一种机器人悬挂结构底盘的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人悬挂结构底盘。

背景技术：

在自主服务机器人领域中，目前对于现有机器人行走装置的设置通常采用两端悬挂式设计，在底盘的两侧分别设有驱动轮，两个驱动轮之间连接有一个轴，通过弹簧进行支撑使轴能够进行上下旋转，但是现有的技术中机器人需要自主定位，自主定位的方式是自主导航系统会实时获取轮子的运动角速度（通过一些编码器），然后根据两个轮子之间的间距来实现机器人的自主导航和自主移动，现有技术中的两个驱动轮间距会因为路面的不平整会实时变化，而这个变化的值很难通过传感器来捕捉，所以自动导航系统每次采用的值都是两个驱动轮的中心距离，从而导致机器人自主定位精度差，一般只能达到+/-10cm甚至更大。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人悬挂结构底盘，能够保证在行走时两个轮子的间距始终保持不变，保证机器人在不平整的道路上行走时驱动轮与地面更加贴合，防止过度颠簸，提高自主导航系统中激光传感器的检测精度，结构简单，便于操作与使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种机器人悬挂结构底盘，包括底盘本体，所述底盘本体连接于机器人的底部，用于驱动所述机器人移动，其中，所述底盘本体包括底板本体与驱动装置，所述底板本体的两侧均连接设有所述驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机与驱动轮，所述驱动电机控制连接所述驱动轮，所述底板本体包括由上至下并列设置的固定底板与连接底板，所述固定底板上设有连接所述连接底板的连接装置，所述驱动电机固定连接于所述连接装置的一侧；

所述连接装置包括直线导轴、电机安装板、连接安装板，所述直线导轴的两端分别贯穿所述固定底板与所述连接安装板连接、贯穿所述连接底板与所述电机安装板连接，所述固定底板上设有套设于所述直线导轴的直线轴承，所述直线轴承与所述电机安装板之间设有套设于所述直线导轴的弹簧。

上述的一种机器人悬挂结构底盘，其中，所述固定底板的两侧均设有放置所述驱动轮的第一凹槽，所述连接底板的两侧均设有放置所述驱动电机与所述驱动轮的第二凹槽。

上述的一种机器人悬挂结构底盘，其中，设置于所述固定底板两侧的所述驱动电机为对称设置。

上述的一种机器人悬挂结构底盘，其中，设置于所述固定底板两侧的所述驱动轮为对称设置。

上述的一种机器人悬挂结构底盘，其中，所述连接安装板上设置有两个连接于所述电机安装板的所述直线导轴，每个所述直线导轴上均套设有连接于所述固定底板的所述直线轴承，每个所述直线导轴上均套设有所述弹簧。

上述的一种机器人悬挂结构底盘，其中，设置于所述连接安装板上的两个所述直线导轴分别设置于所述连接安装板的两端。

上述的一种机器人悬挂结构底盘，其中，所述弹簧的两端分别与所述直线轴承、所述电机安装板接触连接。

依据上述本实用新型一种机器人悬挂结构底盘提供的技术方案效果是：能够保证在行走时两个轮子的间距始终保持不变，保证机器人在不平整的道路上行走时驱动轮与地面更加贴合，防止过度颠簸，提高自主导航系统中激光传感器的检测精度，结构简单，便于操作与使用。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人悬挂结构底盘的立体结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人悬挂结构底盘的前视结构示意图；

图3为本实用新型一种机器人悬挂结构底盘的侧视结构示意图。

其中，附图标记如下：底板本体101、驱动装置102、第一凹槽103、第二凹槽104、驱动电机201、驱动轮202、固定底板203、连接底板204、直线导轴205、电机安装板206、连接安装板207、直线轴承208、弹簧209。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本实用新型的一较佳实施例是提供一种机器人悬挂结构底盘，目的是保证在行走时两个轮子的间距始终保持不变，保证机器人在不平整的道路上行走时驱动轮与地面更加贴合，防止过度颠簸，提高自主导航系统中激光传感器的检测精度，结构简单，便于操作与使用。

如图1所示，一种机器人悬挂结构底盘，包括底盘本体，底盘本体连接于机器人的底部，用于驱动机器人移动，其中，底盘本体包括底板本体101与驱动装置102，底板本体101的两侧均连接设有驱动装置102，驱动装置102包括驱动电机201与驱动轮202，驱动电机201控制连接驱动轮202，底板本体101包括由上至下并列设置的固定底板203与连接底板204，固定底板203上设有连接连接底板204的连接装置，驱动电机201固定连接于连接装置的一侧；

如图2-3所示，连接装置包括直线导轴205、电机安装板206、连接安装板207，直线导轴205的两端分别贯穿固定底板203与连接安装板207连接、贯穿连接底板204与电机安装板206连接，固定底板203上设有套设于直线导轴205的直线轴承208，直线轴承208与电机安装板206之间设有套设于直线导轴205的弹簧209。

本实施例提供的一种机器人悬挂结构底盘，采用的固定底板203的两侧均设有放置驱动轮202的第一凹槽103，连接底板204的两侧均设有放置驱动电机201与驱动轮202的第二凹槽104。

本实施例提供的一种机器人悬挂结构底盘，采用的设置于固定底板203两侧的驱动电机201为对称设置。

本实施例提供的一种机器人悬挂结构底盘，采用的设置于固定底板203两侧的驱动轮202为对称设置。

本实施例提供的一种机器人悬挂结构底盘，采用的连接安装板207上设置有两个连接于电机安装板206的直线导轴205，每个直线导轴205上均套设有连接于固定底板203的直线轴承208，每个直线导轴205上均套设有弹簧209，在具体使用时，固定底板203与机器人连接，机器人行走时固定底板203保持不动，当机器人行走在不平整的路面时，驱动轮202、驱动电机201上下移动进而带动直线导轴205、电机安装板206、连接安装板207上下移动，在此过程中直线轴承208保持不动，弹簧209用于将驱动轮202、驱动电机201归位。

本实施例提供的一种机器人悬挂结构底盘，采用的设置于连接安装板207上的两个直线导轴205分别设置于连接安装板207的两端。

本实施例提供的一种机器人悬挂结构底盘，采用的弹簧209的两端分别与直线轴承208、电机安装板206接触连接。

综上，本实用新型的一种机器人悬挂结构底盘，能够保证在行走时两个轮子的间距始终保持不变，保证机器人在不平整的道路上行走时驱动轮与地面更加贴合，防止过度颠簸，提高自主导航系统中激光传感器的检测精度，结构简单，便于操作与使用。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。