本发明涉及一种用于车辆的转向传动装置、一种车辆、一种用于操控转向传动装置的方法以及一种用于使车辆转向的方法。
背景技术：
车辆具有转向传动装置，通过该转向传动装置将转向柱的旋转运动转换为与要转向的轮耦合的转向杆的运动。
在此背景下，借助在这里介绍的方案，介绍根据独立权利要求的用于车辆的转向传动装置、车辆、用于操控车辆的转向传动装置的方法和用于使车辆转向的方法。通过在从属权利要求中列举的措施，可以实现独立权利要求中给定的设备的有利的扩展和改进。
技术实现要素：
介绍一种用于车辆的转向传动装置，其中，该转向传动装置具有以下特征：
线性驱动装置，其具有至少一个基本上可沿着车辆的车辆纵轴线移动并且可固定在车辆的转向联杆上的移动件，其中，所述线性驱动装置构造为用于将车辆的转向柱的旋转运动转换为移动件的基本上沿着车辆纵轴线的运动。
车辆例如可以理解为机动车，尤其商用车。转向传动装置例如可以布置在车辆的框架上并且根据实施方式而定固定地或沿至少一个方向可动地与所述车辆的框架连接。线性驱动装置可以理解为用于产生线性运动的驱动装置。该线性驱动装置例如可以实现为主轴传动装置，尤其具有循环滚珠式主轴的滚珠丝杠传动装置或齿条驱动装置，用于将旋转运动转换为线性运动。转向联杆可以理解为用于铰接车辆的可绕着转向轴线转动的轮的杆。所述轮例如可以布置在车辆的刚性桥上。转向联杆例如可以基本上平行于车辆纵轴线或平行于车辆的纵向杆运动。移动件例如可以涉及齿条、主轴或可与主轴螺接的主轴螺母。主轴螺母例如可以实施为循环滚珠螺母。在此，根据实施例而定，转向联杆、尤其例如转向联杆的面向移动件的端部区段可以刚性地或沿至少一个方向可动地固定在所述移动件上。因此，该移动件和转向联杆可彼此这样地耦合，以至于移动件的直线运动直接地、即在没有进一步的运动变换的情况下例如借助转向摇臂转换为转向联杆的线性运动。转向柱可以理解为用于将转向传动装置与车辆的方向盘机械地耦合的杆状或管状的承载件。该转向柱例如可以实施为万向轴。
在这里介绍的转向系统、尤其具有线性促动器的商用车转向系统的方案基于以下认识：车辆转向装置的线性促动器可以构造用于产生沿车辆的纵向方向的线性运动。通过将线性促动器的移动件与车辆的转向联杆直接机械地耦合，可以将由线性驱动装置产生的线性运动直接转换为转向联杆的线性运动。线性促动器(所述线性促动装器例如可以沿纵向方向车辆框架固定地安装在车辆中)和转向联杆的这种组合尤其与在刚性桥车辆中的车辆框架固定的安装关联地提供以下优点：可以明显减少中间元件和转向传动装置中的传动装置级的数量。此外，由此可以减小在转向传动装置中作用的力和力矩，从而可以减小转向传动装置中的总间隙、可以提高磨损件的使用寿命、可以使转向传动装置中的摩擦损失最小化以及可以减少转向传动装置的成本和重量。
线性促动器例如可以关于车辆的纵轴线纵向地安装并且借助转向联杆与轮的转向臂连接。在此，线性促动器例如可以安装在框架梁上。由于通过转向联杆的附接，这种线性驱动装置的运动学特性尤其适用于刚性桥，因为可以与转向联杆和桥悬架的纵向杆至少近似地构成平行四边形，从而使得车桥的压缩运动(或弹入运动)不导致自转向。
根据一个实施方式，线性驱动装置可以实现为具有作为移动件的齿条的齿条驱动装置。附加地或替代地，线性驱动装置可以实现为具有主轴和主轴螺母的滚珠丝杠传动装置。在此，或者主轴或者主轴螺母可以起到移动件的功能。替代地，不但主轴而且主轴螺母都可以起到移动件的功能。例如，主轴可以构造为通过主轴螺母的旋转而基本上沿着车辆纵轴线移动，其中，主轴螺母是位置固定的。相反地，主轴螺母可以构造为通过主轴的旋转而基本上沿着车辆纵轴线移动，其中，主轴是位置固定的。齿条例如可以构造为与布置在转向柱上的小齿轮啮合。通过该实施方式，线性驱动装置可以非常稳固并且仅具有少量可动部件地实现。
