专利名称：轮椅用楼梯升降机的制作方法
技术领域：
本发明涉及搭载着轮椅而上下楼梯的轮椅用楼梯升降机。
背景技术：
作为现有的轮椅用楼梯升降机已为专利文献1所公开。根据图1来说明该现有技术(图1(a)表示在平地上移动的状态，图1(b)表示上下楼梯的状态)。该轮椅用楼梯升降机1的主要结构如下由轮椅搭载部2与履带驱动部3构成，轮椅搭载部2的端部(被搭载的轮椅K的后侧端部)利用枢轴4被枢轴支撑在履带驱动部3上，通过伸缩液压缸5的伸缩动作，可以使轮椅搭载部2相对于履带驱动部3倾斜，所述伸缩液压缸5的一端枢轴支撑在轮椅搭载部2上，而且另一端被枢轴支撑在履带驱动部3上。
轮椅搭载部2在左右侧形成轮椅搭载底板21，在其下面备有形成搭桥收容空间22的框架20，在该框架20上枢轴支撑着所述伸缩液压缸5的一端。并且，在该框架20上安装着例如一个前轮、两个后轮的车轮23A、23B，如图1(a)所示，在所述伸缩液压缸5处于最大收缩状态时，车轮23A、23B着地，通过使履带驱动部3从地面离开，而可以利用车轮23A、23B在平地上行进。
并且，在轮椅搭载部2上，在其端部(被搭载的轮椅K的后方一侧的端部)附近，立设有与框架20大致正交的保持操纵体24。在该保持操纵体24的上端部设有把手部24A和操作部25，轮椅用升降机1的操纵者在把持着把手部24A的状态下对操作部25进行操作，就可以进行所述伸缩液压缸5的伸缩操作以及履带驱动部3的驱动操作。并且，在保持操纵体24上安装有安全带26，通过轮椅K的使用者K1系上该安全带26之后，结合连接金属装置26A，可以将轮椅K固定在保持操纵体24上。
履带驱动部3具有其一端从侧面看呈雪橇状并朝向上方的左右一对轨道框架30，该轨道框架30的另一端部借助于使驱动电机31和减速器(图示省略)一体化的减速器壳体(图示省略)而左右连接，并且，通过轨道框架30之间借助于连接部件而左右连接，从而形成框架结构的主体，并在该一端侧搭载着作为驱动电机31的电源的蓄电池32。
另外，在作为减速器的输出轴的左右一对驱动轴33上分别安装有驱动轮34，在该驱动轮34与左右一对的游动轮35之间卷装着带式履带36，所述游动轮35安装在轨道框架30的一端侧呈雪橇状的前端，所述带式履带36在履带驱动部3的下侧，由在轨道框架30上所形成的接地引导部30A和形成为雪橇状部的倾斜引导部30B引导着进行移动，而在履带驱动部3的上侧，被枢轴支撑在枢轴4上的按压滚筒37按压，并且如图1(b)所示，跨过两阶或两阶以上而接触在楼梯S的角部上，进行上下楼梯。
这样的现有轮椅用楼梯升降机1，在平地从搭桥收容空间22拉出未图示的搭桥，使轮椅K搭到该搭桥上，由此，如图1(a)所示，将轮椅K搭载在轮椅搭载底板21上。并且，在轮椅K的使用者系上安全带26并结合连接金属装置26A之后，对操作部25进行操作，以使伸缩液压缸5伸出，从而使轮椅搭载部2相对于履带驱动部3呈后倾姿态。
然后，在上楼梯时，通过对操作部25的操作，使驱动电机31驱动，并通过使履带驱动部3的雪橇状部的带式履带36的倾斜部分接触到第一级楼梯上，履带驱动部3便搭到楼梯上，并以如图1(b)所示的状态上楼梯。另外，在下楼梯时，从履带驱动部3的雪橇状部的相反一侧使带式履带36搭到楼梯上，并以图1(b)所示的状态下楼梯。
专利文献1日本特许2551862号公报在这样的现有技术中，在履带驱动部3上下楼梯S时(图1(b)所示的状态)，轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度被设定为，使搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K相对于水平状态呈稍微向后倾斜的姿态。即，在允许轮椅用楼梯升降机1上下的最大楼梯倾斜角度设定为35度的情况下，轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度设定为40度，在上下楼梯时，轮椅底板21相对于水平状态倾斜的角度设定为倾斜5度左右，由此，给搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K的使用者K1带来安全感。
