无人艇回收用连接装置及使用其的连接控制方法与流程

本发明涉及一种无人艇回收用连接装置及使用其的连接控制方法，更详细地、控制牵引绳卷绕或解开的程度以及连接装置的升降使配备于无人艇的牵引绳与配备于母船的连接装置相连接以便连接装置连接于无人艇的无人艇回收用连接装置及使用其的连接控制方法。

背景技术：

随着无人化技术的发展，对于执行海洋调查、海洋侦查监视、海洋事故对应等现有的海上作业中用于执行对于载人船舶来说执行起来危险并且效率低的作业等的无人艇的开发正在活跃的进行中。

在海中运用无人艇时，使用的方法是将无人艇装载到母船上并运行必要时使无人艇下水执行任务当任务执行完之后重新将无人艇回收到母船上。这种方法具有可以减少无人艇从陆地转移到海上所需要的时间，并且将对无人艇的情况进行远距离监视和控制的远距离控制台设置到母船上，因此具有可以减少无人艇和远距离控制台之间的距离的优点。相反的，以这种方式使用无人艇需要寻求母船上可以回收无人艇的方法。

目前将无人艇回收到母船的各种方法正在开发中，各种方法中有一种方法是将无人艇配备的撇缆发射到母船上由乘务员将其挂到起重机或者电动绞车上并回收无人艇。

但是，当使用母船等配备的起重机回收无人艇时需要将连接到起重机的缆绳连接到无人艇上，但是由于无人艇上不承载乘务员因此需要乘务员从母船上移动到无人艇上并连接缆绳或者需要利用挂钩等连接无人艇，但是在波浪高的海中具有很难进行作业的问题。即、乘务员移动至无人艇连接缆绳时有可能发生安全事故。因此要求提供解决这中问题的方法。

技术实现要素：

所要解决的技术问题

本发明是为了解决如上所述的现有问题而提出的，提供为了使母船或者码头上配备的起重机的连接单元能与母船上配备的收容单元相连接将无人转移到邻近连接单元的位置的无人艇回收用连接装置及使用其的连接控制方法。

并且，由于可以将转移到邻近连接单元的位置的无人艇在水面上与连接单元连接之前被回收，因此可以防止连接装置上被施加过多的负荷，并且可以控制连接单元使其与收容单元相连接的无人艇回收用连接装置及使用其的连接控制方法。

本发明的问题并不局限于如上提及的问题，本发明所属技术领域的普通技术人员可以从以下的记载中明确地理解未提及的其他问题。

解决技术问题的方案

为达成如上所述的本发明的目的的无人艇回收用连接装置及使用其的连接控制方法，包括：连接单元，与配备于母船上的起重机相连接并上下移动，形成为长条形状，并且一侧沿着外周选择性扩张并突出；收容单元，配备于无人艇，并形成上下连通的连接孔，用于插入上述连接单元的至少一部分；引导单元，引导上述连接单元与上述收容单元相连接，并且包括牵引绳以及绞车，上述牵引绳形成为长条形状并且在一侧贯通上述连接孔的情况下与上述连接单元相连接，上述绞车连接于上述牵引绳的另一侧并选择性卷绕或解开上述牵引绳；以及控制单元，包括感测部以及控制部，上述感测部用于感测由于上述绞车的驱动而作用于上述牵引绳上的张力，当上述感测部感测到的张力大小在设定值以上时，上述控制部使与上述起重机相连接的上述连接单元降落，在上述连接单元降落时，上述控制部使上述连接单元与用上述绞车卷绕的上述牵引绳的长度对应地降落，使得上述连接单元与上述收容单元相连接。

而且，当上述感测部感测的张力的大小在设定值以下时，上述控制部转动上述绞车，通过卷绕在上述绞车上的上述牵引绳，使上述无人艇移动至与上述母船相邻的位置。

而且，在上述连接单元和上述收容单元相连接时，上述控制部中断上述绞车的驱动。

而且，使上述连接单元从上述收容单元脱离时，上述控制部解开上述绞车使上述连接单元可以分离。

而且，上述设定值是在上述绞车卷绕上述牵引绳以使上述无人艇处于在水面被提升的状态下作用于上述牵引绳的张力的大小。

而且，上述连接单元包括：本体，形成为上下方向的长条形状，并且上部与上述起重机相连接；叶片部，可上下方向旋转地形成于上述本体的长度方向上的一点，旋转时一侧向上述本体的外部突出；升降部，在上述本体内部连接上述叶片部的另一侧，可以沿上下方向调节位置，用以调节上述叶片部的突出与否；以及驱动部，在上述本体的内部选择性上下移动上述升降部。

