控制系统的液压锁定位置，三通阀70A处于其锁定位置98A。在液压控制系统的液压解锁位置，三通阀70A或者处于其伸展位置96A或者处于其收缩位置88A，并且控制器78构造为使得第一液压撑顶器40A主动地促进第一摆动腿14A的枢转。控制器78可以通过算法确定摆动腿14A的期望的运动的具体幅度，并且控制器78然后可以促使特定体积的流体被输送给液压撑顶器40A，以使得液压撑顶器40A的行程或者伸展被精确地控制。该算法优选的是计算摆动腿14A的精确运动，这由履带16A的转向导致，之后通过相同的幅度主动地促进摆动腿的运动，以使得在摆动腿组合件中的摩擦力通过该主动促进来补偿。应当理解的是，利用这样的布置，如果算法微存在误差，那么施加到液压撑顶器40A的行程将控制摆动腿14A的最终枢转位置。
[0100]图7C类似于图7，其显示了与液压撑顶器40A和40B关联的液压控制系统的第三替代实施例。在图7C的实施例中，旁通阀已经被移除，并且三通阀70A和70B已经被修改以变得更简单和成本更低的不是伺服阀的三通阀。此外，压力控制阀75A和75B已经加入到位于三通阀70A和70B上游的流体供给管线72A和72B中。利用这样的布置，控制器78构造为使得通过液压撑顶器40A和40B对摆动腿14A和14B枢转的主动促进被限制为将液压压力提供到由压力控制阀75A和75B控制的液压撑顶器40A和40B。
[0101]图7C的布置提供可以被称为是液压撑顶器40A和40B的压力控制布置。例如，撑顶器40A和三通阀70A以及与之连接的各种液压管线可以被称为是与第一摆动腿14A关联的锁或液压控制系统。该液压控制系统可以描述为包括第一液压撑顶器40A，其具有活塞和缸，活塞将缸分成第一端和第二端。三通阀70A具有伸展位置96A、收缩位置88A，和锁定位置98A。液压管线90A和92A将三通阀70A连接到缸的第一端和第二端。供给管线包括供给管线72A和管线90A和92A中所选择的一个，并且返回管线包括返回管线67A以及管线90A和92A中的另一个。在液压控制系统的液压锁定位置，三通阀70A处于其锁定位置98A。在液压控制系统的液压解锁位置，三通阀70A或者处于伸展位置96A或者处于收缩位置88A，并且控制器78构造为使得通过供给压力到由压力控制阀75A控制的液压撑顶器40A的选择的一端，使第一液压撑顶器40A主动地促进第一摆动腿14A的枢转。应当理解的是，利用这样的布置，履带16A的转向将控制摆动腿14A的最终枢转位置，而通过三通阀70A和压力控制阀75A提供的压力将仅仅有助于克服对于枢转运动的摩擦阻力。
[0102]控制器78包括处理器106、计算机可读存储介质108、数据库110和具有显示器114的输入/输出模块或控制面板112。
[0103]在本文中使用的术语“计算机可读存储器介质”指的是任何单独的非临时性介质108或者作为多个非临时性存储器介质108中的一个，其中包含有计算机程序产品116，该计算机程序产品包括处理器可执行软件、指令或者程序模块，它们在执行时可以提供数据或者以其它方式促使计算机系统实现主题或者以其它方式以本文中进一步限定的特定的方式操作。还可以进一步理解的是，多于一种类型的存储器介质可以联合使用，以从初始存留有软件、指令或者程序模块的第一存储器介质将处理器可执行的软件、指令或程序模块引导到处理器执行。
[0104]如本文中通常使用的“存储器介质”还可以包括但不限于传输介质和/或存储介质。“存储介质”可以等同的方式指代非易失性的、易失性的、可移动的和固定的介质，至少包括动态存储器，专用集成电路(ASIC)，芯片储存装置、光学或磁盘存储器装置、闪存装置，或者任何其他可以用于以处理器可存取的方式存储数据的介质，并且除非另有说明，可以保存在单个计算平台或者是分布于多个这样的平台上。“传输介质”可以包括任何有形的介质，其有效地使得留存在介质上的处理器可执行的软件、指令或程序模块通过处理器来读取和执行，包括但不限于导线、缆线、光纤和诸如在现有技术中已知的无线介质。
[0105]如本文中使用的术语“处理器”可以指的是至少通用或专用的处理装置和/或逻辑，如可以是由本领域技术人员所理解的，包括但不限于单线程或者多线程处理器、中央处理器、父处理器、图形处理器、介质处理器等。
[0106]控制器78从传感器58和64接收输入数据。控制器也接收其他输入，例如履带速度和运动的幅度。基于程序116，控制器78可以计算由对履带16的任何给定的转向输入导致的枢转角度28。这样的计算可以基于前述的如图5所述的系统的几何结构。
[0107]如图5所示，当履带16A在履带转向方向32上前进一个单位的幅度时，运动的垂直分量26将等于角度24的正弦，而运动的平行分量30将等于角度24的余弦。控制器78可以监控履带速度，并且因此确定运动30的幅度和垂直分量26的幅度。
[0108]知晓垂直分量26的幅度后，则可以计算枢转角度28的变化，因为该角的正弦等于垂直分量26除以枢转点42A和44A之间的距离。