在此，齿条可以成型为用于接收主轴并且通过主轴的旋转运动而基本上沿着车辆纵轴线移动。为此，齿条可以具有用于接收主轴的凹槽。主轴可以与该凹槽螺接。尤其，齿条在此可以成型为循环滚珠螺母，从而使得主轴的旋转运动产生齿条和主轴之间的线性相对运动。在此，主轴可以位置固定地布置在转向传动装置中。主轴例如可以构造为用于与驱动单元、例如电动机机械地耦合。通过该实施方式，能够实现齿条的一方面通过转向柱、一方面通过主轴的双重驱动。
有利的是，转向传动装置具有变速传动装置，用于将转向柱的旋转运动传动到主轴并且附加地或替代地传动到主轴螺母的旋转运动中。由此可以将转向柱的旋转向着主轴或主轴螺母提高。
有利地，变速传动装置可以实现为正齿轮-或锥齿轮传动装置。正齿轮-或锥齿轮传动装置例如可以涉及单级的传动装置。通过该实施方式，可以低成本地制造变速传动装置。此外，由此可以减少摩擦损失。
根据另一实施方式，转向传动装置可以具有至少一个用于驱动移动件的驱动单元。该驱动单元例如可以涉及电动机，例如呈转向伺服电机形式的电动机。由此可以减小转向柱旋转时的力花费。
在此有利的是，驱动单元和移动件通过至少一个齿形带或正齿轮或内齿轮或由所述三种元件中的至少两种的组合相互耦合。该实施方式使得能够实现在驱动单元和移动件之间的低损失和低磨损的力传递。
根据另一实施例方式，转向传动装置实现有转向联杆。由此能够将对于转向所需的力施加给该转向联杆。
根据另一实施方式，转向联杆和移动件可以彼此同轴地布置。在此，转向联杆和移动件可以刚性地相互连接。由此可以将转向传动装置中的可动部件的数量减少到最小。在此，转向传动装置例如可以可摆动地布置在车辆中。
有利的是，转向联杆通过关节与移动件可摆动地连接。该关节例如可以涉及球关节(或滚珠关节)。由此，转向传动装置可以固定地安装在车辆中。
此外，在这里提出的方案也提供了一种具有以下特征的车辆：
转向柱；
转向联杆；和
与转向柱和转向联杆耦合的、根据以上实施方式之一的转向传动装置。
根据一个实施方式，转向传动装置可以布置在车辆的框架上。例如，转向传动装置可以固定在框架梁上。在此，根据实施方式，转向传动装置可以固定地或可摆动地安装在车辆框架上。由此可以简化转向传动装置的安装。
根据另一实施方式可以转向联杆布置为使得在移动件移动时与车辆的纵向杆拉成平行四边形。纵向杆可以理解为用于沿车辆纵轴线的方向支撑车辆的刚性桥的承载件。在具有板簧的桥的情况下，板簧的前部也可以用作纵向杆。通过该实施方式，可以在刚性桥的压缩运动(或弹入运动)时防止自转向。
此外，在这里所说明的方案还提供了一种用于操控根据以上实施方式之一的转向传动装置的方法，其中，该方法包括以下步骤：
读取代表转向运动的转向信号；和
通过使用转向信号来提供用于控制用于移动件的驱动单元的控制信号。
转向信号例如可以涉及由转向矩传感器提供的、用于感测转向矩的信号。相应地可以提供控制信号，以便根据转向矩来控制驱动单元的转速或转矩。
最后，在这里提出的方法提供了一种用于使车辆转向的方法，该车辆具有转向柱、转向联杆以及与转向柱和转向联杆耦合的转向传动装置，其中，该转向传动装置具有线性驱动装置，该线性驱动装置具有至少一个基本上沿着车辆的车辆纵轴线可移动并且可固定在转向联杆上的移动件，其中，该方法包括以下步骤：
通过转向柱将转向矩耦合到转向传动装置中；和
借助线性驱动装置将转向矩转换为移动件基本上沿着车辆纵轴线的运动。
附图说明
在附图中示出和在以下说明中详细地阐述本发明的实施例。其示出了：
图1转向传动装置的示意图；
图2具有图1的转向传动装置的车辆的示意图；
图3根据一个实施例的车辆的示意图；
图4根据一个实施例的车辆的区段的示意图；
图5根据一个实施例的车辆的区段的示意图；
图6根据一个实施例的车辆的区段的示意图；
图7根据一个实施例的变速传动装置的示意图；
图8根据一个实施例的线性传动装置的示意图；
图9根据一个实施例的线性传动装置的示意图；
图10根据一个实施例的车辆的区段的示意图；