而且，上述驱动部以上下方形成为长轴的形状并且选择性进行旋转，而上述升降部通过上述驱动部的旋转被调节上下位置。

而且，上述升降部配备上下方向配置的至少一个以上的弹性部件，上述弹性部件连接于上述叶片部的另一侧。

而且，上述连接单元在插入于上述收容单时，上述叶片部以扩张的状态插入，并且由于上述弹性部件的弹性，上述叶片部暂时被折叠。

而且，多个上述叶片部沿着上述连接单元的外周隔开形成。

而且，上述收容单元包括：支持部，配备于上述无人艇；以及引导部，在上述支持部的上部配备上述连接孔，并引导上部连接单元引入到上述连接孔中。

而且，上述引导部包括：第一引导面，具有相对于上述连接单元更大的周长，具有越往下部周长变得越小的倾斜面；以及第二引导面，连续形成于上述第一引导面的下部，具有相对更大的倾斜角度。

而且，上述第一引导面沿着上下方向的截面形状形成为下向部方向具有曲率。

而且，上述第二引导面沿着上下方向倾斜地形成，并与上述连接单元的外侧面接触。

另外，为达成如上所述的本发明的目的的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法，包括：发射步骤，通过上述发射装置将上述牵引绳发射到上述母船上；牵引绳连接步骤，将上述牵引绳与连接于上述起重机的上述连接单元进行连接；无人艇牵引步骤，上述绞车卷绕上述牵引绳以牵引上述无人艇，使得上述无人艇相邻于上述母船；连接单元连接步骤，当作用于上述牵引绳的张力在上述设定值以上时，上述连接单元与用上述绞车卷绕的上述牵引绳的长度对应地降落并连接于上述收容单元；以及无人艇回收步骤，使用上述起重机提升上述无人艇并回收到上述母船上。

上述无人艇回收步骤中，当上述连接单元与上述收容单元相连时，中断上述绞车的驱动并提升上述无人艇。

有益效果

根据本发明的无人艇回收用连接装置及使用其的连接控制方法具有以下效果。

第一，为了使母船或者码头上配备的起重机的连接单元与无人艇上配备的收容单元相连接可以将无人艇转移到邻近连接单元的位置。

第二，为了使转移到邻近连接单元的位置的无人艇在水面上连接到连接单元之前进行回收，可以防止连接装置上被施加过多的负荷因此具有可以防止绞车超负荷以及牵引绳断裂的优点。

第三，可以在没有人员的帮助下将无人艇回收到母船上，因此具有可以防止发生人命事故的优点。

本发明的效果并不局限于以上所述的效果，本发明所属技术领域的普通技术人员可以从本发明的保护范围的记载中明确地理解未提及的其他效果。

附图说明

以下说明的本申请的实施例的详细说明以及以上进行说明的概要在参考附图时更容易被理解。本申请已举例的目的在附图中图示了实施例。但本申请图示的正确配置和工具并不受局限。

图1为表示本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置的无人艇的图。

图2为表示本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置的连接单元的图。

图3为表示本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置的母船和无人艇的连接状态的图。

图4为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法中的发射装置将撇缆发射到母船上的图。

图5为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法中的无人艇移动至邻近母船的位置的过程图。

图6为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法中的无人艇位于邻近母船的位置的图。

图7为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法中的连接装置向收容单元降落时的放大图。

图8为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法中的连接装置悬挂到引导部的图。

图9为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的无人艇被回收到母船上的图。

图10为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的连接单元从收容单元脱离的图。

图11为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的操作顺序的图。

附图标记

10：母船200：收容单元

30：起重机210：支持部

50：无人艇230：引导部

100：连接单元231：连接孔

110：本体233：第一引导面

130：叶片部235：第二引导面

150：升降部300：引导单元

151：弹性部件310：牵引绳

180：驱动部330：绞车

400：发射装置410：撇缆

430：发射部件

具体实施方式

以下，参考附图对具体实现本发明的目的的本发明的优选实施例进行说明。对于本实施例的说明，对于同一个构成使用同一名称或者同一符号省略对此的附加说明。

并且，对于本发明的实施例的说明附图中图示的构成仅作为帮助理解详细说明的例句，其形象可以不受局限具有多种形象而保护范围并不局限于此。

参考图1至图3对本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置进行说明。

在此，图1为表示本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置的无人艇的图，图2为表示本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置的连接单元的图，图3为表示本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置的母船和无人艇的连接状态的图。

