1.一种封闭球形结构的自驱动装置，其特征在于，包括：
封闭球壳；
电机，所述电机设置于所述封闭球壳内；所述电机包括电机定子和电机转子；所述电机定子套设于所述电机转子；所述电机转子的两端分别连接一固定支架；每一所述固定支架连接于所述封闭球壳的内壁；
机件，所述机件设置于所述电机定子的外侧面；所述机件的下端面开设一圆形凹槽；
调姿电机，所述调姿电机设置于所述机件的下端面；
调姿惯量盘，所述调姿惯量盘设置于所述调姿电机的下端。
2.根据权利要求1所述一种封闭球形结构的自驱动装置，其特征在于，所述调姿惯量盘为圆盘结构，所述调姿惯量盘的中心处通过螺钉连接于所述调姿电机的输出轴。
3.根据权利要求1所述一种封闭球形结构的自驱动装置，其特征在于，所述调姿电机包括固定盘和电机本体；所述固定盘设置于所述电机本体的下端面，所述固定盘的两侧分别通过螺丝固定连接于所述机件的下端面，并且所述电机本体置于所述圆形凹槽内。
4.根据权利要求1所述一种封闭球形结构的自驱动装置，其特征在于，所述机件内置有电池、无线通信模块和电机控制板。
5.根据权利要求4所述一种封闭球形结构的自驱动装置，其特征在于，所述电机控制板通信连接所述电机和所述调姿电机。