图11图10的转向传动装置的示意图；
图12根据一个实施例的转向传动装置的示意图；
图13根据一个实施例的转向传动装置的示意图；
图14根据一个实施例的转向传动装置的示意图；
图15根据一个实施例的转向传动装置的横截面的示意图；
图16图14的转向传动装置的横截面的示意图；
图17转向传动装置的横截面的示意图；
图18用于操控根据一个实施例的转向传动装置的方法的流程图；和
图19用于使根据一个实施例的使车辆转向的方法的流程图。
在本发明的以下有利实施例的说明中，对在不同附图中所示的和类似作用的元件使用相同或类似的附图标记，其中，省略对这些元件的重复说明。
具体实施方式
图1示出转向传动装置100的示意图。该转向传动装置100包括区段地成型为主轴101的输入轴102、布置在主轴101区域中的具有外齿部104的循环滚珠螺母106、与所述外齿部104啮合并且抗扭转地布置在输出轴108上的分段齿部110以及与输出轴108抗扭转地连接的转向摇臂112，该转向摇臂与转向联杆114可运动地连接。
现今的商用车转向装置通常包含循环滚珠式转向传动装置。这种组件的运动学对于商用车特别有利，因为所述商用车通常具有呈刚性桥形式的前桥。如果转向联杆和前轴的纵向杆长度大致相同并且基本上相互平行地布置，那么它们构成平行四边形。因此前轴的弹性压缩运动不会或几乎不会产生作用。只要转向传动装置以固定在框架上的方式安装，那么例如就可以通过车辆框架和驾驶室之间的相应的相对运动实现转向柱中的长度补偿。
在图1中所示的转向传动装置100中，方向盘的转动通过转向柱和输入轴102(其例如可以是转向柱的一部分)传递到循环滚珠式主轴101上。该旋转运动借助循环滚珠螺母106转换为线性运动。
转向传动装置100能够可选地具有液压式伺服辅助装置。在此，循环滚珠螺母106可以相对该转向传动装置100的壳体密封。因此，循环滚珠螺母106可以用作液压活塞。通过由驾驶员在输入轴102上引入的转向矩，例如借助旋转滑阀可以在循环滚珠螺母106的两侧之间建立压差。通过该压差可以辅助循环滚珠螺母106的运动。
图2示出具有图1的转向传动装置100的车辆200的示意图。循环滚珠螺母例如具有纵向齿部作为外齿部，所述分段齿部又啮合在所述外齿部中。因此，线性运动又转换为转向摇臂112的转动。在该转向摇臂112的端部处，转向联杆114又主要线性地运动。通过该转向联杆114，最终通过固定在轮架上的转向臂202，使得要转向的轮204绕着转向轴线摆动。在此，与轮204相对置的另一轮206通过转向转向节臂208和刚性的转向横拉杆210一起转向。此外，示出呈两个相互平行地布置的框架梁构型的车辆框架212。车辆200的行驶方向用箭头标明。
因为分段齿部的有效半径可以比转向摇臂112的有效长度大约小四分之一至三分之一，所以在循环滚珠螺母和分段齿部之间的齿上应当传递比操纵转向联杆114所需的力大许多倍的力。也就是说，转向传动装置100应当相应地大且重地设计，这会导致高的制造成本和大的磨损。因为所需的传递元件的数量多，因此，由于连接部位带有摩擦，会引起较低的效率和大的迟滞。因为各个可运动的部件之间的间隙相加，所以转向间隙尤其可以在使用寿命期间增加。
主轴例如可以借助电动马达式的促动器驱动。在此，滚珠并且主轴在轴向上可以通过作用在循环滚珠螺母上的力(所述力在传统的转向辅助装置中绝大部分通过液压装置施加)受到强载荷，这将引起应相应强地设计转向传动装置100。替代地，电动马达式的促动器可以直接作用到输出轴上。然而，这将需要促动器和输出轴之间的多级传动装置，这将导致过高的成本、降低的效率，导致噪声和振动以及间隙增加。