如图1至图3所示，本发明的一实施例的无人艇回收用连接装置包括连接单元100、收容单元200、引导单元300、控制单元(未图示)。

连接单元100与配备于母船10上的起重机30连接并上下移动，形成为长条形状，并且一侧沿着外周选择性扩张并突出，作为能够与后述的无人艇50上配备的收容单元200相连接的组件，包括本体110、叶片部130、升降部150、驱动部180。

上述本体110以上下方向形成为长条形状，并且上部配备与上述起重机30缆绳相连接的第一连杆111，下部配备与后述的牵引绳310相连接的第二连杆113。

在此，上述的起重机30缆绳是用于连接上述起重机30和上述连接单元100的缆绳，是作为如同配备于上述起重机30的绞车330的卷扬机通过升降上述起重机30缆绳以升降上述连接单元100的附加组件，其具体的驱动方法对本领域的普通技术人来说是显而易见的，因此省略对其的说明。

并且，上述本体110形成圆筒形，至少有一部分越往下外周变得越短。

上述叶片部130沿着上述本体110的外周选择性扩张并突出。

上述叶片部130可上下方向旋转地形成于上述本体110的长度方向上的一点上，旋转时一侧向上述本体110的外部突出。

并且，多个上述叶片部130沿着上述本体110的外周隔开形成。

此时，各个上述叶片部130可以铰链连接于上述本体110的下侧内部以便可以向上下方向进行旋转，一侧可以收容于上述本体110内部或者突出，另一侧与后述的上述升降部150相连接。

上述升降部150在上述本体110内部触碰上述叶片部130的另一侧，可以通过后述的上述驱动部180向上下方向调节位置，因此可以调节上述叶片部的突出与否并且可以包括弹性部件151，即、当上述升降部150移动到下侧时上述叶片部130的一侧从上述本体110往外部突出，当上述升降部150移动到上侧时上述叶片部130的一侧收容到上述本体110内。

上述弹性部件151以对应上述叶片部130的数量形成同样的数量，并且以上下方向配置。

各个上述弹性部件151一端可以与上述升降部150的上端相连接，另一端可以与形成于各个上述叶片部130的另一侧的挂钩相连接。

并且，上述弹性部件151形成的长度与上述升降部150的长度相同，当上述升降部150移动到上侧远离上述叶片部130时，由于连接于上述叶片部130的另一侧的上述弹性部件151具有恢复到最初的长度的弹性恢复力，可以将上述叶片部130的另一侧拉向上述本体110的上侧以便上述叶片部130的一侧从上述本体110往外部突出。

上述驱动部180作为选择性上下移动上述升降部150的组件并且可以包括发动机181和驱动轴183，上述升降部150用于控制上述叶片部130是否从上述本体110内部突出。

上述发动机181在上述本体110内部与上述驱动轴183相连接，并使上述驱动轴183旋转。

在此，上述发动机181作为可以远距离控制操作室或者控制室，或者可以配备传感器通过上述传感器自动操作的另外的系统，其具体的系统操作方法对于本领域的普通技术人员是显而易见的，因此省略说明。

上述驱动轴183以上下方向形成为长条形状，连接于上述升降部150的内侧以便上述驱动轴183从中心轴往一个方向进行旋转时上述升降部150移动至上侧，从中心轴往另一个方向进行旋转时上述升降部150移动至下侧。

由此，上述驱动轴183通过上述发动机181的驱动进行旋转并且使上述升降部150向上下方向移动。

上述收容单元200配备于无人艇50，形成有上下连通的连接孔231，用于插入上述连接单元100的至少一部分，并且包括作为上述叶片部130从上述收容单元200内侧突出并连接上述连接单元100的组件的支持部210和引导部230。

上述支持部210配备于上述无人艇50上，用于支持实际上连接上述起重机30的连接单元100的上述引导部230，后述的引导单元300配备于上述支持部210的内部，上部面一侧形成用于贯通上述牵引绳310的贯通孔。

