探测车辆周边障碍物的系统及车辆的制作方法

本实用新型涉及车辆安全控制领域，具体而言，涉及一种探测车辆周边障碍物的系统及车辆。

背景技术：

在本领域，汽车雷达、行车记录仪都是汽车行驶过程中辅助驾驶者驾驶车辆的安全驾驶辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶者周围障碍物的情况，对于车主驾驶车辆起到了很大的帮助。

目前，现有的汽车雷达和车载摄像头，一般都固定设置在车身上，用于实时检测车辆周围是否存在障碍物，从而辅助驾驶者驾驶车辆。由于雷达探头和摄像头的位置固定，不能随着车辆方向盘角度、行驶车速来进行动态调节其朝向，在车辆掉头、转弯或超车等涉及到需要通过打方向盘来实现的情况下，存在很多探测盲区，造成安全隐患。

针对上述现有技术中没有根据车辆运行情况来自适应调节朝向的用于探测车辆周边障碍物的探测设备的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供了一种探测车辆周边障碍物的系统及车辆，以至少解决现有技术中没有根据车辆运行情况来自适应调节朝向的用于探测车辆周边障碍物的探测设备的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种探测车辆周边障碍物的系统，包括：角度传感器，与车辆的方向盘连接，用于检测车辆方向盘的转动角度；控制器，通过数据传输总线与角度传感器连接，接收来自角度传感器的转动角度信号；至少一个探测设备，与控制器连接，用于接收控制器发送的控制信息，并根据控制信号探测车辆周边的障碍物状况；其中，控制器还用于根据转动角度信号确定至少一个探测设备的偏转角度。

根据本实用新型实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括上述任意一项探测车辆周边障碍物的系统。

在本实用新型实施例中，通过检测并获取车辆当前的运行情况，并根据车辆当前至少一个运行参数来确定位于车辆预设位置上用于辅助驾驶的一个或多个探测设备的偏转角度，一种可选的实施例中，可以根据车辆当前的速度和驾驶者打方向盘的转动角度来确定车身上安装的一个或多个摄像头或雷达探头的偏转角度，最后利用调整角度后的一个或多个探测设备来对车辆周边的障碍物进行探测，达到了根据车辆当前的运行情况动态调整车身上探测设备的探测角度和方向的目的，从而实现了尽可能无视野盲区地为驾驶者检测车辆周边障碍物的情况的技术效果，进而解决了现有技术中没有根据车辆运行情况来自适应调节朝向的用于探测车辆周边障碍物的探测设备的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的一种探测车辆周边障碍物的方法流程图；

图2是根据本实用新型实施例的一种可选的探测车辆周边障碍物的方法流程图；

图3是根据本实用新型实施例的一种可选的探测车辆周边障碍物的方法流程图；

图4是根据本实用新型实施例的一种可选的超车示意图；

图5是根据本实用新型实施例的一种可选的探测车辆周边障碍物的方法流程图；

图6是根据本实用新型实施例的一种可选的探测车辆周边障碍物的方法流程图；以及

图7是根据本实用新型实施例的一种探测车辆周边障碍物的装置示意图；

图8是根据本实用新型实施例的一种探测车辆周边障碍物的系统示意图；以及

图9是根据本实用新型实施例的一种可选的探测车辆周边障碍物的系统示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本实用新型实施例，提供了一种探测车辆周边障碍物的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本实用新型实施例的一种探测车辆周边障碍物的方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取当前车辆的至少一个运行参数，运行参数至少包括：车辆的车速、车辆的方向盘的转动角度；