与商用车不同，在乘用车中通常使用呈横向于行驶方向安装在轴体上的齿条转向装置形式的线性促动器。在此，转向柱的旋转运动通过小齿轮直接转换为齿条的纵向运动。该齿条横向地位于前轮之间并且通过转向横拉杆直接作用到固定于轮架的转向节臂上，该转向节臂使轮摆动。由于传递部件数量少，这种布置是牢靠的、轻的和间隙少的。然而，为了尤其在压缩和弹出时避免无意的自转向、尤其内束或外张的改变，齿条转向传动装置必须直接固定在车桥上。然而，因为在重型商用车中车桥是一起弹动的刚性桥，所以需要转向柱的大的长度补偿。
此外，轮之间的转向柱必须引导至车桥，然而，在商用车的情况下(在商用车中发动机和传动装置通常安装在方向盘和车桥之间)会导致空间问题。此外，转向传动装置100因此将会是未悬载质量(或簧下质量)的一部分并且遭受相应地强烈的振动。
图3示出根据一个实施例的车辆300的示意图。该车辆300配备有转向传动装置302，该转向传动装置302包括线性驱动装置304，该线性驱动装置具有可沿着车辆300的车辆纵轴线306移动的移动件308。在该移动件308上固定有用于铰接至轮312的转向联杆310。线性驱动装置304构造为将转向柱314的旋转运动转换为移动件308的沿着车辆纵轴线306的线性运动，从而使得转向联杆310也移动并且轮312相应地偏转。根据一个实施例，转向联杆310直接与移动件308连接。因此不需要摇臂元件以便将移动件308的运动传到转向联杆310上，取而代之的是，将移动件308的运动直接传递到转向联杆310上。在此，转向联杆310的表面与移动件308的表面处于直接接触。
图4示出根据一个实施例的车辆300的区段的示意图。该车辆300例如涉及之前根据图3所说明的车辆。根据该实施例，移动件308实施为齿条。在此，转向柱314例如与小齿轮400连接，该小齿轮直接与移动件308啮合。转向联杆310的端部区段与呈齿条形式的移动件308连接，使得转向联杆310通过移动件308运动。根据一个实施例，转向联杆310和移动件308通过唯一的刚性连接元件/例如呈销或栓形式的连接元件可运动地相互连接，通过所述连接元件将移动件308的线性运动直接传递到转向联杆310上。
可选地，车辆300具有电气伺服辅助装置，该电气伺服辅助装置例如根据在图4中所示的实施例包括电动机作为驱动单元402。该驱动单元402构造为驱动至少一个与移动件308啮合的驱动元件404(在这里是小齿轮)。替代地，驱动单元402构造为作用于转向柱314并且在那里施加辅助力矩。
根据一个实施例，转向传动装置302固定在车辆300的框架406上，例如框架梁上。
图5示出了根据一个实施例的车辆300的区段。与图4不同，在图5中所示的车辆300具有另一驱动单元500，该另一驱动单元500构造为通过至少一个与位移元件308啮合的另一驱动元件502(在这里同样是另一驱动小齿轮)驱动实现为齿条的移动件308。所述两个驱动元件404,502配合到移动件308的同一齿侧中。
图6示出根据一个实施例的车辆300的区段。与在图5中所示的车辆不同，根据本实施例的移动件308布置在所述驱动元件404和所述另一驱动元件502之间。在此，小齿轮400和驱动元件404与所述移动件308的第一齿侧600啮合。相反地，所述另一驱动元件502与移动件308的对置于第一齿侧600的第二齿侧602啮合。
根据另一实施例，转向传动装置的线性驱动装置实现为用于使转向联杆运动的主轴传动装置，尤其循环滚珠式主轴传动装置，如以下根据图7至17更详细地说明的那样。
图7示出根据一个实施例的变速传动装置700的示意图。该变速传动装置700构造为将转向柱314的输入轴的旋转变换为线性驱动装置的主轴702的旋转。根据该实施例，变速传动装置700实施为单级的锥齿轮传动装置，该锥齿轮传动装置具有固定在转向柱314的一端上的第一锥齿轮704和与该第一锥齿轮啮合的、固定在主轴702的一端上的第二锥齿轮706。例如，第一锥齿轮704具有比第二锥齿轮706多的齿数。因此，将转向柱314的旋转通过由两个锥齿轮704,706预给定的传动比向着主轴702提高。
