检测器，12-GPS卫星定位传感器，13-电子罗盘，14-中央控制器，15-多路开关电源，16-GPRS无线数传模块。
[0028]
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
[0030]如图1、2所示，一种自主巡航水面溢油回收机器人，包括电动船I，所述电动船I的船体为封闭式，所述电动船I的两侧外壁上固设于溢油回收系统2，所述电动船I的上表面平铺有用于收集太阳能并将其转化为电能的太阳能电池板3，所述太阳能电池板3的输出端与充电器8连接，充电器8的输出端与锂电池9连接，锂电池9通过多路开关电源15与电动船I的驱动电机7连接，用于驱动电动船I行驶；所述电动船I的船头部设有检测装置5，电动船I的内部设有自主巡航控制系统4。
[0031]如图3所示，所述溢油回收系统2包括多个并联在一起的吸油器2-1，所述吸油器2-1中间布设有导油管2-2，所述导油管2-2的输出端连接有多歧板2-3，所述多歧板2_3通过自吸泵2-5与设于电动船I内部的储油箱2-4连接；
进一步，如图4所示，吸油器2-1是由亲油疏水材料2-11和用于固定亲油疏水材料2-11的固定盖2-12构成。
[0032]优选，所述亲油疏水材料2-11是由海绵通过有机硅溶液做疏水化涂层处理所得；所述固定盖2-12为喷镀特氟龙的铝质锥形盖状结构。
[0033]如图5所示，太阳能电池板3的输出端通过充电器8与锂电池9连接，所述锂电池9的输出端通过多路开关电源15与电动船I的驱动电机7连接，即太阳能电池板3收集太阳能并将其转化为电能通过充电器8将其储存于锂电池9中，并通过多路开关电源15对电压进行变换用于为驱动电机7和自吸泵2-5进行供电。
[0034]进一步方案，所述检测装置5包括用于避障碍物的激光雷达10和用于对水面溢油进行检测的溢油检测器11。激光雷达10和溢油检测器11将检测到的信号传输给电动船上自带的中央控制器14，中央控制器14分析后发送信号给驱动电机7、自吸泵2-5进行工作。
[0035]进一步方案，所述自主巡航控制系统4包括固设于电动船I上端的传输天线6，所述传输天线6包括GPS传输天线6-1和GPRS传输天线6_2，所述GPS传输天线6_1的输出端通过GPS卫星定位传感器12与电动船I上的中央控制器14连接；所述GPRS传输天线
6-2的输出端通过GPRS无线数传模块16与中央控制器14连接；所述中央控制器14的输入端与电子罗盘13连接，用于对电动船I的行驶方向进行识别。
[0036]其中GPS传输天线6-1是接收卫星信号，以确定当前电动船I的经玮度；GPRS传输天线6-2是用于接收人工远程控制信号，以控制电动船I将要到达的位置信号；而电子罗盘13是为了确定电动船I的当前方向。中央控制器14分析处理这三路信号，并驱动驱动电机7进行工作，驱动电动船进行自主巡航并到达溢油回收目的地。
[0037]本装置使用时，先由操作人员通过无线基站向电动船发送巡航目的地信号，GPRS传输天线6-2接收该信号并将其传输给中央控制器14来确定其航行的目的地，再通过电子罗盘13确定出当前的航行方向，从而根据GPS传输天线6-1提供的当前位置信息，实时驱动电动船I进行自主巡航并到达溢油回收目的地。再通过检测装置中激光雷达10及时避开前方的障碍物，溢油检测器11检测电动船I所停水面可有溢油，如果有，则驱动自吸泵2-5工作，吸油器2-1将水面上的溢油进行回收到储油箱2-4中。电动船I的驱动电机7和自吸泵2-5的工作电源均是由太阳能电池板3吸收太阳能并转化为电能进行提供。