此上述支持部210用于将上述引导部230稳定的固定到规定的高度以便更容易进行与上述连接单元100的连接。

上述引导部230形成圆筒形，上述支持部210的上部具有与上述贯通孔连通的上述连接孔231，是作为引导上部连接单元100将其引入到上述连接孔231中的组件，并且包括第一引导面233和第二引导面235。

上述第一引导面233具有相对于上述连接单元100更长的周长，具有越往下部周长变得越小的倾斜面，上下方向的截面形状形成为向下部方向具有曲率。

即、上述第一引导面233从外侧面越往内侧面向下侧倾斜并具有曲率。

因此，当上述连接单元100在上述外侧面向下侧移动时可以引导其移动至上述内侧面。

上述第二引导面235连续形成于上述第一引导面233的下部，具有相对更大的倾斜角度。

更详细地、上述第二引导面235沿着上下方向倾斜地形成，并与上述连接单元100的外侧面接触。

即、当上述连接单元100引入到上述连接孔231时，并且上述连接单元100的上述本体110的周长比上述第二引导面235的周长更长时，触碰上述第二引导面235的上述连接单元100的一部分被引入到上述收容单元200的内部的状态下被固定。

接下来，上述引导单元300作为引导上述连接单元100与上述收容单元200相连接的组件，包括上述牵引绳310和绞车330。

上述牵引绳形成为长条形状，在一侧贯通上述连接孔231的同时与上述连接单元100相连接。

并且，上述牵引绳的一端被配备于上述无人艇50的发射装置400转移到上述母船10上与上述第二连杆113相连接。

此时，上述发射装置400可以配备于上述无人艇50的一侧，可以是将连接于上述第二连杆113的上述牵引绳310发射到上述母船10上的装置。

此发射装置400可以是炮(cannon)形象的构造物其包括撇缆410。

上述撇缆410形成为长条形状，一端连接上述发射装置400，另一端形成有发射部件430。

上述牵引绳310的一端可以连接撇缆410，因此当上述撇缆410被发射到上述母船10上时上述牵引绳310同样可以被转移到上述母船10上。

当此上述撇缆410被发射到上述母船10上时，上述母船10上的人员可以将上述牵引绳310连接到上述第二连杆113上。

此时，上述发射装置400被说明为炮形象的构造物将撇缆410发射到上述母船10上，但这只是为了帮助理解本实施例的详细说明的一个举例说明，上述发射装置400不仅可以作为炮形象的构造物用于发射撇缆410，还可以是如无人机(drone)或者浮标等只要是能将上述牵引绳310转移到上述母船10上的可以是任何一种构造物。

上述绞车330连接于上述牵引绳310的另一侧选择性卷绕或解开上述牵引绳310。

上述绞车330卷绕连接于上述连接单元100的上述牵引绳310使上述连接单元100可以连接于上述收容单元200。

并且，上述绞车330在上述无人艇50被回收到上述母船10时或者从上述母船10进入海水中时，为了能使连接于上述收容单元200的上述连接单元100脱离上述收容单元200解开上述牵引绳310。

在此，上述绞车330作为卷绕或解开上述牵引绳310的另外的系统具体的驱动方法对于本领域的普通技术人员是显而易见的，因此省略对其的说明。

上述控制单元作为控制上述绞车300的卷绕或解开的程度和上述起重机30卷绕或解开的程度以使上述连接单元100连接上述收容单元200的组件，包括感测部(未图示)以及控制部(未图示)。

上述感测部可以配备于上述无人艇50的内部或者外部，用于感测由于上述绞车330的驱动而作用于上述牵引绳310上的张力的大小。

更详细地、感测连接于上述第二连杆113的上述牵引绳310在通过上述绞车330的驱动卷绕到上述绞车330上时作用于上述牵引绳310的张力的大小，上述张力的大小在设定值以上时将信号传送到后述的上述控制部。

在此，上述设定值是当上述绞车330卷绕上述牵引绳310将上述无人艇50提升到水面上时作用于上述牵引绳310上的张力的大小。

更详细地、上述绞车330卷绕连接于上述连接单元100的上述牵引绳310时，上述无人艇50位于与上述连接单元100在上下方向同一直线上的位置，并且上述无人艇50向与上述连接单元100相连的上侧移动时的张力的大小。