替代地，变速传动装置700可以实现为单级的正齿轮传动装置。
图8示出根据一个实施例的线性驱动装置304的示意图。该线性驱动装置304例如涉及之前根据图3至图7所说明的线性驱动装置。根据本实施例，线性驱动装置304实现为循环滚珠式主轴传动装置，该循环滚珠式主轴传动装置具有循环滚珠螺母作为主轴螺母800和可转动地支承在主轴螺母800中的主轴702。所述主轴702和主轴螺母800布置在主轴传动装置壳体802中。在此，主轴螺母800借助两个主轴螺母轴承804(在这里是滚动轴承)可转动地支承在主轴传动装置壳体802中。该主轴传动装置壳体802成型有止挡806，该止挡用于沿主轴螺母800的旋转轴线808的方向固定所述主轴螺母800，从而使得主轴702在主轴螺母800转动时沿着旋转轴线808线性地运动。为此，主轴螺母800例如通过在这里未示出的变速传动装置与转向柱耦合。主轴702因此起到移动件的功能。
根据在图8中所示的实施例，主轴702在与变速传动装置背离的主轴端部上具有在主轴传动装置壳体802中可沿着旋转轴线808移动的导向元件810，例如呈盘形式的导向元件。相对于主轴702同轴布置转向联杆310的端部例如通过螺接刚性地固定在该导向元件810上。在此，转向联杆310被引导穿过主轴传动装置壳体802中的壳体开口812。该导向元件810同样可以视为移动件。
因此，转向联杆310与转向传动装置同轴地抗摆动和抗扭转地耦合。在此，转向传动装置可以在一点处与车辆的框架可摆动地连接。由于转向联杆310的同轴铰接(结合转向传动装置的可摆动支承)可以避免的是，，转向传动装置(除重力和惯性力外)没有或仅轻微地受到横向力和弯矩的载荷。由此可以特别简单地取消线性导向装置的支承。
在此，有效的运动学特性可以随着转向角改变，因为除转向联杆310的长度外，还附加转向联杆310的铰接处到转向传动装置的框架固定的旋转点的可变距离。因此，压缩时的自转向行为可以取决于正好是向左还是向右转向。
图9示出根据一个实施例的线性驱动装置304的示意图。在图9中所示的线性驱动装置304基本上相应于根据图8所说明的线性驱动装置，区别仅在于，在图9中所示的线性驱动装置304具有主轴螺母910，该主轴螺母与在图8中所示的主轴螺母不同地不可绕着旋转轴线808旋转，而是沿着旋转轴线808可移动地布置在主轴传动装置壳体802中。主轴螺母910的线性运动由主轴912绕着旋转轴线808的旋转引起。为此，主轴912例如通过按照图7的变速传动装置与转向柱耦合。因此，根据图9，主轴螺母910起到移动件的功能。
主轴传动装置壳体802具有可选的用于在主轴传动装置壳体802中引导主轴螺母910的导向缝隙900。例如，主轴螺母910成型有三个可移动地支承在导向缝隙900中的导向销902。
根据该实施例，转向联杆310布置在主轴传动装置壳体802外部并且穿过导向缝隙900与主轴螺母910铰接地连接。该转向联杆310通过关节904(在这里是球关节)与所述三个导向销902的中间那个导向销螺接。
因此，转向联杆310通过关节904与转向传动装置可摆动地连接。该转向传动装置在此可以与车辆的框架固定地连接。
转向联杆310的这种偏心铰接的优点在于，由转向联杆310和车辆的纵向杆构成的平行四边形在每个转向角都具有相同的边长。此外，由于转向传动装置与车辆框架固定地连接，使得该转向传动装置属于车辆的悬载质量(或簧上质量)。
图10示出根据一个实施例的车辆300的区段的示意图。该车辆300例如涉及前之前根据图3至图9所说明的车辆。根据本实施例，转向传动装置302具有齿条308作为移动件308，其中，该齿条308成型为接收主轴912。齿条308在此起到循环滚珠螺母的功能，从而使得齿条308通过主轴912的旋转运动线性地(在这里基本上平行于车辆纵轴线306)运动。转向联杆310固定在齿条308上。
