1.一种轮式移动机器人，其特征在于：包括车架（1）、悬挂支撑装置（2）、环状轮体（3）、驱动电机（4）和齿轮（5），所述环状轮体（3）于内环壁上设有一圈内齿圈（31），所述驱动电机（4）装设在悬挂支撑装置（2）上，所述齿轮（5）与驱动电机（4）的输出端连接，所述悬挂支撑装置（2）支撑于环状轮体（3）的内环、且所述齿轮（5）与内齿圈（31）啮合，所述悬挂支撑装置（2）分装在车架（1）前后两端的两侧部。
2.根据权利要求1所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述悬挂支撑装置（2）包括悬挂件（21）、支撑弹簧（22）和支撑臂（23），所述悬挂件（21）与车架（1）侧部卡接，所述支撑弹簧（22）分装在悬挂件（21）的上下部，所述支撑臂（23）分别装设在上下部的支撑弹簧（22）上并与环状轮体（3）的内环形成滚动支撑，所述驱动电机（4）装设其中一个支撑臂（23）上。
3.根据权利要求2所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述支撑弹簧（22）内设有导向轴（24），所述导向轴（24）与悬挂件（21）活动套接，导向轴（24）两端分别与上下支撑臂（23）固接。
4.根据权利要求3所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述悬挂件（21）于上下部分别设有导向套（211），所述导向轴（24）伸至导向套（211）内，所述支撑弹簧（22）套于导向套（211）外围。
5.根据权利要求4所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述悬挂件（21）侧部设有卡块（212），所述车架（1）侧部装设有用于和卡块（212）卡接适配的卡接部件（11）。
6.根据权利要求5所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述卡接部件（11）包括安装板（111）、U型条（112）和伸缩挡块（113），所述安装板（111）装设在车架（1）侧部，所述U型条（112）装设在安装板（111）上并与安装板（111）之间形成U型卡槽（114），所述伸缩挡块（113）装设在安装板（111）上并位于U型条（112）的开口处，所述卡块（212）挤压伸缩挡块（113）并滑于U型卡槽（114）后，所述伸缩挡块（113）伸出并抵挡所述卡块（212）。
7.根据权利要求6所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述伸缩挡块（113）包括挡块（1131）和伸缩弹簧（1132），安装板（111）上设有支撑条（1111），所述挡块（1131）穿设于安装板（111）上并跨设有支撑条（1111）上，所述伸缩弹簧（1132）装设在支撑条（1111）与挡块（1131）之间。
8.根据权利要求7所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述挡块（1131）的端部设有便于卡块（212）进出的锥形导向部（11311）。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述支撑臂（23）在与环状轮体（3）内环的接触位置装设有滚轮（231）。