但是，根据这样的现有的轮椅楼梯升降机1，在上下楼梯前后的平地或在楼梯中途的平台上，如果履带驱动部3接近水平状态，则轮椅搭载部2成为相对于履带驱动部3向后只倾斜在楼梯的倾斜角度上加上若干的后倾角度(当楼梯的倾斜角度为35度时大约为40度)的姿态，所以变成较大程度地向后倾斜的状态，被搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K的使用者K1变成视线朝向天花板的状态，而感觉不舒服。
并且，在相对于大致水平状态的履带驱动部3，轮椅搭载部2的姿态成为较大程度地向后倾斜的状态时，由于轮椅搭载部2的保持操纵体24向后倾斜，因此在后方需要较大的空间，从而产生在狭窄的平台等不能确保足够的操作空间的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种轮椅用楼梯升降机，其可以解决这样的在现有技术中所存在的问题，使轮椅K的使用者感觉舒适，并且可以获得良好的操作性能。
用于达成所述目的的本发明特征如下。
一种轮椅用楼梯升降机，包括履带驱动部，其具有可以在楼梯上行进的带式履带，并且具有驱动该带式履带的驱动机构；轮椅搭载部，其具有轮椅搭载底板，在其端部立设有用于固定所搭载的轮椅的保持操纵体，并在该端部被枢轴支撑在所述履带驱动部的枢轴上；以及倾斜驱动机构，相对于所述履带驱动部，使所述轮椅搭载部进行设定角度的倾斜，以使被搭载在所述轮椅搭载底板上的轮椅在上下楼梯时，成为比水平状态稍微向后倾斜的姿态，其特征在于，根据设置于所述履带驱动部的倾斜传感器所传出的倾斜检测信号，所述倾斜驱动机构，在没有检测到所述履带驱动部倾斜的情况下，就在所述设定角度的中间角度停止倾斜驱动，在检测到所述履带驱动部倾斜的情况下，就进行倾斜驱动直到所述设定角度，在变成检测不到所述履带驱动部倾斜的情况下，就进行减小所述轮椅搭载部相对于所述履带驱动部的倾斜角度的驱动。
通过这样的特征，根据设置于履带驱动部的倾斜传感器所传出的倾斜检测信号，在没有检测到履带驱动部倾斜的情况下，即，履带驱动部在平地的情况下，即便驱动倾斜驱动机构，轮椅搭载部相对于履带驱动部的倾斜角度也不会到达设定角度(在上下楼梯时，被搭载在轮椅搭载底板上的轮椅的倾斜角度与水平状态相比稍微向后方倾斜)，在其中间角度处停止倾斜驱动。从而，在平地上，轮椅搭载底板上的轮椅不会较大程度地向后方倾斜，不会给轮椅的使用者带来不舒适的感觉。
并且，当履带驱动部架设在楼梯上之后，如果设置于履带驱动部的倾斜传感器输出倾斜检测信号，则倾斜驱动机构进行倾斜驱动，使轮椅搭载部相对于履带驱动部倾斜到设定角度，所以在履带驱动部上下楼梯时，搭载在轮椅搭载底板上的轮椅变成比水平状态稍微向后方倾斜的姿态，对于轮椅使用者来说，可以以安心且稳定的状态上下楼梯。这时，因为将倾斜传感器的倾斜角度预先设定为比所述中间角度小的角度，所以在履带驱动部开始逐渐上到楼梯上时，在轮椅搭载底板相对于水平状态向前倾斜之前，倾斜驱动机构进行驱动，因此就可以确保轮椅搭载部倾斜设定的角度。
并且，当履带驱动部从上下楼梯的状态到达地面和平台等的平地上时，履带驱动部的倾斜检测从ON变到OFF，检测出这种情况，就进行减小轮椅搭载部相对于履带驱动部的倾斜角度的驱动。由此，履带驱动部一到达平台等场所时，就马上减小倾斜角度，因为轮椅搭载部的保持操纵体以接近垂直的状态立起，所以在轮椅用楼梯升降机的后方就不需要较大的空间。
作为所述倾斜驱动机构的具体例子，可以通过具有伸缩液压缸和控制单元的机构来构成，所述伸缩液压缸的一端枢轴支撑在轮椅搭载部上，同时其另一端枢轴支撑在履带驱动部上；所述控制单元控制该伸缩液压缸的伸缩动作。由此，与现有技术同样，可以利用伸缩液压缸的伸缩，使轮椅搭载部相对于履带驱动部倾斜，并且通过控制伸缩液压缸的伸缩而实现所述动作。