[0109]图8是控制面板112的示意图。应当理解的是，如图8所示的控制面板112是简化的，仅仅显示了所关注的控件，并且除了显示出的部分之外，控制面板112通常将包括许多其他控件。同时，控制面板112可以包括一个集中的控制面板以用于所有显示的控件，或者那些控件可以分布在两个或多个控制面板中。
[0110]图9是控制面板112的显示单元114的示意图。
[0111]控制器78包括摆动腿枢转模式，其配置成允许各个摆动腿响应于与摆动腿14关联的履带16的转向而相对于机械框架枢转。摆动腿枢转模式可以通过按压控制按钮126来选择。摆动腿枢转模式可以以手动子模式或者自动子模式实施。
[0112]在按压按钮126时，在摆动腿枢转模式开始时，摆动腿枢转模式将是手动子模式，除非通过对控制面板112的进一步输入来选择自动子模式。
[0113]在手动子模式中，摆动腿枢转模式包括履带选择部件128，允许操作员选择对第一履带16A和第二履带16B中的任一个进行单独的转向控制，或者通过三向开关130同时进行第一履带和第二履带两者的方向转向，如图8中图示。在选择左履带或右履带或它们两者的转向之后，对应一个或多个前部履带或者后部履带的实际转向输入是通过前部转向控件132或者后部履带转向控件134的扭转来实现的。
[0114]对应于第一履带16A的单独的个别控制的履带和腿运动举例性地图示在图1中。这将通过首先选择开关130的左侧位置以手动子模式然后用前部转向控件132进行转向来实现。
[0115]图2示意性地图示了第一履带16A和第二履带16B的同步转向的使用。当利用同步转向控制时，履带选择部件配置成以相反方向的转向角度24对第一履带16A和第二履带16B进行转向。这可以描述为以与第一履带16A的转向角度24相反的转向角度来对第二履带16B进行转向，从而以与第一摆动腿14A的第一枢转方向相反的第二枢转方向相对于机械框架12枢转第二摆动腿14B。
[0116]为了以手动子模式执行同步转向，选择开关128的中间位置。在手动子模式中，当选择了同步转向时，手动转向控件132或134可以缺省地例如控制左侧履带的转向，并且控制器78将提供相等的但是相反的转向输入给右侧履带。
[0117]为了以自动子模式执行同步转向，可以通过最好如图9所示的多种模式选择按钮M1-M4和输入控件136来将命令输入到控制面板112。通过限定枢转角度28的期望的变化，或者通过限定履带16的横向位置的期望的变化，或者通过限定履带或类似物之间的期望的横向间距，或者通过限定履带和摆动腿的位置的任何其他几何限定的参数，对于输入控件136的输入可以定量地限定期望的摆动腿的位置变化。处理器106然后可以执行包含在程序116中的算法，以促使履带转向，以使得转过期望的路径，例如之前描述的S形曲线，或者任何其他曲线。在执行S形曲线时，履带沿着地面转向，开始于与初始方向19平行的零转向角度24，然后被转向首先远离初始方向接着再朝向初始方向返回，直到履带16再次与初始方向或者其他期望的转向方向平行。其他期望的转向方向可以例如是与机械10的当前方向对应的履带16的方向，而当前方向在枢转摆动腿的过程中已经变化了，即通过阿克曼转向原理确定的履带16的适当的方向。
[0118]在自动子模式中，控制面板112可以对任一个选定的履带转进行向以枢转其关联的摆动腿，或者它可以以前述的同步制式对两个前部履带或者两个后部履带进行转向。
[0119]在图2所示的实施例中，第一枢转方向和第二枢转方向使得第一摆动腿14A和第二摆动腿14B远离彼此枢转。类似地，第一枢转方向和第二枢转方向可以使得第一摆动腿和第二摆动腿朝向彼此枢转。
[0120]图3显示了第一履带16A的横向向内转向的实施例，导致第一摆动腿14A的横向向内的枢转运动。第二履带16B可以类似地横向向内地被转向，以使得第二枢转腿14B朝向第一摆动腿14A向内枢转。图3的转向可以以手动的模式来实现，即根据首先通过按钮126启用摆动腿枢转模式，然后通过开关130选择左侧转向，之后利用前部转向控件132转向。图3的转向还可以通过向输入控件136和M1-M4的合适的输入值以自动子模式实现。
[0121]如图4所示，类似的控制还可以用于第三履带16C和/或第四履带16D的转向。在图4中图示了这样的情况，其中第三履带16C已经被横向地想我看转向，以使第三摆动腿14C向外枢转，如图4所示。两个后部履带16C和16D可以被同步转向，横向向外以使得摆动腿14C和14D远离彼此枢转，或者横向地向内以使得摆动腿14C和朝向彼此枢转。图4中图示的转向可以以手动子模式来实现，即根据通过按钮126首先启用摆动腿枢转模式，然后通过开关130选择左侧转向，之后通过后部转向控件134转向。图4的转向还可以通过向输入控件146和M1-M4的合适的输入值以自动子模式实现。
[0122]在图1至图4中示