U相上，第一电阻Rphs5的另一个引脚联接到第一二极管Dphs2的阳极;第二 电阻Rphs6与第一电容Cphs2并联，它们的一个公共连接点与第一二极管Dphs2的阳极相连 接，它们的另一个公共连接点联接到地;第一二极管Dphs2的阴极联接到VCC，第一二极管 Dphs2的阳极还联接到微控制器的一个ADC引脚;所述V相反电动势检测模块和W相反电动势 检测模块与U相反电动势检测模块的电路结构完全相同。5. 如权利要求1所述的电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述三 相桥驱动模块用于驱动电机运行以及能量回馈的充电和同步整流控制。6. 如权利要求1所述的电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述转 子磁场位置检测模块用于检测当前转子磁场方向的相对位置和转速、方向信息。7. 如权利要求1所述的电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述微 控制器单元用于处理各种行车时的输入信号和发出对电机和整车的控制信号。8. 如权利要求1所述的电动三轮车无刷直流电机能量回馈控制器，其特征在于:所述温 度检测、调速信号、倒车信号和刹车信号处理电路分别用于采样控制器的温度信息、调速信 息、倒车模式、刹车模式四种参与控制的信号。
【文档编号】B60L7/10GK205417207SQ201521043241
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月15日
【发明人】刘学行, 赵凯洪
【申请人】重庆先锋渝州电器有限公司