另外，作为所述控制单元的具体例子，可以通过具有限位开关和倾斜位置检测凸轮的机构来构成。所述限位开关固定在履带驱动部上，所述倾斜位置检测凸轮对应于轮椅搭载部的倾斜而绕着履带驱动部和轮椅搭载部的枢轴旋转，并在规定角度使限位开关动作。由此，利用倾斜位置检测凸轮的凸轮形态，来进行在所述的中间角度使倾斜驱动停止的角度位置的设定，通过由此而形成的限位开关的输出，可以使倾斜驱动停止。并且，控制单元的具体例子不限于此，也可以具有检测伸缩液压缸的伸缩程度的检测单元。
根据具有这样特征的本发明，可以提供一种轮椅用楼梯升降机，其给轮椅使用者带来舒适感的同时，还可以获得良好的操作性能。
图1是现有技术(本发明的前提结构)的说明图。
图2是说明本发明的实施例的轮椅用楼梯升降机的说明图。
图3是表示本发明的实施例的倾斜位置传感器的说明图。
图4是说明本发明实施例的轮椅用楼梯升降机的工作的说明图。
标号说明1、10、轮椅用楼梯升降机2、轮椅搭载部20、框架21、轮椅搭载底板 22、搭桥收容空间 23A、23B、车轮24、保持操纵体 25、操作部 26、安全带3、履带驱动部 30、轨道框架 31、驱动电机32、蓄电池 33、驱动轴 34、驱动轴35、游动轮 36、带式履带 37、按压滚筒4、枢轴5、伸缩液压缸50、控制部(控制电路) 51、倾斜传感器52、倾斜位置传感器 52A、52B、限位开关52C、倾斜位置检测凸轮
具体实施例方式
下面，根据附图对本发明的实施例进行说明。图2是表示本发明实施例的轮椅用楼梯升降机的说明图。本发明实施例的轮椅用楼梯升降机10的基本结构与前面所述现有技术相比没有什么变化。从而相同部位采用同一标号，省略其重复说明。
本发明实施例的轮椅用楼梯升降机10包括履带驱动部3，其具有可在楼梯S上行进的带式履带36，同时具有驱动带式履带36的驱动机构；轮椅搭载部2，其具有轮椅搭载底板21，在其端部立设有对所搭载的轮椅K进行固定的保持操纵体24，并且在其端部枢轴支撑在履带驱动部3的枢轴4上；以及倾斜驱动机构，其使轮椅搭载部2相对于履带驱动部3以设定角度进行倾斜，从而使搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K在上下楼梯时，比水平状态稍微向后倾斜。
在这里，示出了倾斜驱动机构具有其一端枢轴支撑在轮椅搭载部2上而另一端枢轴支撑在履带驱动部3上的伸缩液压缸5，和控制伸缩液压缸5进行伸缩动作的控制单元的例子，但作为倾斜驱动机构并不限于此，也可利用其他的驱动机构使轮椅搭载部2相对于履带驱动部3倾斜。并且，该实施例的控制单元包含控制部(控制电路)50；设置在履带驱动部3上的倾斜传感器51；以及设置在枢轴4的周围的倾斜位置传感器52，该控制单元对应于从操作部25传来的操作信号和倾斜传感器51、倾斜位置传感器52的检测信号，控制伸缩液压缸5的伸缩动作。
图3表示倾斜传感器52的例子。该倾斜位置传感器52具有2个限位开关52A、52B，其固定在履带驱动部3的一侧；以及倾斜位置检测凸轮52C，其相对于履带驱动部3，并对应于轮椅搭载部2的倾斜而绕着枢轴支撑轮椅搭载部2的枢轴4旋转，并在规定倾斜角度处使限位开关52A、52B动作。52D是用于在履带驱动部3上固定限位开关52A、52B的固定部件。
根据该倾斜位置传感器52，当增大轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度，而使倾斜位置检测凸轮52C相对于限位开关52A、52B进行旋转时，在倾斜位置检测凸轮52C的S1点，限位开关52A动作(ON)而输出伸缩液压缸5的停止信号。并且，当减小轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度，而使倾斜位置检测凸轮52C相对于限位开关52A、52B进行旋转时，在倾斜位置检测凸轮52C的S2点，限位开关52B动作(ON)而输出伸缩液压缸5的停止信号。作为检测轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度的倾斜位置传感器，不限定于这样的例子，也可以是如直接检测伸缩液压缸5的伸缩程度那样的传感器。
