1.一种四足侦察机器人，其特征在于：包括机架、摄像头及其调整机构(3)和四条腿部(6、7、8、9)；
所述的机架包括相对固定的上机架(1)和下机架(2)；
所述的摄像头及其调整机构(3)设置在上机架(1)上；
所述的四条腿部(6、7、8、9)结构相同，分别通过四个大腿传动机构(10、11、12、13)与下机架(2)连接；每条腿部包括小腿及减震机构和大腿壳体，大腿壳体通过锥齿轮机构驱动小腿及减震机构摆动；每个大腿传动机构包括大腿摆动机构和腿部侧摆传动机构，大腿摆动机构通过轴结构驱动大腿壳体摆动，腿部侧摆传动机构通过万向节机构驱动大腿壳体的腿部侧摆。
2.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：所述的大腿壳体由门形架(A3)、内侧板(A1)、外侧板(A2)、前挡板(A4)和后挡板(A5)组成，其中内侧板(A1)和外侧板(A2)分别设置在门形架(A3)两侧，内侧板(A1)和外侧板(A2)的下端与前挡板(A4)和后挡板(A5)连接。
3.根据权利要求2所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：所述的小腿及减震机构端部设置有小腿连接轴(A9)，小腿连接轴(A9)两端通过第一滑动轴承(A10)安装在内侧板(A1)和外侧板(A2)上；小腿连接轴(A9)上安装有大锥齿轮(A8)；
大腿壳体内设置有小腿驱动舵机(A6)，小腿驱动舵机(A6)的轴上设置有小锥齿轮(A7)，大锥齿轮(A8)和小锥齿轮(A7)啮合。
4.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：所述的小腿及减震机构包括橡胶足套(A16)、压力传感器(A15)、弹簧导杆(A13)和弹簧导套(A11)；圆柱形的压力传感器(A15)的两端均设置有螺柱，一端螺柱连接弹簧导杆(A13)，另一端螺柱连接有橡胶足套(A16)；弹簧导杆(A13)上设有弹簧(A12)，弹簧导套(A11)设置在弹簧(A12)和弹簧导杆(A13)外部，弹簧导套(A11)上设置有条形槽，弹簧导杆(A13)上固定有挡销(A14)，挡销(A14)设置在条形槽内用于弹簧导杆(A13)和弹簧导套(A11)之间的连接和限位。
5.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：所述的大腿传动机构包括大腿摆动驱动舵机(B1)、大腿侧摆驱动舵机(B2)、万向节(B3)、滑动轴承座(B4)和摆动架(B8)，大腿摆动驱动舵机(B1)轴端与万向节(B3)一端连接；万向节(B3)另一端连接有大腿连接轴(B9)，大腿连接轴(B9)与大腿壳体上部连接，构成大腿摆动机构；
所述的腿部侧摆驱动舵机(B2)轴端连接摆动架(B8)的一端，摆动架(B8)另一端连接有摆动架支撑轴(B5)；摆动架支撑轴(B5)设置在滑动轴承座(B4)上的第二滑动轴承(B6)上，第二滑动轴承座(B4)固定在下机架(2)上，构成腿部侧摆传动机构；大腿摆动架(B7)的中间孔内安装有第三滑动轴承(B8)，万向节(B3)的另一端设置在第三滑动轴承(B8)上，且大腿连接轴(B9)从大腿摆动架(B7)的中间孔伸出。
6.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：还包括壳体，所述的壳体由右壳体(C1)、左壳体(C2)和摄像头视窗玻璃(C3)组成，右壳体(C1)和左壳体(C2)之间通过螺栓连接，摄像头视窗玻璃(C3)嵌入到右壳体(C1)和左壳体(C2)之间；右壳体(C1)和左壳体(C2)通过螺钉安装在上机架(1)和下机架(2)上。
7.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：还包括用于给机器人提供电能的蓄电池(5)，蓄电池(5)固定在下机架(2)上。
8.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：所述的摄像头及其调整机构(3)由摄像头、调整舵机和连接杆组成，摄像头安装在连接杆上，连接杆与设置在上机架(1)上的调整舵机轴端连接。
9.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人，其特征在于：所述的机器人采用外肘内膝式的拓扑结构，其结构前后方向对称，左右方向也对称。