一种球型扩展侦察机器人的制作方法

本发明涉及军事情报侦查及复杂地形勘探技术领域，特别涉及一种球型扩展侦察机器人。

背景技术：

随着军工及民用机器智能化的发展，对机器人的依赖程度越来越大，例如在处理恐怖事件、工业事故及遭到敌人袭击后产生的核污染和生化灾害时，经常会遇到现场情况不明、人员无法接近或高度危险的区域，如果利用机器人代替人员进入情况不明或者人难以进入的场合去查明现场情况，取回样本、处理高危险事件，避免操作人员直接暴露在有毒，核辐射等危险环境中，则可大大减少人员伤亡，提高保障能力和工作效率。常规侦察机器人一般为轮盘或履带式运动机构，如申请号为201420468154.9公布了一种《用于轨道交通的智能探测机器人》，该机器人采用车轮行进的方式，此类结构只适用于较为平坦的路面，对于废墟及山地等特殊路面无法行进，且不便于隐藏，因此需要一种新型的侦察机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种球型扩展侦察机器人，通过扩展装置变换机器人的形态，通过行走装置越障行进，通过侦察装置对周边环境进行侦查，采集数据，增强了机器人的隐蔽性和机动灵活性，提高了其侦察属性。

本发明所使用的技术方案是：一种球型扩展侦察机器人，包括扩展装置、行走装置、侦察装置，所述的六个行走装置固定安装在扩展装置的圆周方向上，侦察装置固定安装在行走装置的上方。

所述的扩展装置包括电机安装板、第一电机、连接轴、上层板、顶板、底板、转接轴套、扩展板、立柱、齿轮，所述的六根连接轴穿过电机安装板和上层板并且两端固定安装在顶板和底板上，个转接轴套分别与连接轴的上下两侧转动安装，上侧六个连接轴一端与扩展板固定安装，另一端与上层板固定安装，下侧六个连接轴一端与扩展板固定安装，另一端与电机安装板固定安装，立柱的两端分别固定安装在上下两侧的扩展板上，第一电机固定安装在电机安装板上，七个齿轮其中一个固定安装在第一电机的伸出轴上，剩余六个齿轮分别与六根连接轴的下方转动安装，下层的六个扩展板分别固定安装在六个齿轮上。

所述的行走装置包括第二电机、转接盘、第一支座、第三电机、第二支座、第三支座、第四电机、第四支座、护板、支撑足，所述的第二电机固定安装在第一支座的中间，两个第三电机分别固定安装在第一支座上下两侧，转接盘一端与第二电机的伸出轴固定安装，另一端与上层的扩展板固定安装，第二支座的一侧固定安装在第三电机的伸出轴上，其底部与第三支座固定安装，第三支座的一侧固定安装在第四电机的伸出轴上，第四电机固定安装在第四支座上，护板固定安装在第四支座的侧面，支撑足固定安装在第四支座的底部。

所述的侦察装置包括底架、液压缸、长连轴、连杆、短连轴、平台、第五电机、第五支座、第六支座、第六电机、第七支座、摄像头支架、摄像头，所述的底架固定安装在顶板上，液压缸底部与底架转动安装，其液压缸头部与最下方的长连轴固定安装，最下方的长连轴的两端与底架的两侧滑动安装，最上方的两根长连轴，其中一根的两端与平台的一端两侧滑动安装，另一根的两端与平台的另一端的两侧固定安装，其余的长连轴和短连轴的两端与连杆转动安装，第五电机固定安装在平台的底部，第五支座的底部固定安装在第五电机的伸出轴上，第六支座固定安装在第五支座上，第六电机固定安装在第六支座上，第七支座与第六电机的伸出轴固定安装，与第五支座的两侧转动安装，摄像头支架固定安装在第七支座上，摄像头与摄像头支架固定安装。

本发明有益效果：（1）本发明的扩展装置可以使机器人变换形态，当需要隐藏时机器人可以整体收缩称一个球形，缩小体积，隐蔽性好，不易被发现；|（2）本发明的行走装置为上下对称的两个较多自由度的机构，用来充当手臂和腿部，实现越障和攀爬功能，增强了其机动灵活性。

