舵机的转速控制系统的制作方法

本实用新型涉及舵机技术领域，特别涉及一种舵机的转速控制系统。

背景技术：

目前，舵机在多类产品中已普遍应用，而舵机的转速一般比较快，而多数产品中大多数不需要舵机具备太快的转速。此外，在一些产品中，在一次完整的转动中需要舵机的转速时快时慢，而非一成不变的快速转动。而目前并无相关技术可以有效实现对舵机转速快慢的精细调节，从而导致舵机的转动效果不佳，无法满足不同的技术需求。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种舵机的转速控制系统，该系统能够对舵机的转速快慢进行精细地控制，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。

为了实现上述目的，本实用新型公开了一种舵机的转速控制系统，包括：检测装置，所述检测装置用于获取舵机的当前角度；运算器，所述运算器与所述检测装置相连，以根据所述当前角度和舵机的目标角度确定舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及所述舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数；以及控制器，所述控制器与所述运算器相连，以根据所述预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及所述舵机需要转动的次数控制所述舵机转动至所述目标角度。

根据本实用新型的舵机的转速控制系统，根据舵机当前角度和目标角度得到舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数，最后根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度，从而能够对舵机的转速快慢进行精细地控制，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。另外，该系统结构简单，成本低。

另外，根据本实用新型上述的舵机的转速控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述检测装置为转角传感器。

在一些示例中，所述舵机为往复柱塞式舵机。

在一些示例中，所述舵机为转叶式舵机。

在一些示例中，所述运算器用于根据所述舵机需要转动的角度确定所述预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的舵机的转速控制方法的流程图；以及

图2是根据本实用新型实施例的舵机的转速控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图描述根据本实用新型实施例的舵机的转速控制方法及系统。

图1是根据本实用新型一个实施例的舵机的转速控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S1：获取舵机的当前角度及目标角度。

在本实用新型的一个实施例中，例如，通过转角传感器获取舵机的当前角度。目标角度即舵机最终需要达到的角度，目标角度例如由用户输入。例如，用户通过一个操作面板输入目标角度的值。

步骤S2：根据当前角度和目标角度确定舵机需要转动的角度。

具体地说，目标角度和当前角度的差值即为舵机需要转动的角度。例如，通过转角传感器检测得到舵机当前角度为30度，而输入的目标角度为60度，则舵机需要转动的角度为30度。即在确定好转动方向之后，舵机需要再转动30度才能达到目标角度。

步骤S3：根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数。

步骤S4：根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。

在本实用新型的一个实施例中，根据舵机需要转动的角度确定预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。其中，每个预设转动周期舵机转动的角度可以相同，也可以不同，从而可精细地调节舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合。

举例说明，例如，舵机需要转动的角度为30度，则根据需求，可设定预设转动周期为500毫秒，每个预设转动周期舵机转动的角度均相同，例如为3度，则可确定舵机需要转动10次才能达到目标角度。换言之，即每隔500毫秒舵机转动3度，分10次匀速完成转动到30度的动作，更多示例此处不再一一列举描述。

又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为3度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为6度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为9度，第四个预设转动周期舵机的角度为12度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度增加3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的加速，更多示例此处不再一一列举描述。

又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为12度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为9度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为6度，第四个预设转动周期舵机的角度为3度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度减少3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的减速，更多示例此处不再一一列举描述。

在本实用新型的一个实施例中，上述的舵机例如为往复柱塞式舵机。

在本实用新型的另一个实施例中，上述的舵机例如为转叶式舵机。

综上，根据本实用新型实施例的舵机的转速控制方法，根据舵机当前角度和目标角度得到舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数，最后根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。该方法将当前角度和目标角度拆分成多个中间角，从而可以比较精细的控制舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。

本实用新型的进一步实施例提出了一种舵机的转速控制系统。

图2是根据本实用新型一个实施例的舵机的转速控制系统的结构框图。如图2所示，该舵机的转速控制系统100包括：检测装置110、运算器120和控制器130。

其中，检测装置110用于获取舵机的当前角度。

在本实用新型的一个实施例中，检测装置110例如为转角传感器，即通过转角传感器获取舵机的当前角度。目标角度即舵机最终需要达到的角度，目标角度例如由用户输入。例如，用户通过一个操作面板输入目标角度的值。

运算器120与检测装置110相连，以根据当前角度和舵机的目标角度确定舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数。

具体地说，目标角度和当前角度的差值即为舵机需要转动的角度。例如，通过转角传感器检测得到舵机当前角度为30度，而输入的目标角度为60度，则舵机需要转动的角度为30度。即在确定好转动方向之后，舵机需要再转动30度才能达到目标角度。

控制器130与运算器120相连，以根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。

在本实用新型的一个实施例中，运算器120用于根据舵机需要转动的角度确定预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。其中，每个预设转动周期舵机转动的角度可以相同，也可以不同，从而可精细地调节舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合。

举例说明，例如，舵机需要转动的角度为30度，则根据需求，可设定预设转动周期为500毫秒，每个预设转动周期舵机转动的角度均相同，例如为3度，则可确定舵机需要转动10次才能达到目标角度。换言之，即每隔500毫秒舵机转动3度，分10次匀速完成转动到30度的动作，更多示例此处不再一一列举描述。

又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为3度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为6度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为9度，第四个预设转动周期舵机的角度为12度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度增加3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的加速，更多示例此处不再一一列举描述。

又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为12度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为9度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为6度，第四个预设转动周期舵机的角度为3度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度减少3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的减速，更多示例此处不再一一列举描述。

在本实用新型的一个实施例中，上述的舵机为往复柱塞式舵机。

在本实用新型的另一个实施例中，上述的舵机为转叶式舵机。

需要说明的是，本实用新型实施例的舵机的转速控制系统的具体实现方式与本实用新型实施例的舵机的转速控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

综上，根据本实用新型实施例的舵机的转速控制系统，根据舵机当前角度和目标角度得到舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数，最后根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。该系统将当前角度和目标角度拆分成多个中间角，从而可以比较精细的控制舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。另外，该系统结构简单，成本低。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同限定。