步骤S104，根据至少一个运行参数确定车辆上一个或多个探测设备的偏转角度，其中，探测设备部署于车辆的预设位置上，用于探测车辆周边的障碍物状况；

步骤S106，根据偏转角度，控制一个或多个探测设备对车辆周边障碍物进行探测。

作为一种可选的实施例，上述运行参数可以为表征车辆当前运行情况的各个参数，可以包括：车辆当前的车速、方向、车辆当前的方向盘的转动角度；一种可选的实施例中，还可以包括车辆的车型、质量、车身尺寸、转弯半径等；上述探测设备可以为用于辅助驾驶的雷达、摄像头等车载设备，部署于车身的多个预设位置上，用于探测车辆周边的障碍物状况，可以通过一个或多个雷达探头来探测车辆与周边的障碍物的距离，也可以通过一个或多个摄像头来获取车辆周边障碍物的情况，还可以是通过一个或多个雷达与摄像头组合来检测车辆周边的障碍物。基于上述步骤S102至S106公开的技术方案，通过检测并获取当前车辆的至少一个运行参数，并根据车辆的运行参数来动态调整安装在车身上多个预设位置的探测设备的偏转角度，进而对车辆周边障碍物进行探测。

一种可选的实施例中，可以通过在车辆上安装的速度传感器检测车辆的车速，通过在车辆上安装的角度传感器检测车辆的方向盘的转动角度。

作为一种可选的实施方式，可以在车身上安装多个不同方向的摄像头，获取车辆周边的环境状况，在车载显示屏上显示合成后的360度全景图像，以便驾驶者可以清楚直观地看到车辆当前所处的环境外貌，从而可以更好的避开障碍物，优选地，结合不同方向的雷达探头，可以实时向驾驶者提供与障碍物距离的预警提示信息，便于驾驶者更好地控制车速和方向，减少不必要的碰撞发生。

此处需要说明的是，由于车辆的车型大小不同，车辆的转弯半径不同，转弯半径是指当方向盘转到极限位置时，外侧前轮轨迹圆半径。在根据车辆方向盘的转动角度来动态调整车辆摄像头和雷达探头的探测方向的情况下，结合车辆的转弯半径和车身尺寸，根据方向盘角度来计算车辆探测设备的偏转角度，可以更准确地估算出安装在车辆上的探测设备最佳的探测方向。

由上可知，通过检测并获取车辆当前的运行情况，并根据车辆当前至少一个运行参数来确定位于车辆预设位置上用于辅助驾驶的一个或多个探测设备的偏转角度，一种可选的实施例中，可以根据车辆当前的速度和驾驶者打方向盘的转动角度来确定车身上安装的一个或多个摄像头或雷达探头的偏转角度，最后利用调整角度后的一个或多个探测设备来对车辆周边的障碍物进行探测，达到了根据车辆当前的运行情况动态调整车身上探测设备的探测角度和方向的目的，从而实现了尽可能无视野盲区地为驾驶者检测车辆周边障碍物的情况的技术效果，进而解决了现有技术中没有根据车辆运行情况来自适应调节朝向的用于探测车辆周边障碍物的探测设备的技术问题。

在一种可选的实施例中，如图2所示，在探测设备为多个的情况下，根据至少一个运行参数确定车辆上一个或多个探测设备的偏转角度，包括：

步骤S202，获取多个探测设备的在车身上的空间位置；

步骤S204，按照空间位置，根据至少一个运行参数确定多个探测设备的多个偏转角度。

具体地，在上述实施例中，上述探测设备可以为用于辅助驾驶的雷达、摄像头等车载设备，部署于车身的多个预设位置上，用于探测车辆周边的障碍物状况；在探测为多个情况下，由于探测设备在车身上的位置不同，用于检测的区域也不同，需要基于每个探测设备在车身上的位置信息，来根据车辆当前的方向盘角度和车速确定每个探测设备的偏转角度。

此处需要说明的是，可以按照车辆的车型、车身尺寸、转弯半径等信息，根据每个探测设备的探测范围，确定需要在车辆上安装的探测设备的数量，以及每个探测设备在车身上的安装位置，在车辆处于行驶状态的情况下，根据车辆的方向盘转动角度和车速动态调整每个探测设备的偏转角度，使得车身上的多个探测设备一直可以处于可以探测车身周边所有区域的障碍物的朝向。