根据一个实施例，转向柱的输入轴通过小齿轮400驱动齿条308，该齿条与使转向联杆310运动的主轴传动装置的旋转部分机械地耦合。可选地，该旋转部分与驱动单元402、例如电动机耦合，以便驱动该旋转部分。
图11示出图10的转向传动装置302的示意图。尤其示出呈齿条308形式的移动件308、配合入齿条308的齿中的小齿轮400和可转动地支承在齿条308中的主轴912。小齿轮400、齿条308和主轴912布置在主轴传动装置壳体802中。齿条308以填充有滚珠的回滚珠通道1100实现，该回滚珠通道构造为在主轴912旋转时引起齿条308并且从而转向联杆沿着旋转轴线808的移动。该旋转轴线808例如可以平行于车辆纵轴线定向。
根据该实施例，驱动单元402通过可选的主轴驱动传动装置1102(在这里是锥齿轮传动装置)与主轴912耦合。在此，主轴912的面向主轴驱动传动装置1102的端部区段可旋转地支承在主轴传动装置壳体802中。
图12示出根据一个实施例的转向传动装置302的示意图。该转向传动装置302包括线性驱动装置304，如之前根据图9所说明的那样。根据该实施例，内齿轮1200位于主轴912上，该内齿轮构造为用于驱动主轴912。为此，内齿轮1200的内齿部1202通过驱动元件404与驱动单元402耦合。
根据一个实施例，线性驱动装置304通过变速传动装置700(例如根据图7所说明的锥齿轮传动装置)与转向柱314耦合。
图13示出根据一个实施例的转向传动装置302的示意图。该转向传动装置302例如涉及之前根据图3至图12所说明的转向传动装置。该转向传动装置302具有类似于之前根据图8所说明的线性驱动装置的线性驱动装置304，在该线性驱动装置中，转向联杆同轴地固定在主轴702上。
根据在图13中所示的实施例，主轴702沿着旋转轴线808可移动地布置在与主轴螺母800刚性地连接的主轴套筒1300中。为了在该主轴套筒1300中引导主轴702，主轴702的与转向联杆背离的端部区段例如成型有两个主轴导向元件1302，所述主轴导向元件配合到主轴套筒1300的相应主轴导向缝隙中并且可在其中移动。主轴套筒1300借助主轴套筒轴承1304，例如双列深沟滚珠轴承绕着旋转轴线808可转动地支承在主轴传动装置壳体802中。
在主轴套筒1300的与转向联杆背离的端部上固定有从动元件，在这里例如是变速传动装置700的第二锥齿轮706。根据该实施例，该第二锥齿轮706两级地成型，以便一方面通过与转向柱314耦合的第一锥齿轮704驱动，另一方面通过驱动单元402的同样地成型为锥齿轮的驱动元件402驱动。在此，第二锥齿轮706的与驱动元件404耦合的级例如具有比驱动元件404多的齿数。
通过由转向柱314或驱动单元402产生的主轴套筒1300和从而主轴螺母800的旋转运动，主轴702和从而固定在其上的转向联杆根据旋转方向沿着旋转轴线808移动。
图14示出根据一个实施例的转向传动装置302的示意图。在图14中所示的线性驱动装置304基本上相应于之前根据图9所说明的具有可移动的主轴螺母910的线性驱动装置。根据该实施例，主轴912通过作为主轴驱动传动装置1102的齿形带传动装置与驱动单元402耦合。在此，第二锥齿轮706例如相对于位于主轴912上的主轴驱动传动装置1102的齿形带轮1400同轴地布置。
图15示出根据一个实施例的通过转向传动装置302的横截面的示意图。该转向传动装置302例如相应于之前根据图12所说明的转向传动装置。示出转向传动装置302的横向于旋转轴线808的横截面。如在图15中可见，主轴传动装置壳体802柱体形地构型。在此，主轴传动装置壳体802的内壁面具有两个彼此相对置的弯曲区段以及两个彼此相对置的直线区段。主轴螺母910在与直线区段相对置的侧上分别具有相应的削平部并且在与弯曲区段相对置的侧上分别具有相应的倒圆部。此外，示出用于铰接转向联杆的导向销902。
