1.一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,包括用于支撑固定的足底座(1),所述足底座(1)通过连接结构(5)连接于所述机器人的腿部结构末端,其特征在于:各弹性梁(2)平行设于所述足底座(1)内,所述弹性梁(2)前端呈悬臂状,由所述足底座(1)前端开口伸出,末端固连至所述足底座(1)的背板(11)上,各爪刺(4)分别固连于各所述弹性梁(2)的前端;所述弹性梁(2)前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金(3)。
2.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:连接结构(5)中部为连接板(51),所述连接板(51)两侧向外延伸成型连接梁(52),所述连接梁(52)末端设连接梁柱销孔(53);所述中部连接板(51)位于所述足底座(1)的顶板(14)上方,与所述顶板(14)转动连接并连接至所述机器人的腿部结构末端,所述顶板(14)两端对应所述连接梁柱销孔(53)的位置对称呈弧形列设置各顶板柱销孔(15),两个柱销(6)分别卡接于对应的连接梁柱销孔(53)和顶板柱销孔(15)内,用于限制所述连接结构(5)与所述足底座(1)的相对转动。
3.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述形状记忆合金(3)呈丝状结构,蛇形布置于所述弹性梁(2)前半部分的上表面和下表面,所述蛇形的延伸方向垂直于所述足底座(1)的侧板(12)。
4.据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述足底座(1)呈前端上侧及前侧开口的腔体结构,其腔体内均布设与侧壁平行的各支板(13),各所述支板(13)将所述足底座(1)的腔体分隔为各安装槽(16),各所述弹性梁(2)分别设于各所述安装槽(16)内。
5.据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述爪刺(4)尖端与所述足底座(1)底板的距离h满足公式:
其中,L和d分别为所述弹性梁(2)的长度和厚度,ε为所述形状记忆合金(3)的最大残余应变。
6.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述弹性梁(2)的后半部分为蛇形结构,所述蛇形结构的延伸方向垂直于所述背板(11)。
7.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述弹性梁(2)由聚乙烯、玻璃纤维或尼龙制成。
8.据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述弹性梁(2)前端连接至少一个所述爪刺(4)。
9.据权利要求4所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述安装槽(16)的宽度为所述弹性梁(2)的1.1~1.5倍。
10.根据权利要求2所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足,其特征在于:所述连接梁(52)呈蛇形结构。