通过上述实施例，可以实现自定义调整每个探测设备的偏转角度，消除探测盲区的效果。

作为一种可选的实施方式，在车身上安装有多个探测设备的情况下，并且检测到多个障碍物的情况下，可以根据障碍物的类型和/或大小来确定向驾驶提供的预警信息，障碍物的类型可以分为：人、运动体、静置物体，在同时检测到这三种障碍物的情况下，优先将探测到人的那个探测设备的信息提示给驾驶者，然后将探测到运动体的那个探测设备的信息提示给驾驶者，最后将探测到静置物体的那个探测设备的信息提示给驾驶者，优选地，还可以按照静置物体的大小，优先将探测到大的静置物体的探测设备的信息提示给驾驶者。

作为另一种可选的实施方式，在车身上安装有多个探测设备的情况下，并且检测到多个障碍物的情况下，可以根据对车辆的损害情况来确定向驾驶提供的预警信息，一种可选的实施例中，在车身上安装的多个探测设备均检测到障碍物的情况下，优先将探测到障碍物对车辆损害较大的那个探测设备的信息提示给驾驶者，或者通过大数据分析，将最优选的方案提供给驾驶者。

需要说明的是，驾驶者可以自定义设置每个探测设备的优先级。

在一种可选的实施例中，上述探测设备包括：摄像头，和/或，雷达。

具体地，在上述实施例中，上述探测设备部署于车身的多个预设位置上，用于探测车辆周边的障碍物状况，可以通过一个或多个雷达探头来探测车辆与周边的障碍物的距离，也可以通过一个或多个摄像头来获取车辆周边障碍物的情况，还可以是通过一个或多个雷达与摄像头组合来检测车辆周边的障碍物。

可选地，上述雷达可以为微波雷达，和/或激光雷达。

优选地，上述雷达可以为微波雷达。相比于传统超声波雷达，微波雷达受的干扰要小很多，不受大雾天气及温度等影响，检测距离较大(通常大于100m)，而超声波雷达受干扰较多，检测距离较小(通常小于1m)。

一种可选的实施例中，可以将摄像头和雷达共同作为探测车辆周边障碍物的探测设备，利用摄像头获取车辆周边障碍物的图像，直观反映车辆周边的障碍物情况；利用雷达探头实时获取车辆与障碍物的距离，并根据车辆当前方向盘的转动角度和车速，动态调整车辆摄像头和雷达探头的偏转角度，以获取最佳的探测方向。

在一种可选的实施例中，如图3所示，根据至少一个运行参数确定车辆上一个或多个探测设备的偏转角度，可以包括如下步骤：

步骤S302，根据车辆的方向盘的转动方向确定车辆上一个或多个探测设备的偏转角度的方向；

步骤S304，根据车辆的车速大小和车辆方向盘的转动角度的大小，确定偏转角度的大小。

具体地，在上述实施例中，驾驶者打方向盘的转动方向就是车辆转弯的方向，因而，可以根据方向盘的转动方向确定车辆上一个或多个探测设备偏转的角度的方向，然后根据车辆方向盘的转动角度的大小以及车速大小，估计车辆转弯的轨迹弧形，进而根据车身的尺寸确定车辆上各个探测设备的偏转角度的大小，一般情况下，方向盘转动15至16度，轮胎转动1度，实际情况要根据车辆的车型、尺寸大小以及转弯半径等参数来确定。

一种可选的实施例中，图4是根据本实用新型实施例的一种可选的超车示意图，如图4所示，当道路左侧的车辆401超越车辆右侧的车辆403的情况下，左侧的401车辆当前要靠右行驶，需要向右打方向盘，在方向盘的转动角度相同的情况下，车辆401的行驶速度不同，车辆401向右转得弯度也不同，行驶速度v越大，转弯的半径r越大，即预测的车辆转弯的行驶轨迹不同，因而需要根据车辆的车速大小和车辆方向盘的转动角度的大小，共同确定探测设备的偏转角度大小。