根据图4，以倾斜驱动机构的动作为中心对本发明实施例的轮椅用楼梯升降机10的动作进行说明(有关下述说明的标号，参照配合图1至3的标号)。
图4(a)表示在平地H上的移动、运送的状态。在该状态下，伸缩液压缸5处于最大收缩状态，使履带驱动部3从地面离开，使轮椅搭载部2的车轮23A、23B着地，从而可以通过该车轮23A、23B进行移动、运送。在轮椅搭载部2上搭载轮椅K时，通过操作部25的操作，使伸缩液压缸5稍微伸出，使皮带履带36着地，由此，把机体固定在地面上，与现有技术同样，从轮椅搭载部2的框架中拉出搭桥，使轮椅K借助搭桥而搭上轮椅搭载部2的轮椅搭载底板21上。
并且，利用安全带26将轮椅K固定在保持操纵体24上之后，通过操作操作部25，使伸缩液压缸5动作，从而使轮椅搭载部2相对于履带驱动部3倾斜。从该倾斜驱动开始，轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度增大，当到达被设定的中间角度(例如，20度)时，在倾斜位置检测凸轮52C的S1点，限位开关52A动作(ON)，从而停止倾斜动作(参照同图(b))。
即，在设置于履带驱动部3的倾斜传感器51没有检测出履带驱动器3相对于水平状态倾斜的状态下，即使对操作部25进行操作而使驱动轮椅搭载部2相对于履带驱动部3倾斜，也会在被设定的中间角度停止倾斜驱动，从而不会因轮椅搭载部2较大程度地向后方倾斜而给搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K的使用者带来不舒适的感觉。
在图4(b)所示的状态下，使履带驱动部3驱动，并使履带驱动部3进入到楼梯S上，并且，如图4(c)所示，当履带驱动部3相对于水平状态倾斜角度达到倾斜传感器51的检测角度(例如，15度)时，根据倾斜传感器51的检测信号，伸缩液压缸5自动地再次进行伸出动作，驱动轮椅搭载部2相对于履带驱动部3倾斜。
在这里，虽然履带驱动部3相对于水平状态的倾斜逐渐变大，但是因为同时进行轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜驱动，所以不至于使轮椅搭载底板21成为其相对于水平状态的角度朝下的不稳定状态。这时，如果将倾斜传感器51的检测角度(例如，15度)设定为比所述的中间角度(例如，20度)小，则在履带驱动部3开始上楼梯S到轮椅搭载底板21变成水平状态之前，再次进行轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜驱动，从而不会给轮椅搭载底板21上的轮椅使用者带来不安全感。
并且，在图4(d)所示的履带驱动部3在楼梯S上移动的状态下，履带驱动部3的相对于水平状态的倾斜角度变成楼梯S的角度(在这里，是35度)，但是因为轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度变成最大设定角度(例如，40度)，所以，被搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K的姿态变成比水平状态稍微向后倾斜的状态，从而能够以稳定的状态在楼梯S上移动。
然后，履带驱动部3在到达平地H(平台等)之后，履带驱动部3相对于水平状态的倾斜角度变小，当到达倾斜传感器51的检测角度时，倾斜传感器51发出的检测信号从ON变为OFF，所以，据此可进行减小轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度的驱动。并且，使轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度减小，当在倾斜位置检测凸轮52C的S2点，限位开关52B动作(ON)时，倾斜驱动被停止(参照图4(e))。