附图说明

图1为本发明的收缩状态时的整体结构示意图。

图2为本发明的展开状态时的整体结构示意图。

图3为本发明的扩展装置结构示意图。

图4为本发明的扩展装置的底部结构示意图。

图5为本发明的行走装置结构示意图。

图6为本发明的侦察装置结构示意图。

附图标号：1-扩展装置；2-行走装置；3-侦察装置；101-电机安装板；102-第一电机；103-连接轴；104-上层板；105-顶板；106-底板；107-转接轴套；108-扩展板；109-立柱；110-齿轮；201-第二电机；202-转接盘；203-第一支座；204-第三电机；205-第二支座；206-第三支座；207-第四电机；208-第四支座；209-护板；210-支撑足；301-底架；302-液压缸；303-长连轴；304-连杆；305-短连轴；306-平台；307-第五电机；308-第五支座；309-第六支座；310-第六电机；311-第七支座；312-摄像头支架；313-摄像头。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种球型扩展侦察机器人，包括扩展装置1、行走装置2、侦察装置3，六个行走装置2固定安装在扩展装置1的圆周方向上，侦察装置3固定安装在行走装置2的上方。

扩展装置1包括电机安装板101、第一电机102、连接轴103、上层板104、顶板105、底板106、转接轴套107、扩展板108、立柱109、齿轮110，六根连接轴103穿过电机安装板101和上层板104并且两端固定安装在顶板105和底板106上，12个转接轴套107分别与连接轴103的上下两侧转动安装，上侧六个连接轴103一端与扩展板108固定安装，另一端与上层板104固定安装，下侧六个连接轴103一端与扩展板108固定安装，另一端与电机安装板101固定安装，立柱109的两端分别固定安装在上下两侧的扩展板108上，第一电机102固定安装在电机安装板101上，七个齿轮110其中一个固定安装在第一电机102的伸出轴上，剩余六个齿轮110分别与六根连接轴103的下方转动安装，下层的六个扩展板108分别固定安装在六个齿轮110上。

行走装置2包括第二电机201、转接盘202、第一支座203、第三电机204、第二支座205、第三支座206、第四电机207、第四支座208、护板209、支撑足210，第二电机201固定安装在第一支座203的中间，两个第三电机204分别固定安装在第一支座203上下两侧，转接盘202一端与第二电机201的伸出轴固定安装，另一端与上层的扩展板108固定安装，第二支座205的一侧固定安装在第三电机204的伸出轴上，其底部与第三支座206固定安装，第三支座206的一侧固定安装在第四电机207的伸出轴上，第四电机207固定安装在第四支座208上，护板209固定安装在第四支座208的侧面，支撑足210固定安装在第四支座208的底部。

侦察装置3包括底架301、液压缸302、长连轴303、连杆304、短连轴305、平台306、第五电机307、第五支座308、第六支座309、第六电机310、第七支座311、摄像头支架312、摄像头313，底架301固定安装在顶板105上，液压缸302底部与底架301转动安装，其液压缸头部与最下方的长连轴303固定安装，最下方的长连轴303的两端与底架301的两侧滑动安装，最上方的两根长连轴303，其中一根的两端与平台306的一端两侧滑动安装，另一根的两端与平台306的另一端的两侧固定安装，其余的长连轴303和短连轴305的两端与连杆304转动安装，第五电机307固定安装在平台306的底部，第五支座308的底部固定安装在第五电机307的伸出轴上，第六支座309固定安装在第五支座308上，第六电机310固定安装在第六支座309上，第七支座311与第六电机310的伸出轴固定安装，与第五支座308的两侧转动安装，摄像头支架312固定安装在第七支座311上，摄像头313与摄像头支架312固定安装。

本发明的工作原理：第一电机102工作带动与其连接的齿轮110转动从而带动其与六个齿轮110转动，其与六个齿轮110转动带动扩展板108向外扩展或向内收缩，当扩展板108完全收缩到位时，机器人形成一个封闭的球形（如图1所示），当扩展板108扩展到位时，机器人形成一个类似于蜘蛛的形态（如图2所示），第二电机201工作通过转接盘202使得行走装置2转动，以调整各个行走装置2之间的距离，第三电机204和第四电机207工作控制行走装置2的两个关节活动以及调整护板209的角度，液压缸302的伸缩通过长连轴303、短连轴305和连杆304控制平台306的升降，第五电机307控制摄像头313在平面圆周方向上的侦察角度，第六电机310控制摄像头313在竖直方向上的侦察角度。