通过上述实施例，可以实现根据车辆当前的车速和方向盘转动角度来预测车辆的行驶轨迹，进而确定每个探测设备的偏转角度，并根据偏转角度控制每个探测设备的朝向进行偏转，从而实现动态调整探测设备的探测区域的目的。

在一种可选的实施例中，如图5所示，在根据车辆的车速大小和车辆方向盘的转动角度的大小，确定偏转角度的大小之后，上述方法还可以包括如下步骤：

步骤S502，实时获取车辆与车辆周边障碍物的相对位置；

步骤S504，根据相对位置，动态调整一个或多个探测设备的偏转角度。

具体地，在上述实施例中，在根据车辆的当前的车速大小和车辆方向盘的转动角度的大小，并确定每个探测设备的偏转角度的大小之后，在某个探测设备检测到障碍物的情况下，可以根据车辆与障碍物的相对位置，动态调整各个探测设备的偏转角度，从而使得障碍物一直可以处于驾驶者的视野范围之内。

一种可选的实施例中，仍以图4为例，当车辆401超越车辆403的整个过程中，要实时获取车辆401与车辆403的相对位置，并根据其相对位置来动态调整车辆401上安装的一个或多个探测设备的朝向，使得车辆403一直处于车辆401的探测区域内，直到整个超车过程完成。

通过上述实施例，可以实现将探测到的障碍物一直处于探测设备的探测区域内，从而避免了随着车辆的行驶，障碍物超出探测区域外造成安全隐患的问题，尤其适用于超车的情景。

在一种可选的实施例中，如图6所示，在根据偏转角度，控制一个或多个探测设备对车辆周边障碍物进行探测之后，上述方法还可以包括如下步骤：

步骤S602，检测车辆的方向盘是否复位；

步骤S604，在方向盘复位的情况下，控制一个或多个探测设备恢复至默认角度。

具体地，在上述实施例中，随着车辆的方向盘的转动，动态调整车辆上一个或多个探测设备对车辆周边障碍物的探测，当车辆的方向盘复位后，表明车辆转弯或超车完成，此时，控制车辆上安装的每个探测设备的朝向也恢复至默认角度，

通过上述实施例，可以实现根据车辆运行情况动态调整探测设备，并动态将探测设备归位的目的，从而实现了探测设备根据车辆的运行情况自适应调整探测区域的效果，更加智能化，提高了用户体验。

实施例2

根据本实用新型实施例，还提供了一种探测车辆周边障碍物的装置实施例。本实用新型实施例1中的探测车辆周边障碍物的方法可以在本实用新型实施例2的装置中执行。

图7是根据本实用新型实施例的一种探测车辆周边障碍物的装置示意图，如图7所示，该装置包括：第一获取模块701、第一确定模块703和第一控制模块705。

其中，第一获取模块701，用于获取当前车辆的至少一个运行参数，运行参数至少包括：车辆的车速、车辆的方向盘的转动角度；第一确定模块703，用于根据至少一个运行参数确定车辆上一个或多个探测设备的偏转角度，其中，探测设备部署于车辆的预设位置上，用于探测车辆周边的障碍物状况；第一控制模块705，用于根据偏转角度，控制一个或多个探测设备对车辆周边障碍物进行探测。

由上可知，第一获取模块701获取检测并获取车辆当前的运行情况，第一确定模块703根据车辆当前至少一个运行参数来确定位于车辆预设位置上用于辅助驾驶的一个或多个探测设备的偏转角度，一种可选的实施例中，可以根据车辆当前的速度和驾驶者打方向盘的转动角度来确定车身上安装的一个或多个摄像头或雷达探头的偏转角度，最后第一控制模块705利用调整角度后的一个或多个探测设备来对车辆周边的障碍物进行探测，达到了根据车辆当前的运行情况动态调整车身上探测设备的探测角度和方向的目的，从而实现了尽可能无视野盲区地为驾驶者检测车辆周边障碍物的情况的技术效果，进而解决了现有技术中没有根据车辆运行情况来自适应调节朝向的用于探测车辆周边障碍物的探测设备的技术问题。

