变形机甲前轮转向轴自动调直机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展，机器人技术的出现对人类的生产作业、娱乐等方面带来了极大的便利。在娱乐方面，现有的驾驶类娱乐游艺产品，主要以轮式小车、轨道车等为主，并没有变形能力，也无法操纵手臂;现有的机器人尤其是可变形机器人，如变形金刚等，主要表现为玩具。而能够乘坐于机器人类，并对机器人进行驾驶、操作机器人进行变形、以及控制机器人进行射击等动作的机器人，在电视上经常出现，但现实生活中，还没有相关机器人出现，因而人们无法真实地感受变形机器人带来的娱乐效果。虽然在载人机器人领域也逐渐开始出现，比如日本水道桥重工的产品和美国的megabot，但现有机器人的升降、操作等都采用了比较笨重且比较耗能的液压结构；更重要的是，这些机器人在变形时产生的高度变化都比较小;尤其在升降后，前轮的位置往往会发生变化，从而使得前轮转向轴无法与地面保持垂直，进而造成转向困难，使能耗更高;并且，驾驶舱在升降过程中无法保持水平，从而影响驾驶安全和驾驶舒适性以及操控；同时，也没有把双臂功能集成到一起，因此驾驶者无法体验到驾驶变形机甲的乐趣。
[0003]为此，本申请人设计了一种能够载人的变形机甲，其包括前腿、后腿以及转筒组件等，在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮;但现有技术中并没有适用于该机甲的转向轴自动调直结构，因此，如何提供一种机甲的前轮转向轴自动调直结构，已成为本领域技术人员急需解决的技术问题。
【实用新型内容】
[0004]针对现有技术存在的上述不足，本实用新型的目的在于怎样解决现有机甲转向困难，转向能耗高的问题，提供一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，能够使转向更加轻便，并且能有效降低能耗。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是这样的:一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，包括两前腿、两后腿以及转筒组件，所述转筒组件包括外筒和内筒，其中，两前腿的后端分别与外筒的两端固定连接，两后腿的前端分别与内筒的两端固定连接，前腿和后腿能绕转筒组件的轴心线转动;在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮，所述前轮与转向轴下端相连，在转向轴上套设有一套筒，所述套筒的相对两侧的上端分别与一 L形连接架相连，两L形连接架分别通过一转轴与前腿的两侧转动连接;所述转向轴与套筒可转动连接，其上端穿过套筒后与一转向从动齿轮相连，在套筒上安装有转向电机，该转向电机的电机轴与转向主动齿轮相连，该转向主动齿轮与转向从动齿轮相啮合，通过转向电机能够带动前轮转向；其特征在于:还包括主动链轮、从动链轮、张紧链轮、以及链条;所述主动链轮与内筒固定连接，其轴心线与内筒的轴心线重合，并能随内筒同步转动；所述从动链轮与L形连接架和前腿之间的转轴固定连接，并能够带动该转轴及L形连接架同步转动;所述链条绕设在主动链轮和从动链轮上，并由张紧链轮张紧;所述张紧链轮通过张紧机构安装于前腿上，通过该张紧机构能够调节张紧链轮的位置。
[0006]进一步地，所述张紧机构包括滑轨和滑块，所述张紧链轮与滑块固定连接，在滑块上设有锁紧装置，通过该锁紧装置能够将滑块与滑轨锁紧定位。
[0007]与现有技术相比，本实用新型具有如下优点:结构简单，通过链条传动，将机甲变形角度和前轮转向轴与前腿的角度相关联，保证在变形的全过程中，前轮转向轴始终处于垂直向下状态，此时转向所需力矩最小，从而能够使转向更加轻便，并有效降低能耗。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构不意图。
[0009]图2为本实用新型的侧视图。
[0010]图中:I—前腿，2—后腿，31—外筒，32—内筒，4—套筒，5—L形连接架，6—主动链轮，7—从动链轮，8—张紧链轮，9一链条。
【具体实施方式】
[0011 ]下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