[0038]以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术方案作任何形式上的限制。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进均仍在本发明的技术方案的范围内且属于要求保护的本发明的范围。
【主权项】
1.一种自主巡航水面溢油回收机器人，包括电动船(I)，所述电动船(I)的船体为封闭式，其特征在于:所述电动船(I)的两侧外壁上固设于溢油回收系统(2)，所述溢油回收系统(2)包括并联在一起的吸油器(2-1)，所述吸油器(2-1)中间布设有导油管(2-2)，所述导油管(2-2)的输出端连接有多歧板(2-3)，所述多歧板(2-3)通过自吸泵(2-5)与设于电动船(I)内部的储油箱(2-4)连接； 所述电动船(I)的上表面平铺有用于收集太阳能并将其转化为电能的太阳能电池板(3)，所述太阳能电池板(3)的输出端与电动小船(I)的驱动电机(7)连接，用于驱动电动船(I)行驶； 所述电动船(I)的船头部设有检测装置(5)，电动船(I)的内部设有自主巡航控制系统⑷。2.根据权利要求1所述的自主巡航水面溢油回收机器人，其特征在于:所述吸油器(2-1)是由亲油疏水材料(2-11)和用于固定亲油疏水材料(2-11)的固定盖(2-12)构成。3.根据权利要求2所述的自主巡航水面溢油回收机器人，其特征在于:所述亲油疏水材料(2-11)是由海绵通过有机硅溶液做疏水化涂层处理所得；所述固定盖(2-12)为喷镀特氟龙的铝质锥形盖状结构。4.根据权利要求1所述的自主巡航水面溢油回收机器人，其特征在于:所述太阳能电池板(3)的输出端通过充电器(8)与锂电池(9)连接，所述锂电池(9)的输出端通过多路开关电源(15 )与电动船(I)的驱动电机(7 )连接进行供电。5.根据权利要求1所述的自主巡航水面溢油回收机器人，其特征在于:所述检测装置(5)包括用于避障碍物的激光雷达(10)和用于对水面溢油进行检测的溢油检测器(11);所述激光雷达(10)、溢油检测器(11)的输出端均与电动船(I)上的中央控制器(14)连接，所述中央控制器(14)的输出端分别与驱动电机(7)、自吸泵(2-5)电连接。6.根据权利要求1所述的自主巡航水面溢油回收机器人，其特征在于:所述巡航控制系统(4)包括固设于电动船(I)上端的传输天线(6)，所述传输天线(6)包括GPS传输天线(6-1)和GPRS传输天线(6-2)，所述GPS传输天线(6_1)的输出端通过GPS卫星定位传感器(12)与电动船(I)上的中央控制器(14)连接；所述GPRS传输天线(6-2)的输出端通过GPRS无线数传模块(16)与中央控制器(14)连接；所述中央控制器(14)的输入端与电子罗盘(13)连接，用于对电动船(I)的行驶方向进行识别。
【专利摘要】本发明公开一种自主巡航水面溢油回收机器人，包括船体为封闭式的电动船，电动船的两侧外壁上固设于溢油回收系统，所述溢油回收系统包括并联在一起的吸油器，吸油器中间布设有导油管，导油管的输出端连接有多歧板，多歧板通过自吸泵与设于电动船内部的储油箱连接；电动船的上表面平铺有太阳能电池板，所述太阳能电池板的输出端与电动船的驱动电机连接用于驱动电动船行驶；所述电动船的船头部设有检测装置，电动船的内部设有自主巡航控制系统。实现对任意水域上的溢油在无人操作情况下的自主回收、自主巡航、太阳能自动充电续航、无线数据传输与远程监管,从而保证了工作人员的人身安全，减低了人工成本。
【IPC分类】E02B15/10, B63B35/32
【公开号】CN104908897
【申请号】CN201510338018
【发明人】戚功美, 余道洋, 刘锦淮
【申请人】中国科学院合肥物质科学研究院
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年6月16日