图16示出图14的转向传动装置302的横截面的示意图。然而，与图14不同，驱动通过如图12中那样的内齿轮传动装置进行。示出沿着在图15中所示的截面线b-b的横截面。在此，在图15中所示的横截面相应于沿着在图16中所示的截面线c-c的横截面。
图17示出图16的转向传动装置302的横截面的示意图。示出沿着在图15中所示的截面线a-a的横截面。
以下根据之前的附图再次示例性地说明本发明的实施例。
根据一个实施例，主轴传动装置与转向柱314并且与至少一个作为用于伺服辅助的驱动单元402的电动机连接。
在此，根据实施例而定，转向联杆可以与主轴702或主轴螺母910连接。
力矩从驱动单元402到主轴702或主轴螺母910的传递和变换例如借助齿形带进行。这提供少的噪声形成和小的间隙的优点。在此，也可以使用多个齿形带用于力传递。
也可以考虑通过正齿轮传动装置耦合。这种正齿轮传动装置提供高稳健性和低制造成本的优点。
此外，耦合可以通过内齿轮进行，例如在图16和17中所示的那样。由此使得能够在小的结构空间的情况下实现更高的传动比。此外，更多的齿处于啮合，由此减少噪声和振动并且相比较于外齿出现少的磨损。
主轴702或主轴螺母910的直接驱动也是可行的。由此没有齿处于配合，使得噪声以及间隙和磨损、尤其在发动机转矩的低波动性时可以减少到最小。
下面的实施例是特别有利，在该实施例中，转向联杆通过关节904与主轴螺母910可摆动地耦合，其中，所述转向柱314通过单级的锥齿轮传动装置驱动主轴702并且驱动单元402通过单级的内齿轮传动装置驱动主轴702。
图18示出根据一个实施例的用于操控转向传动装置的方法1800的流程图。该方法1800例如可以与之前根据图3至图17所说明的转向传动装置关联地执行。在此，在步骤1810中读取代表转向运动的转向信号。在进一步的步骤1820中，通过使用转向信号来提供用于控制用于驱动移动件的驱动单元的控制信号。
图19示出根据一个实施例的用于使车辆转向的方法1900的流程图。该方法1900例如可以与之前根据图3至图18所说明的车辆关联地执行。在步骤1910中，通过车辆的转向柱使转向矩耦合到车辆的转向传动装置中。在步骤1920中，借助转向传动装置的线性驱动装置将转向矩转换为线性驱动装置的移动件沿车辆纵轴线的运动。
如果实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”，那么这应当如下理解：该实施例根据一个实施方式不但具有第一特征而且具有第二特征并且根据另一实施方式或者仅具有第一特征或者仅具有第二特征。
附图标记列表
100转向传动装置
101主轴
102输入轴
104外齿部
106循环滚珠螺母
108输出轴
110分段齿部
112转向摇臂
114转向联杆
200车辆
202转向臂
204轮
206另一轮
208转向转向节臂
210转向横拉杆
212车辆车辆框架
300车辆
302转向传动装置
304线性驱动装置
306车辆纵轴线
308移动件
310转向联杆
312轮
314转向柱
400小齿轮
402驱动单元
404驱动元件
406车辆框架
500另一驱动单元
502另一驱动元件
600第一齿侧
602第二齿侧
700变速传动装置
702主轴
704第一锥齿轮
706第二锥齿轮
800主轴螺母
802主轴传动装置壳体
804主轴螺母轴承
806止挡
808旋转轴线
810导向元件
812壳体开口
900导向缝隙
902导向销
904关节
910主轴螺母
912主轴
1100回滚珠通道
1102主轴驱动传动装置
1200内齿轮
1202内齿部
1300主轴套筒
1302主轴导向元件
1304主轴套筒轴承
1400齿形带轮
1800用于操控转向传动装置的方法
1810读取步骤
1820提供步骤
1900用于使车辆转向的方法
1910耦合步骤
1920转换步骤。