上述控制部用于控制上述绞车330卷绕或解开的程度和上述连接单元100的升降与否。

并且，当上述感测部感测的张力的大小在上述设定值以上时，上述控制部降落连接于上述起重机30的上述连接单元100。

因此，防止由于上述牵引绳310以上述设定值以上卷绕上述连接单元100使上述无人艇50在水面上与连接单元相连之前被提升，因而防止上述绞车330的超负荷或者上述牵引绳310断裂。

不仅如此，通过使上述连接单元100与用上述绞车330卷绕的上述牵引绳310的长度对应地降落，使得作用于上述牵引绳310的张力的大小维持上述设定值。

即、维持上述无人艇50位于与上述连接单元100在上下方向同一直线上并将上述连接单元100连接到上述收容单元200。

而且，由于海上波浪高度过高上述无人艇50晃动过多而作用于上述牵引绳310的张力的大小相对于上述设定值急速增加时，即使上述连接单元100降落也会使上述绞车330超负荷或者上述牵引绳310断裂。

因此，当作用于上述牵引绳310上的张力的大小相对于上述设定值急速增加时，上述控制部解开上述牵引绳310使作用于上述牵引绳310的张力的大小减少到设定值以下。

即、当上述牵引绳310的张力的大小相对于上述设定值急速增加时，仅仅靠上述连接单元100的降落无法使上述牵引绳310的张力的大小维持在上述设定值，因此解开上述牵引绳310防止上述绞车330的超负荷或者上述牵引绳310的断裂。

当然，上述牵引绳可容许的张力为安全考虑比上述设定值大。

并且，上述连接单元100和上述收容单元200相连接时，上述控制部中断上述绞车330的驱动，以便防止上述牵引绳310卷绕上述连接单元100时上述无人艇50在水面连接于连接单元之前被提升而导致连接装置上被施加超负荷。

而且，使上述连接单元100从上述收容单元200脱离时，上述控制部解开上述绞车330以控制上述连接单元100可以分开。

更详细地、卷绕上述绞车330降落上述连接单元100使上述叶片部130与上述收容单元200的内侧面相隔，并驱动上述驱动部180以便上述叶片部130收容于上述本体110内部。

此时，上述控制部解开上述绞车330提升上述起重机30使上述连接单元100从上述收容单元200脱离。

在此，上述控制部是作为确认从上述感测部发送的上述设定值并根据上述设定值控制上述起重机30和上述绞车330的另外的系统，可以设置于上述无人艇50或者上述起重机30等任何一处，可以通过人为远距离操纵也可以是自动化系统。

以下参考图4对本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的发射步骤以及牵引绳牵引步骤进行说明。

图4为对本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的发射装置将撇缆发射到母船的图。

如图4所示，发射步骤是通过上述发射装置400将上述牵引绳310发射到上述母船上的步骤。

更详细地、当上述无人艇50完成了在事故海域救助人员或者为了对船舶的事故原因查明而进行探查等作业之后回到母船10上时，通过上述发射装置400将上述牵引绳310发射到上述母船10上。

即、为了将上述无人艇50回收到上述母船10上，配备于上述无人艇50上的上述发射装置400将上述发射部件430发射到上述母船10上。

此时，上述撇缆410上连接着上述牵引绳310，上述控制部驱动上述绞车330。

上述绞车330往上述牵引绳310解开的方向进行驱动，因此当上述发射部件430被发射到上述母船10上时上述牵引绳310也被转移到上述母船10上。

上述牵引绳310连接步骤是将上述牵引绳310与连接于上述起重机30上的上述连接单元100进行连接的步骤。

更详细地、当上述发射部件430发射到上述母船10上时，上述母船10上的乘务员将连接于上述撇缆410的上述牵引绳310连接到上述连接装置上。

并且，当乘务员将连接于上述撇缆410的上述牵引绳310连接到上述连接装置上时，上述撇缆410将卷绕到上述发射装置400上。

此时，上述发射装置400上配备如用于卷绕或解开上述撇缆410的绞车330的卷扬机，这种如同绞车330的卷扬机对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的，因此省略说明。

接下来，参考图5至图6对本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的无人艇牵引步骤进行说明。

此时，图5为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的无人艇移动至邻近母船的位置的过程图，图6为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的无人艇位于邻近母船的位置的图。