[0012]实施例:参见图1、图2，一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，包括两前腿1、两后腿2以及转筒组件，所述转筒组件包括外筒31和内筒32，在外筒31和内筒32之间设有轴承，从而使转动过程中摩擦更小，转动更加顺畅。其中，两前腿I的后端分别与外筒31的两端固定连接，两后腿2的前端分别与内筒32的两端固定连接，前腿I和后腿2能绕转筒组件的轴心线转动;具体实施时，所述外筒31的两端具有缺口，所述后腿2从该缺口伸入后与内筒32固定连接，且后腿2能在该缺口内转动一定距离。
[0013]在前腿I的前端设有前轮，后腿2的后端设有后轮，所述前轮与转向轴下端相连，在转向轴上套设有一套筒4，所述套筒4的相对两侧的上端分别与一 L形连接架5相连，两L形连接架5分别通过一转轴与前腿I的两侧转动连接;其中，L形连接架5与转轴固定连接，转轴与前腿I可转动连接;这样，在机甲升降过程中，转向轴能够在竖直平面内转动。所述转向轴与套筒4可转动连接，其上端穿过套筒4后与一转向从动齿轮相连，在套筒4上安装有转向电机，该转向电机的电机轴与转向主动齿轮相连，该转向主动齿轮与转向从动齿轮相啮合，通过转向电机能够带动前轮转向。
[0014]还包括主动链轮6、从动链轮7、张紧链轮8、以及链条9;所述主动链轮6与内筒32固定连接，其轴心线与内筒32的轴心线重合，并能随内筒32同步转动。实际制作时，在内筒32的两端设有圆板，该圆板的边缘与内筒32的内壁固定连接，所述主动链轮6与圆板转动连接。所述从动链轮7与L形连接架5和前腿I之间的转轴固定连接，并能够带动该转轴及L形连接架5同步转动。所述链条9绕设在主动链轮6和从动链轮7上，并由张紧链轮8张紧;所述张紧链轮8通过张紧机构安装于前腿I上，通过该张紧机构能够调节张紧链轮8的位置。具体实施时，所述张紧机构包括滑轨和滑块，所述张紧链轮8与滑块固定连接，在滑块上设有锁紧装置，通过该锁紧装置能够将滑块与滑轨锁紧定位。
[0015]工作过程中，主动链轮6与内筒32—起绕其轴心线转动，并通过链条9带动从动链轮7转动，从而带动转向轴在竖直平面转动，保证前轮转向轴在机甲升降的过程中，始终垂直于地面(保持竖直状态)，从而保证转向的稳定性;而且能够使转向更加轻便，并有效降低能耗。
[0016]最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，包括两前腿、两后腿以及转筒组件，所述转筒组件包括外筒和内筒，其中，两前腿的后端分别与外筒的两端固定连接，两后腿的前端分别与内筒的两端固定连接，前腿和后腿能绕转筒组件的轴心线转动;在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮，所述前轮与转向轴下端相连，在转向轴上套设有一套筒，所述套筒的相对两侧的上端分别与一 L形连接架相连，两L形连接架分别通过一转轴与前腿的两侧转动连接;所述转向轴与套筒可转动连接，其上端穿过套筒后与一转向从动齿轮相连，在套筒上安装有转向电机，该转向电机的电机轴与转向主动齿轮相连，该转向主动齿轮与转向从动齿轮相嗤合，通过转向电机能够带动前轮转向；其特征在于:还包括主动链轮、从动链轮、张紧链轮、以及链条;所述主动链轮与内筒固定连接，其轴心线与内筒的轴心线重合，并能随内筒同步转动;所述从动链轮与L形连接架和前腿之间的转轴固定连接，并能够带动该转轴及L形连接架同步转动;所述链条绕设在主动链轮和从动链轮上，并由张紧链轮张紧；所述张紧链轮通过张紧机构安装于前腿上，通过该张紧机构能够调节张紧链轮的位置。2.根据权利要求1所述的变形机甲前轮转向轴自动调直机构，其特征在于:所述张紧机构包括滑轨和滑块，所述张紧链轮与滑块固定连接，在滑块上设有锁紧装置，通过该锁紧装置能够将滑块与滑轨锁紧定位。
【专利摘要】本实用新型公开了一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，包括两前腿、两后腿以及转筒组件，所述转筒组件包括外筒和内筒，在前腿的前端设有前轮，所述前轮与转向轴下端相连，在转向轴上套设有一套筒，所述套筒的相对两侧的上端分别通过一L形连接架与前腿的两侧转动连接；还包括主动链轮、从动链轮、张紧链轮、以及链条；所述主动链轮与内筒固定连接，其轴心线与内筒的轴心线重合，并能随内筒同步转动；所述从动链轮与L形连接架和前腿之间的转轴固定连接，所述链条绕设在主动链轮和从动链轮上，并由张紧链轮张紧；所述张紧链轮通过张紧机构安装于前腿上。本实用新型能够使转向更加轻便，并且能有效降低能耗。
【IPC分类】B62D57/028, B62D1/18
【公开号】CN205345110
【申请号】CN201620138197
【发明人】胡堃, 薛方正, 周兴亚
【申请人】重庆喜达达机器人有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年2月24日