本发明涉及一种电驱动平台车，尤其是一种全向电驱动平台车。
背景技术
随着电动汽车的发展，电动汽车中电池电机以及控制系统都得到了大力的发展，许多关键技术也取得了突破，特殊用途电动汽车的优势也逐渐得到人们的认可。纯电动运输车可以实现0排放0污染，在封闭场所，例如仓库、无尘车间等区域电动汽车的优势更为明显。
生活与生产中常需要进行货物移动、运输，以及将运输完成的货物进行高空作业，放在高处，因此需要借助平台车来完成这一动作，现有的平台车大多高度固定，不可调整，只适用于某一高度的工作，适用范围小。
目前使用的车轮结构的移动平台车，驱动轮与转向轮分离，而且转向轮只能在很小范围内转向，不能全向转向，更不能实现所有的轮子同步全向转动，因此现有的移动平台车无法在狭小场地，道路弯曲多变的地方使用，使用范围受限。
独立驱动与转向电动汽车作为分布式驱动电动汽车的一种，每个车轮均由一个驱动电机进行驱动、一个转向电机控制转向，四轮驱动或制动转矩、四轮转角独立可控，相对于传统底盘分布式驱动电动汽车系统响应更快，不仅具有更多可控自由度，而且控制更为精准。
四轮独立驱动与转向电动车具有四轮驱动力矩独立可控、四轮转向角度独立可控的优势，是未来智能汽车的发展方向。然而，现有车架只考虑了两轮驱动的前轮转向的形式，无法满足电动车模块化总成结构的安装要求，无法满足四轮独立驱动与转向电动车对车架的需求。车轮区域空间无法满足实现横行、原地转向、斜行等特殊转向模式的需要。
技术实现要素：
本发明设计开发了一种全向电驱动平台车，能够为驱动机构提供充足的区域空间，使平台车全向转动不受障碍，提高工作效率。
本发明的另一发明目的：通过驱动机构实现平台车全向转动。
本发明的另一发明目的：通过举升机构使平台车升降，实现高度可调，满足不同高度需求。
本发明提供的技术方案为：
一种全向电驱动平台车，包括：
两个纵向架，
横向架，其垂直固定连接在所述两个纵向架之间，所述横向架中部设置有动力源电池；
两个滑轨，其对称设置在所横向架侧面，并且与所述横向架垂直；
举升机构，其设置在所述滑轨之间，并且能够沿着所述滑轨上下移动；
货物架，其连接在所述举升机构下端一侧；
多个驱动机构，其分别对称设置在所述纵向架两端，通过所述驱动机构使所述平台车转向。
优选的是，所述驱动机构包括：
两个驱动轮，所述驱动轮之间通过连接块进行连接；
轮毂电机，其设置在所述驱动轮内部，所述轮毂电机的动力输出端连接所述连接块；
转向电机，其动力输出端通过减速器连接所述连接块；
制动卡钳，其设置在所述连接块两端。
优选的是，还包括：
两个梯形架，其依次连接在所述纵向架底端中部，使所述纵向架两端形成四个容纳区域；
第一横梁，其与所述横向架平行，位于所述横向架下方，所述第一横梁连接在所述两个梯形架之间；
第二横梁，其位于所述第一横梁下方，并与其平行，所述第二横梁两端通过斜支撑与所述第一横梁连接；
其中，所述滑轨设置在所述第一横梁一侧，并且与所述第一横梁垂直连接。
优选的是，所述举升机构包括：
举升架，其为四边形框架，位于所述两个滑轨之间，两端能够沿着所述滑轨往复运动；
升降机构，其一端连接在所述举升架水平内壁内，另一端连接在所述第二横梁上；
举升电机，其动力输出端连接在所述升降机构一侧，能够驱动所述升降臂。
优选的是，所述升降机构包括两个相对设置的v型架，两个所述v型架两端通过连接件进行铰接。
优选的是，所述升降机构的升降高度h满足：
其中，λ为校正系数，l1为所述v型架的边长，h为初始位置时v型架两边之间的距离，n为电机转速，π为圆周率，r为差向半径，α为所述v型架定点与水平线之间的夹角，l2为最终位置时v型架两边之间的距离。
优选的是，所述驱动机构还包括固定套，其一端固定在所述连接块上，另一端连接所述减速器。
优选的是，所述转向电机的一端设置在所述纵向架内部一端。
优选的是，所述货物架与所述举升架之间为可拆卸连接。
优选的是，所述纵向架和所述横向架均为截面为矩形的不锈钢管连接而成。
本发明所述的有益效果：本发明设计的全向电驱移动平台车为四轮独立驱动与转向的电动车，适用于路面情况较为平坦，较大货物的固定场所搬运。具有四轮转向角度独立可控、驱动力矩独立可调的有时，车架具有充足的容纳空间来满足车轮实现横行、原地转向、斜行等特殊转向模式的需要，使平台车全向转动不受障碍，提高工作效率。设置举升机构，能够使平台车根据实际需要进行高度调整，实现一车多用的目的。本发明集驱动、制动、转向集成化模块化结构为一体，四组轮边结构完全相同，简化了整车设计加工的难度，能够降低整车及后期维护的成本。同时模块化结构能够提高整车装配效率
附图说明
图1为本发明所述的全向电驱移动平台车的轴测视图。