在一种可选的实施例中，上述第一获取模块701可以包括：第一检测单元，用于通过在车辆上安装的速度传感器检测车辆的车速；第二检测单元，用于通过在车辆上安装的角度传感器检测车辆的方向盘的转动角度。

在一种可选的实施例中，在探测设备为多个的情况下，第一确定模块703可以包括：获取单元，用于获取多个探测设备的在车身上的空间位置；确定单元，用于按照空间位置，根据至少一个运行参数确定多个探测设备的多个偏转角度。

在一种可选的实施例中，上述探测设备可以包括：摄像头，和/或，雷达。

在一种可选的实施例中，上述第一确定模块包括：第二确定模块，用于根据车辆的方向盘的转动方向确定车辆上一个或多个探测设备的偏转角度的方向；第三确定模块，用于根据车辆的车速大小和车辆方向盘的转动角度的大小，确定偏转角度的大小。

在一种可选的实施例中，上述装置还可以包括：第二获取模块，用于实时获取车辆与车辆周边障碍物的相对位置；调整模块，用于根据相对位置，动态调整一个或多个探测设备的偏转角度。

在一种可选的实施例中，上述装置还可以包括：检测模块，用于检测车辆的方向盘是否复位；第二控制模块，用于在方向盘复位的情况下，控制一个或多个探测设备恢复至默认角度。

实施例3

根据本实用新型实施例，还提供了一种探测车辆周边障碍物的系统实施例。本实用新型实施例1中的探测车辆周边障碍物的方法可以在本实用新型实施例3的系统中执行。

图8是根据本实用新型实施例的一种探测车辆周边障碍物的系统示意图，如图8所示，该系统包括：角度传感器801、控制器803和至少一个探测设备805。

其中，角度传感器801，与车辆的方向盘连接，用于检测车辆方向盘的转动角度；

控制器803，通过数据传输总线与角度传感器连接，接收来自角度传感器的转动角度信号；

至少一个探测设备805，与控制器连接，用于接收控制器发送的控制信息，并根据控制信号探测车辆周边的障碍物状况；

其中，控制器还用于根据转动角度信号确定至少一个探测设备的偏转角度。

作为一种可选的实施例，上述角度传感器与车辆的方向盘连接，用于检测车辆方向盘的转动角度，并将检测到的车辆方向盘的转动角度通过数据传输总线传输至控制器，控制器接收到来自角度传感器的转动角度信号，并根据车辆方向盘的转动角度计算得到每个探测设备的偏转角度，向与该控制器连接的一个或多个探测设备发送相应的控制信号，控制每个探测设备进行按照各自的偏转角度偏转后探测车辆周边的障碍物状况。

一种可选的实施例中，上述探测设备可以为用于辅助驾驶的雷达、摄像头等车载设备，部署于车身的多个预设位置上，用于探测车辆周边的障碍物状况，可以通过一个或多个雷达探头来探测车辆与周边的障碍物的距离，也可以通过一个或多个摄像头来获取车辆周边障碍物的情况，还可以是通过一个或多个雷达与摄像头组合来检测车辆周边的障碍物。需要说明的是，上述探测设备为可旋转探测设备，例如可旋转摄像头或雷达探头。

可选地，上述雷达可以为微波雷达，和/或激光雷达。

作为一种可选的实施方式，可以在车身上安装多个不同方向的摄像头，获取车辆周边的环境状况，在车载显示屏上显示合成后的360度全景图像，以便驾驶者可以清楚直观地看到车辆当前所处的环境外貌，从而可以更好的避开障碍物，优选地，结合不同方向的雷达探头，可以实时向驾驶者提供与障碍物距离的预警提示信息，便于驾驶者更好地控制车速和方向，减少不必要的碰撞发生。

