一种封闭球形结构的自驱动装置的制作方法

本实用新型涉及自驱动装置的技术领域，尤其涉及一种封闭球形结构的自驱动装置的技术领域。

背景技术：

现有的车辆一般为带轮子结构，在日常应用中广泛，但其动态稳定性插；目前新颖的独轮车，采用内驱动原理，利用独轮车上的单摆产生动力，用陀螺力调向和稳定车辆，但在低速运动和调向时的抗干扰能力和稳定性差，使其应用受限制。

此外，现有的自驱动装置由于是利用摆动配重重心的方式来实现转弯，所以会存在晃动和不稳的问题。因此现设计一种封闭球形结构的自驱动装置。

技术实现要素：

针对上述不足，本实用新型的一种封闭球形结构的自驱动装置，能够避免转弯产生的晃动和不稳。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种封闭球形结构的自驱动装置，其中，包括：

封闭球壳；

电机，所述电机设置于所述封闭球壳内；所述电机包括电机定子和电机转子；所述电机定子套设于所述电机转子；所述电机转子的两端分别连接一固定支架；每一所述固定支架连接于所述封闭球壳的内壁；

机件，所述机件设置于所述电机定子的外侧面；所述机件的下端面开设一圆形凹槽；

调姿电机，所述调姿电机设置于所述机件的下端面；

调姿惯量盘，所述调姿惯量盘设置于所述调姿电机的下端。

上述一种封闭球形结构的自驱动装置，其中，所述调姿惯量盘为圆盘结构，所述调姿惯量盘的中心处通过螺钉连接于所述调姿电机的输出轴。

上述一种封闭球形结构的自驱动装置，其中，所述调姿电机包括固定盘和电机本体；所述固定盘设置于所述电机本体的下端面，所述固定盘的两侧分别通过螺丝固定连接于所述机件的下端面，并且所述电机本体置于所述圆形凹槽内。

上述一种封闭球形结构的自驱动装置，其中，所述机件内置有电池、无线通信模块和电机控制板。

上述一种封闭球形结构的自驱动装置，其中，述电机控制板通信连接所述电机和所述调姿电机。

用以上技术方案，能够达到如下有益效果：

本实用新型的调姿电机精确的控制转动惯量，使得转弯效果稳定。

附图说明

图1是本实用新型的一种封闭球形结构的自驱动装置的示意图；

图2是本实用新型的一种封闭球形结构的自驱动装置的侧视图。

附图中：1、封闭球壳；1.1、半球壳；1.2、半球壳；2、电机；211、电机定子；212、电机转子；22、固定支架；3、机件；31、圆形凹槽；4、调姿电机；41、固定盘；42、电机本体；5、调姿惯量盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

图1是本实用新型的一种封闭球形结构的自驱动装置的示意图。图2是本实用新型的一种封闭球形结构的自驱动装置的侧视图。

请参见图1至图2所示，在一种较佳的实施例中，一种封闭球形结构的自驱动装置，其中，包括：

封闭球壳1。

电机2，电机2设置于封闭球壳1内；电机2包括电机定子211和电机转子212；电机定子211套设于电机转子212；电机转子212的两端分别连接一固定支架22；每一固定支架22连接于封闭球壳1的内壁。

机件3，机件3设置于电机定子211的外侧面。机件3的下端面开设一圆形凹槽31。

调姿电机4，调姿电机4设置于机件3的下端面。

调姿惯量盘5，调姿惯量盘5设置于调姿电机4的下端。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围。

进一步，在一种较佳实施例中，机件3、调姿电机4和调姿惯量盘5可起到配重块的作用。

进一步，在一种较佳实施例中，调姿惯量盘5为圆盘结构，调姿惯量盘的中心处通过螺钉连接于调姿电机4的输出轴。由于调姿电机4旋转的时候，可以带动调资惯量盘5旋转，从而对整个封闭球壳1提供转动惯量，随着调姿电机4转速改变而提供不同的转动惯量。

进一步，在一种较佳实施例中，调姿电机4包括固定盘41和电机本体42；固定盘41设置于电机本体42的下端面，固定盘41的两侧分别通过螺丝固定连接于机件3的下端面，并且电机本体42置于圆形凹槽31内。

进一步，在一种较佳实施例中，机件3内置有电池、无线通信模块和电机控制板。

进一步，在一种较佳实施例中，电机控制板通信连接电机2和调姿电机4。

进一步，在一种较佳实施例中，固定支架22为桁架式，导轨式或其他固定结构，其作用在于固定封闭球壳1内的驱动系统，并且方便调整位置和拆卸。

进一步，在一种较佳实施例中，封闭球壳1为可拆卸式球壳；具体的，封闭球壳1由两半球壳以密封止口相结合构成。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。