图2为本发明所述的车架与举升机构结构示意图。
图3为本发明所述的驱动机构结构示意图。
图4为本发明所述的全向电驱移动平台车正常行驶模式示意图。
图5为本发明所述的全向电驱移动平台车斜向行驶模式示意图。
图6为本发明所述的全向电驱移动平台车原地转向行驶模式示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1-6所示，本发明提供一种全向电驱动平台车，包括两个对称设置的纵向架120，连接在两个纵向架120之间的横向架130，连接在每个纵向架120底端中部的两个梯形架110，其两端与纵向架120之间形成四个容纳空间，四组驱动机构依次连接在四个容纳空间内。第一横梁140连接在两个梯形架110之间，位于梯形架110下部，并与横向架130平行。在横向架130与第一横梁140形成的平面中部，连接有两个相对设置的滑轨410，并在两个滑轨之间设置有举升机构，货物架500连接在举升机构400下部，在横向架130底端中部连接有动力源600为平台车移动提高动力。
纵向架120为矩形框架，两个纵向架120平行设置，并沿着车架的纵轴对称设置。纵向架120由截面为矩形的不锈钢钢管焊接而成，在两个纵向架120之间，垂直连接有横向架130，横向架130靠近两个纵向架的一端。
横向架130也为矩形框架结构，同时，横向架130的截面为矩形的不锈钢钢管焊接而成。
在本发明中作为一种优选，车架为桁架架构。
在纵向架120的底端，连接有梯形架110，梯形架110位于纵向架120的中部，使纵向架120的两端形成容纳区域，用来容纳驱动机构的转动，为驱动机构的转动提供充足的空间。
在本发明中作为一种优选，梯形架选用等腰梯形架。
在两个梯形架110内侧之间，连接有第一横梁140，第一横梁140与横向架130平行设置，位于横向架130的下部，并与横向架130的一边位于同一平面上。
两个滑轨410相对设置在横向架130与第一横梁140形成的平面上，举升机构的两边滑动连接在滑轨410上，举升机构能够在滑轨410内沿着滑轨410上下滑动。
第二横梁位于滑轨410下方，与第一横梁140平行设置，第二横梁两端通过斜支撑连接在第一横梁140两端。
举升机构包括举升架300，其为四边形框架，位于两个滑轨之间，两端能够沿着所述滑轨往复运动；升降机构320，其一端连接在举升架的300水平内壁上，另一端连接在第二横梁上；举升电机310的动力输出端连接在升降臂320的一侧，用于驱动升降臂320的升降，使升降臂320带动举升架300在两个滑轨410内做上下往复运动。其中，举升步进电机310为货物的举升提供动力，可以通过控制举升电机310转动的角度精确控制货物的举升高度。
升降机构320包括两个相对设置的v型架，即第一v型架和第二v型架，第一v型架的顶角点连接在举升架300的水平内壁上，第二v型架的顶角点连接在第二横梁上，两个v型架通过连接件进行铰接，并由举升步进电机310进行驱动，驱动两个v型架升降，进而带动举升架300上下移动。
其中，升降机构的升降高度h满足：
其中，λ为校正系数，l1为v型架的边长，单位为mm，h为初始位置时v型架两边之间的距离，单位为mm，n为电机转速，单位为：r/min，π为圆周率，r为差向半径，单位为mm，α为v型架定点与水平线之间的夹角，l2为最终位置时v型架两边之间的距离，单位为mm。
举升机构能够举升一定高度，方便货物的运输搬运。同时可以根据不同货物尺寸形状重新更换合适的举升机构。
在举升机构下部一侧连接有货物架500，货物架500可以根据运送货物的不同尺寸形状进行更换。
驱动机构设置在纵向架120与梯形架110之间形成的容纳区域中，驱动机构的一端转动连接在纵向架120上。
驱动机构包括：两个驱动轮230，两个驱动轮之间通过连接块250进行连接，转向电机210的动力输出端通过减速器220连接固定套240，并通过固定套240与连接块150转动连接，用于驱动驱动轮230转向。其中转向电机210为整车转向系统提供转向所需要的动力，与减速减速器220通过螺栓连接在一起。减速器220为行星齿轮减速箱，与转向电机210匹配安装，能够将转向电机210提供的动力减速增扭。固定套240内部装有一组圆锥滚子轴承，承受整车垂直方向的受力。固定套240与车架通过螺栓固连。
轮毂电机安装在车轮内部，不占据车架内部空间，提高车架空间利用率。每辆车安装有4组8个轮胎，每个轮胎安装一个轮毂电机，轮毂电机260的动力输出端与连接块250连接，制动卡钳270对称连接在连接块250两端，为整车提供制动力。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。