一种全向移动平台的制作方法

本实用新型涉及一种移动装置，尤指一种全向移动平台。

背景技术：

轮式智能车辆、智能移动机器人应用领域不断扩大，作为实现运动的移动平台机构设计的重要性愈加凸显。全向轮广泛应用于机器人、手推车、转移输送机、货运车、行李等移动装置的结构中，现有的全向轮包括轮毂电机和从动轮，轮毂电机的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的旋转轴与轮毂外圆周的切线方向平行。

在实际应用过程中，常常遇到以下问题：(1)工作区域狭窄时需要原地转向，运转不够稳定；(2)全向轮横滚时，越障能力降低；(3)移动平台行进时运转不稳定。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种全向移动平台，实现稳定运行、转动以及较强越障能力的一种全向移动平台。

本实用新型提供的技术方案如下：一种全向移动平台，其特征在于，包括：底盘、驱动装置以及至少N个全向轮，其中N大于等于4。

N个所述全向轮均匀设置在所述底盘的四周侧，相邻所述全向轮之间的夹角范围均在120/N度至600/N度之间；所述驱动装置驱动部分或全部全向轮转动。

进一步的，所述全向移动平台包括四个全向轮。

优选的，所述全向移动平台的相邻所述全向轮之间夹角依次为60°、120°、60°、120°。

通过本实用新型提供的全向移动平台，能够带来以下至少一种有益效果：

首先，多个全向轮的布局，提升了前进后退及原地转向灵活难度，同时车体具备更强的稳定性。

其次，四个全向轮分别设置在所述底盘的四周侧，且呈一定的角度均匀布置，避免了行进方向与全向轮轴线方向一致时越障能力下降的问题。

本实用新型还公开一种全向移动平台，包括：底盘、驱动轮、驱动轮安装机构、驱动装置以及至少M个全向轮，其中M大于等于4；

M个所述全向轮均匀设置在所述底盘的四周侧，相邻所述全向轮之间的夹角范围均在120/M度至600/M度之间；所述驱动轮通过所述驱动轮安装机构设置在所述底盘上；所述驱动装置驱动所述驱动轮转动。

进一步的，所述全向移动平台包括四个全向轮。

优选的，所述全向移动平台的相邻所述全向轮之间夹角依次为60°、120°、60°、120°。

优选的，所述全向移动平台包括两个驱动轮，两个所述驱动轮轴线的夹角为180度。轴线在同一直线上的两个驱动轮使得全向移动平台行进更加稳定。

优选的，所述驱动轮安装机构上设置有垂直浮动控制机构，使驱动轮沿与底盘平面垂直的方向可浮动。满足了地面不平时车体运行的稳定性。

通过本实用新型提供的全向移动平台，能够带来以下至少一种有益效果：

首先，多个全向轮的布局，提升了前进后退及原地转向灵活难度。

其次，全向轮加驱动轮的多轮布置使移动平台结构具备更强的稳定性。

再次，多个全向轮分别设置在所述底盘的四周侧，且呈一定的角度布置，避免了行进方向与全向轮轴线方向一致时越障能力下降的问题。

最后，未使用全向轮驱动而是另设驱动轮，传动效率比使用全向轮驱动更高，同时也可以使控制算法得到了简化。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种全向移动平台的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是全向移动平台的一种实施例的俯视图。

图2是全向移动平台的另一种实施例的立体结构示意图。

图3是图2的俯视图。

图4是图2的正视图。

图5是驱动轮安装机构的示意图。

附图标号说明：

100a、底盘，200a、第一全向轮，210a、第二全向轮，220a、第三全向轮，230a、第四全向轮，100b、底盘，200b、第一全向轮，210b、第二全向轮，220b、第三全向轮，230b、第四全向轮，300、第一驱动轮，310、第二驱动轮，320、驱动轮安装机构，321、连杆，322、弹簧，323、轮座，324、电机减速箱，325、螺钉，326、基座，327、销钉。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

在本文中，“垂直”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

如图1所示，本实施例提出了一种全向移动平台，包括：底盘100a、驱动装置以及至少N个全向轮，其中N大于等于4。

N个所述全向轮均匀设置在所述底盘100的四周侧，相邻所述全向轮之间的夹角范围均在120/N度至600/N度之间；所述驱动装置驱动部分或全部全向轮转动。

具体的，底盘100四周设置4个全向轮时，相邻全向轮的夹角可以为90°、30°、150°、90°；底盘100四周设置6个全向轮时，相邻全向轮的夹角可以为20°、60°、100°、50°、30°、100°。

如图1所示，本实用新型的一个优选实施例中，所述全向移动平台包括四个全向轮，即200a、210a、220a、230a。

本实用新型的一个优选实施例中，所述全向移动平台包括四个全向轮，相邻所述全向轮之间夹角依次为60°、120°、60°、120°。

如图2和图3所示，本实施例提出了另一种全向移动平台，包括：底盘100b、驱动轮、驱动轮安装机构、驱动装置以及至少M个全向轮，其中M大于等于4。

N个所述全向轮均匀设置在所述底盘100b的四周侧，相邻所述全向轮之间的夹角范围均在120/M度至600/M度之间；所述驱动轮通过所述驱动轮安装机构设置在所述底盘100b上；所述驱动装置驱动所述驱动轮转动。

具体的，底盘100b四周设置4个全向轮时，相邻全向轮的夹角可以为90°、30°、150°、90°；底盘100b四周设置6个全向轮时，相邻全向轮的夹角可以为20°、60°、100°、50°、30°、100°。

如图2和图3和图4所示，本实用新型的一个优选实施例中，所述全向移动平台包括四个全向轮，即200b、210b、220b、230b。

本实用新型的一个优选实施例中，所述全向移动平台包括四个全向轮，相邻所述全向轮之间夹角依次为60°、120°、60°、120°。

如图2和图3所示，本实用新型的一个优选实施例中，所述全向移动平台包括两个驱动轮，即第一驱动轮300和第二驱动轮310，两个所述驱动轮轴线的夹角为180度。

如图5所示，本实用新型的一个具体实施例中，所述驱动轮安装机构上设置有垂直浮动控制机构，使驱动轮沿与底盘100b平面垂直的方向可浮动。满足了地面不平时车体运行的稳定性。

驱动轮与电机减速箱324相连，电机减速箱324在安装时位于底盘100上方，并邻接设置有用于与底盘固定的轮座323，2个螺钉325从底盘100下方穿出轮座323，并在螺钉325上套设有弹簧322，安装后螺钉325和弹簧322被两杆321固定，在轮座323远离电机减速箱324的边缘一端设置有销钉孔，销钉327穿过销钉孔并固定基座326在轮座323上。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。