此处需要说明的是，由于车辆的车型大小不同，车辆的转弯半径不同，转弯半径是指当方向盘转到极限位置时，外侧前轮轨迹圆半径。在根据车辆方向盘的转动角度来动态调整车辆摄像头和雷达探头的探测方向的情况下，结合车辆的转弯半径和车身尺寸，根据方向盘角度来计算车辆探测设备的偏转角度，可以更准确地估算出安装在车辆上的探测设备最佳的探测方向。

由上可知，通过与车辆方向盘连接的角度传感器实时检测并获取车辆当前方向盘的转动角度，并根据方向盘的转动角度，结合车辆的车型、质量、车身尺寸以及车辆当前的运行速度，预测车辆行驶轨迹，进而确定位于车辆预设位置上用于辅助驾驶的一个或多个探测设备的偏转角度，在确定每个探测设备的偏转角度后，通过控制器控制并调整每个探测设备进行偏转后对车辆周边的障碍物进行探测，达到了根据车辆方向盘的转动角度来动态调整车身上多个探测设备的探测角度和方向的目的，从而实现了尽可能无视野盲区地为驾驶者检测车辆周边障碍物的情况的技术效果，进而解决了现有技术中没有根据车辆运行情况来自适应调节朝向的用于探测车辆周边障碍物的探测设技术问题。

在一种可选的实施例中，如图8所示，上述系统还包括：速度传感器807，与控制器连接，用于检测车辆的车速，并将车速信号传输至控制器。

具体地，在上述实施例中，在方向盘的转动角度相同的情况下，由于车速不同，车辆转弯的角度和行驶轨迹也不同，因而可以通过在车辆上安装的速度传感器检测车辆的车速，并将车速信号传输至控制器，控制器可以根据车辆方向盘的转动角度的大小以及车速大小来确定各个探测设备的偏转角度。

通过上述实施例，在驾驶者打方向盘的情况下，可以更准确地确定车辆每个探测设备的偏转角度。

在一种可选的实施例中，上述探测设备为摄像头和/或雷达。

可选地，上述雷达可以为微波雷达，和/或激光雷达。

一种可选的实施例中，可以将摄像头和雷达共同作为探测车辆周边障碍物的探测设备，利用摄像头获取车辆周边障碍物的图像，直观反映车辆周边的障碍物情况；利用雷达探头实时获取车辆与障碍物的距离，并根据车辆当前方向盘的转动角度和车速，动态调整车辆摄像头和雷达探头的偏转角度，以获取最佳的探测方向。

在一种可选的实施例中，上述探测设备为多个，部署于车辆的多个预设位置上。

在一种可选的实施例中，如图8所示，上述系统还包括：处理器809，与控制器连接，用于在探测设备为多个的情况下，用于根据多个探测设备的多个预设位置确定每个探测设备的偏转角度。

具体地，在上述实施例中，由于探测设备在车身上的位置不同，用于检测的区域也不同，需要基于每个探测设备在车身上的位置信息，来根据车辆当前的方向盘角度和车速确定每个探测设备的偏转角度。上述处理器可以用于在探测设备为多个的情况下，用于根据多个探测设备在车身上的多个预设位置确定每个探测设备的偏转角度。

在一种可选的实施例中，上述数据传输总线为CAN总线。

在一种可选的实施例中，如图8所示，上述系统还包括：传动结构811，与探测设备连接，用于驱动探测设备转动。

具体地，在上述实施例中，上述传动结构811可以接收来自控制器的控制信号，并根据控制信号控制与其连接多个探测设备进行转动。

在一种可选的实施例中，如图8所示，上述系统还包括：输出设备813，与探测设备连接，用于在探测设备探测到车辆周边的障碍物状况的情况下，向车主输出相应的提示信息。

具体地，在上述实施例中，上述输出设备可以为语音或视频设备，用于将探测设别探测到的障碍区状况，以语音或视频的形式向车辆的驾驶者输出。

在一种可选的实施例中，系统还包括：电源815，用于供电。

根据本实用新型实施例还提供了一种车辆，包括上述任意一项可选的或优选的探测车辆周边障碍物的系统。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。