如图5至图6所示，无人艇牵引步骤是上述绞车330卷绕上述牵引绳310将上述无人艇50牵引到邻近上述母船10的位置的步骤。

上述牵引绳310可以在上述无人艇50相隔于上述母船10的位置上连接上述连接单元100。

此时，上述控制部用于固定与上述起重机30相连的上述连接单元100，并控制上述绞车330。

上述绞车330以卷绕上述牵引绳310的方向进行驱动，因此上述牵引绳310被卷绕到上述绞车330上。

当上述牵引绳310被卷绕到上述绞车330上时，连接于上述连接单元100的上述牵引绳310会变得紧绷。

因此，通过作用于上述牵引绳310上的张力，可以在水面上移动的上述无人艇50向固定于上述母船10上的上述连接单元100移动。

由此，与上述母船10相隔的上述无人艇50可以被转移到邻近上述母船10的位置。

接下来，参考图7至图9对本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的连接单元连接步骤及无人艇回收步骤进行说明。

此时，图7为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的连接装置向收容单元降落时的放大图，图8为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的连接装置悬挂到引导部的图，图9为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的无人艇被回收到母船上的图。

如图7至图9所示，连接单元连接步骤是当作用于上述牵引绳310的张力大小在上述设定值以上时，上述连接单元100与用上述绞车330卷绕的上述牵引绳310的长度对应地降落并与上述收容单元200相连接的步骤。

更详细地、当上述绞车330继续卷绕上述牵引绳310时，在水面上移动的上述无人艇50可以位于与上述连接单元100在上下方向同一直线上的位置。

此时，当希望上述无人艇50停止继续在水面上移动而被提升到上述连接单元100的上侧时，作用于上述牵引绳310上的张力的大小为上述设定值。

当作用于上述牵引绳310上的张力的大小达到上述设定值以上时，上述感测部会向上述控制部传送信号。

此时，上述控制部在接收从上述感测部传送的信号之后，使上述连接单元100与用上述绞车330卷绕的上述牵引绳310的长度对应地降落。

更详细地、作用于上述牵引绳310上的张力的大小在上述设定值以上时，为了防止由于上述无人艇50在水面上与连接单元相连之前被提升因而上述绞车330上被施加超负荷，上述控制部使上述连接单元100与用上述绞车330卷绕的上述牵引绳310的长度对应地降落，以维持上述牵引绳310上的张力的大小不超出上述设定值。

因此，可以防止上述绞车330超负荷或者上述牵引绳310断裂并将上述连接单元100引入至上述收容单元200中。

此时，作用于上述牵引绳310的张力的大小在上述设定值以上时，用于升降上述连接单元100的起重机30的缆绳以与被卷绕到上述绞车的上述牵引绳310的长度l2相同的长度l1被降落。

因此，在上述连接单元100与上述无人艇50以位于上下方向同一直线上的状态下降落上述连接单元100使上述连接单元100的上述本体110中配备上述叶片部130的部位通过上述引导部230转移到上述支持部210的内侧。

此时，上述连接单元100的叶片部130由于上述驱动部180的上述驱动轴183从中心轴往一个方向进行旋转并且上述升降部150被转移到上侧，因此与上述叶片部130的另一侧相连接的上述弹性部件151将上述叶片部130的另一侧拉向上述本体110的上侧使上述叶片部130的一侧处于突出的状态。

这种突出的上述叶片部130的一侧可以被施加外力，上述外力是当上述绞车330卷绕上述牵引绳310将上述连接单元100引入至上述连接孔231时触碰上述第二引导面235并将上述叶片部130的一侧转移到上述本体110的内部的外力。

此时，由于上述叶片部130的一侧通过上述外力被收容到上述本体110内部，而上述叶片部130的另一侧转移到上述本体110的下侧方向，因此上述弹性部件151的长度处于伸长的状态。

但是，当上述叶片部130通过上述第二引导面235移动到上述支持部210的内侧时，施加到上述叶片部130的一侧的上述外力就会消失。

此时，通过上述弹性部件151的弹性恢复力上述叶片部130的另一侧会被拉向上述本体110的上侧，上述叶片部130的一侧向上述本体110的外部突出。

因此，上述叶片部130的一侧与上述支持部210的内侧面相连接。

并且，当海上波浪过大导致上述连接单元100无法被引入到上述连接孔231而触碰上述第一引导面233时，由于上述第一引导面233向上述连接孔231倾斜上述绞车330卷绕上述牵引绳310时上述连接单元100可以被引入到上述连接孔231中。