即，当履带驱动部3到达平台等平地H时，因为使轮椅搭载部2的倾斜角度迅速减小，所以不会因轮椅搭载部的2较大程度地向后方倾斜而给搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K的使用者带来不舒适的感觉，并且，因为保持操纵体24迅速立起，所以在狭小的平台等，可以确保足够的操作空间。
并且，下楼梯S时也同样，从图4(e)所示的中间角度(例如，20度)的状态开始，当倾斜传感器51检测出履带驱动部3相对于水平状态倾斜时，就进行轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜驱动，达到最大的设定角度(例如，40度)(参照图4(d))，并且，当履带驱动部3到达平地，倾斜传感器51从ON变为OFF时，轮椅搭载部2的倾斜角度就迅速减小。
按照以上说明，根据本发明实施例的轮椅用楼梯升降机10，由伸缩液压缸5等构成的倾斜驱动机构根据设置在履带驱动部3上的倾斜传感器51传出的倾斜检测信号，在没有检测到履带驱动部3倾斜的情况下，就在最大的设定角度(例如，40度)的中间角度(例如，20度)使倾斜驱动停止，在检测到履带驱动部3倾斜的情况下，就进行倾斜驱动到最大的设定角度，在变为检测不到履带驱动部3倾斜的情况下，就进行减小轮椅搭载部2相对于履带驱动部3的倾斜角度的驱动。由此，在平地H上，就不会因轮椅搭载部2较大程度地向后方倾斜而给搭载在轮椅搭载底板21上的轮椅K的使用者带来不舒适的感觉，并且，在平地H上，在其后方不需要多余的空间。从而，给轮椅K的使用者带来舒适感的同时，还能确保良好的操作性。
权利要求
1.一种轮椅用楼梯升降机，包括履带驱动部，其具有可以在楼梯上行进的带式履带，并且具有驱动该带式履带的驱动机构；轮椅搭载部，其具有轮椅搭载底板，在其端部立设有用于固定所搭载的轮椅的保持操纵体，并在该端部枢轴支撑在所述履带驱动部的枢轴上；以及，倾斜驱动机构，相对于所述履带驱动部，使所述轮椅搭载部进行设定角度的倾斜，以使被搭载在所述轮椅搭载底板上的轮椅在上下楼梯时，成为比水平状态稍微向后倾斜的姿态，其特征在于，根据设置于所述履带驱动部的倾斜传感器所传出的倾斜检测信号，所述倾斜驱动机构，在没有检测到所述履带驱动部倾斜的情况下，就在所述设定角度的中间角度停止倾斜驱动，在检测到所述履带驱动部倾斜的情况下，就进行倾斜驱动直到所述设定角度，在变为检测不到所述履带驱动部倾斜的情况下，就进行减小所述轮椅搭载部相对于所述履带驱动部的倾斜角度的驱动。
2.根据权利要求1所述的轮椅用楼梯升降机，其特征在于，所述倾斜驱动机构具有伸缩液压缸，其一端枢轴支撑在所述轮椅搭载部上，同时其另一端枢轴支撑在所述履带驱动部；以及，控制单元，控制该伸缩液压缸的伸缩动作。
3.根据权利要求2所述的轮椅用楼梯升降机，其特征在于，所述控制单元具有限位开关，其被固定在所述履带驱动部上；以及，倾斜位置检测凸轮，其对应于所述轮椅搭载部的倾斜绕着所述枢轴旋转，并在规定的倾斜角度使所述限位开关动作。
4.根据权利要求2所述的轮椅用楼梯升降机，其特征在于，所述控制单元具有检测所述伸缩液压缸的伸缩程度的检测单元。
全文摘要
本发明提供一种轮椅用楼梯升降机，其在给轮椅使用者带来舒适感的同时，还可获得良好的操作性能。该轮椅用楼梯升降机(10)动作如下，由伸缩液压缸(5)构成的倾斜驱动机构根据来自设置于履带驱动部(3)的倾斜传感器(51)的倾斜检测信号，在没有检测到履带驱动部(3)倾斜的情况下，就在最大设定角度(例如，40度)的中间角度(例如，20度)停止倾斜驱动，在检测到所述履带驱动部(3)倾斜的情况下，就进行倾斜驱动直到最大设定角度，在变为检测不到所述履带驱动部(3)倾斜的情况下，就进行减小所述轮椅搭载部(2)相对于所述履带驱动部(3)的倾斜角度的驱动。
文档编号B62D55/075GK1720886SQ20051008262
公开日2006年1月18日 申请日期2005年7月6日 优先权日2004年7月12日
发明者根岸正明 申请人:日本三和公司