筒2和第二探头支架3，第一探头支架1固定安装在第二探头支架3上，探头套筒2插装在第一探头支架1上。其它组成及连接关系与【具体实施方式】二相同。
[0014]【具体实施方式】四:结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，它还包括两个超声波测厚仪20，每个超声波测厚仪20均固定安装在一个主架体10上。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0015]【具体实施方式】五:结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，所述驱动电机19为直流伺服电机。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0016]【具体实施方式】六:结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，所述丝杠21的一端加工有手柄。通过转动手柄调整两个螺母23之间的距离。其它组成及连接关系与【具体实施方式】二相同。
[0017]工作原理
[0018]本发明工作时将本机器人放置在水冷壁上，且每个永磁从动轮14和每个永磁主动轮16放置在水冷壁上，通过永磁从动轮14和永磁主动轮16吸附在水冷壁上，通过驱动电机19提供动力，通过驱动电机19驱动一个锥齿轮11转动，带动另一个锥齿轮11转动，进而带动主动轮轴17转动，通过主动轮轴17带动永磁主动轮16转动，通过永磁主动轮16带动机器人沿水冷壁运动，通过超声波测厚仪20对水冷壁进行检查，进而达到本发明的目的。
【主权项】
1.一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，其特征在于:它包括弹性钢片连接机构(8)、两个探头支撑机构(4)、两个连接杆(7)、两个主架体(10)、两个主动行走轮机构(12)、两个从动行走轮机构(13)和两个驱动电机(19);从动行走轮机构(13)包括永磁从动轮(14)、从动轮轴(5)和从动轮固定架￠)，主动行走轮机构(12)包括驱动电机固定板(9)、永磁主动轮(16)、主动轮轴(17)、主动轮固定架(24)和两个锥齿轮(11)，永磁从动轮(14)固定设置在从动轮轴(5)的一端上，且永磁从动轮(14)与从动轮轴(5)转动连接，从动轮轴(5)的另一端固定安装在从动轮固定架(6)上，永磁主动轮(16)固定安装在主动轮轴(17)的一端上，主动轮轴(17)的另一端设置在主动轮固定架(24)上，且主动轮轴(17)的另一端与主动轮固定架(24)转动连接，主动轮轴(17)上固定套装有一个锥齿轮(11)，驱动电机固定板(9)固定安装在主动轮固定架(24)上，驱动电机(19)的一端固定安装在驱动电机固定板(9)上，驱动电机(19)转轴的输出端穿过驱动电机固定板(9)并固定套装有一个锥齿轮(11)，且两个锥齿轮(11)齿啮合，每个连接杆(7)的一端安装有一个从动轮固定架￠)，每个连接杆(7)的另一端固定安装有一个主动轮固定架(24)，两个连接杆(7)平行设置，两个从动轮固定架(6)相对设置，两个主动轮固定架(24)相对设置，每个连接杆(7)上设有一个主架体(10)，且每个主架体(10)固定安装在连接杆(7)的中部，驱动电机(19)的另一端固定安装在主架体(10)上，弹性钢片连接机构(8)固定安装在两个连接杆(7)上，每个从动轮固定架(6)上固定安装有一个探头支撑机构(4)。2.根据权利要求1所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，其特征在于:所述弹性钢片连接机构(8)包括丝杠(21)、四个固定件(18)和两组弹性钢片交叉组件(25)，每组弹性钢片交叉组件(25)包括螺母(23)、两个弹性钢片(15)和多个销钉(22)，两个弹性钢片(15)交叉设置，两个弹性钢片(15)通过一个销钉(22)转动连接，销钉(22)设置在每个弹性钢片(15)的中部，且销钉(22)与螺母(23)的外侧壁固定连接，一组弹性钢片交叉组件(25)中一个弹性钢片(15)的一端与另一组弹性钢片交叉组件(25)中一个弹性钢片(15)的一端通过销钉(22)转动连接设置在一个主架体(10)上，一组弹性钢片交叉组件(25)中另一个弹性钢片(15)的一端与另一组弹性钢片交叉组件(25)中另一个弹性钢片(15)的一端通过销钉(22)转动连接设置在另一个主架体(10)上，一组弹性钢片交叉组件(25)中两个弹性钢片(15)的另一端分别设有一个固定件(18)，另一组弹性钢片交叉组件(25)中两个弹性钢片(15)的另一端分别设有一个固定件(18)，且每个固定件(18)与弹性钢片(15)通过销钉(22)转动连接，一组弹性钢片交叉组件(25) —端的两个固定件(18)分别固定安装在两个连接杆(7)上，另一组弹性钢片交叉组件(25) —端的两个固定件(18)分别固定安装在两个连接杆(7)上，丝杠(21)螺纹连接安装在两组弹性钢片交叉组件(25)的两个螺母(23)上，且两个螺母(23)的旋向相反。3.根据权利要求1所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，其特征在于:所述探头支撑机构(4)包括第一探头支架(1)、探头套筒(2)和第二探头支架(3)，第一探头支架(1)固定安装在第二探头支架(3)上，探头套筒(2)插装在第一探头支架(1)上。4.根据权利要求1所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，其特征在于:它还包括两个超声波测厚仪(20)，每个超声波测厚仪(20)固定安装在一个主架体(10)上。5.根据权利要求1所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，其特征在于:所述驱动电机(19)为直流伺服电机。6.根据权利要求2所述一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，其特征在于:所述丝杠(21)的一端加工有手柄。
【专利摘要】一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人，本发明涉及一种永磁轮爬臂机器人，本发明为解决现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的机器人，以及没有出现通过爬行机器人对水冷壁进行检查的机器人，它包括弹性钢片连接机构、两个探头支撑机构、两个连接杆、两个主架体、两个主动行走轮机构、两个从动行走轮机构和两个驱动电机；从动行走轮机构包括永磁从动轮、从动轮轴和从动轮固定架，主动行走轮机构包括驱动电机固定板、永磁主动轮、主动轮轴、主动轮固定架和两个锥齿轮，本发明用于水冷壁检查领域。
【IPC分类】B62D57/024, G01B17/02
【公开号】CN105383584
【申请号】CN201510962707
【发明人】杨晓东, 王俊明, 马洪文, 展乾, 王坤, 严勤, 朱丽华
【申请人】哈尔滨科能熔敷科技有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年12月18日