接下来的无人艇回收步骤是使用上述起重机30将上述无人艇50提升并回收到上述母船10上的步骤。

更详细地、当上述连接单元100连接于上述收容单元200时，上述控制部中断上述绞车330的驱动。

即、当上述连接单元100连接于上述收容单元200之后中断上述绞车330继续卷绕上述牵引绳310，以便防止上述绞车330超负荷或者上述牵引绳310断裂。

同时，上述控制部提升上述连接单元100。

上述连接单元100在与上述收容单元200相连的状态下被提升，因而可以提升上述无人艇50。

因此，上述无人艇50可以被回收到上述母船10上。

接下来参考图10对本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的连接单元脱离步骤进行说明。

图10为表示本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的连接单元从收容单元脱离的图。

如图10所示，连接单元脱离步骤是当上述无人艇50转移到上述母船10上之后上述控制部解开上述绞车330并提升上述连接单元100，使上述连接单元100从上述收容单元200中脱离的步骤。

更详细地、当上述连接单元100连接于上述收容单元200并且上述起重机30卷绕上述连接单元100而提升上述无人艇50将上述无人艇50回收到上述母船10上时，为了使上述连接单元100从上述收容单元200脱离上述叶片部130的一侧可以被收容于上述本体110中。

此时，由于上述叶片部130的一侧与上述支持部210相连接，为了将上述叶片部130的一侧收容到上述本体110的内部上述控制部降落上述连接单元100。

因此，当可以将上述叶片部130的一侧收容到上述本体110内部的空间形成时，上述驱动部180的上述驱动轴183从中心轴往另一个方向进行旋转从而上述升降部150转移到上述本体110的下侧，因此上述升降部150可以将上述叶片部130的另一侧推向上述本体110的下侧。

由此，上述叶片部130的另一侧被推向上述本体110的下侧，上述叶片部130的一侧被收容到上述本体110内。

此时，上述控制部提升上述连接单元100，并且驱动上述绞车330使上述牵引绳310从上述绞车330上解开。

从而，上述连接单元100从上述收容单元200脱离。

接下来，参考图11对本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的将无人艇回收到母船的过程进行说明。

此时，图11为对本发明的一实施例的使用无人艇回收用连接装置的连接控制方法的操作顺序的图。

如图11所示，执行完作业之后回归的上述无人艇50将连接着上述牵引绳310的上述发射装置400发射到上述母船10上的步骤(s100)。

接下来，上述母船上的人员将发射到上述母船10上的上述牵引绳310与连接于上述起重机30的上述连接单元100进行连接的步骤(s200)。

当上述绞车300卷绕上述牵引绳310时，通过作用于上述牵引绳310的张力上述无人艇50被转移到邻近上述母船10的位置的步骤(s300)。

当作用于上述牵引绳310的张力的大小在上述设定值以上时，上述感测部向上述控制部传送信号，当作用于上述牵引绳310的张力的大小小于上述设定值时，回到(s300)的步骤(s400)。

上述控制部从上述感测部接收信号后，使上述连接单元100与用上述绞车330卷绕的上述牵引绳310的长度对应地降落，使得作用于上述牵引绳310上的张力的大小维持在上述设定值。

当上述连接单元100连接到上述收容单元200时，上述控制部中断上述绞车330的驱动以及提升上述连接单元100将上述无人艇50提升到水面上的步骤(s700)，当上述连接单元100没有连接上述收容单元200时，回到(s500)的步骤(s600)。

在回收到上述母船10的上述无人艇50上上述控制部解开上述绞车330，提升上述连接单元100使上述连接单元100脱离上述收容单元200的步骤(s800)。

如上所述，对本发明的优选的实施例进行了观察，而对于本发明所属技术领域的普通技术人员而言，除了上述所述的实施例之外，本发明可以在不脱离其宗旨或范畴的情况下，以其他特定形态实现具体化是显而易见的。

因此，上述的实施例不应视为是限制性的，而是应视为是例示性的，由此，本发明并不局限于上述的说明，而是可以在所附的发明要求保护范围的范畴及其等同范围内发生变更。