0021]图3是本实用新型的机器人本体的结构示意图。
[0022]图4是本实用新型的机器人本体的耐压密封舱的结构示意图。
[0023]水上控制设备I ;脐带缆2 ;机器人本体3 ;控制器4 ;供电单元5 ;脐带缆绞车6 ;浮力模块7 ;垂直螺旋桨推进器8 ;水平螺旋桨推进器9 ;载体框架侧板10 ;履带安装架11 ;履带12 ;履带轮13 ;直流无刷驱动电机14 ;水下LED灯15 ;可变焦云台摄像机16 ;耐压密封舱17 ;作业机构18 ;传感器19 ;半球形封头20 ;水下控制设备21 ;圆柱形舱体22。
【具体实施方式】
[0024]以下对本实用新型的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
[0025]实施例1
[0026]如图1所示，本实用新型的水下无人缆控机器人包括水上控制设备1，脐带缆2和机器人本体3。由图1可以看出，本实用新型的水下无人缆控机器人具备悬停、浮游、吸附、爬行等多种运动模式。
[0027]如图2所示，本实用新型的水下无人缆控机器人的水上控制设备包括控制器4，供电单元5和脐带缆绞车6，控制器4连接供电单元5，供电单元5连接脐带缆绞车6。
[0028]如图3所示，本实用新型的机器人本体包括浮力模块7，垂直螺旋桨推进器8，水平螺旋桨推进器9，载体框架侧板10，履带安装架11，履带12，履带轮13，直流无刷驱动电机14，水下LED灯15，可变焦云台摄像机16，耐压密封舱17和作业机构18。
[0029]如图4所示，本实用新型的机器人本体的耐压密封舱17包括半球形封头20和圆柱形舱体22，传感器19和水下控制设备21位于耐压密封舱17中。
[0030]载体框架可以作为机器人本体3的移动和搭载平台，浮力模块7安装在载体框架的上部，耐压密封舱17安装在载体框架的中部、浮力模块7的正下方，作业机构18安装在观通设备的下方，即水下LED灯15和可变焦云台摄像机16的下方，传感器19和水下控制设备21位于耐压密封舱17中，脐带缆2连接水上控制设备I和机器人本体的水下控制设备21。四个垂直螺旋桨推进器8垂直安装在载体框架侧板10内侧中上部，两个水平螺旋桨推进器9对称安装在载体框架侧板10的外侧。两个水下LED灯15对称安装在可变焦云台摄像机16的两侧，水下LED灯15与水平方向呈15°朝向下。
[0031]水下无人缆控机器人具备水中悬停、吸附、爬行、升潜、前进、后退和浮游转向等多种运动模式。水下LED灯15和可变焦云台摄像机16可以对水下无人缆控机器人的作业环境进行观察，并可以进行可视化操作。水上控制设备I通过脐带缆2向水下控制设备21传输数据和信号，接收水下控制设备21和各传感器19的数据和信号，并将其实时显示到水上控制设备I上，保证水上操作人员可以实时监控水下无人缆控机器人的工作状态。水下控制设备21位于耐压密封舱17中，可以接收、发送和简单处理数据和信号。作业机构18包括多功能机械手或水下清洗装置，针对不同任务情形，可以更换不同的作业工具。作业机构18配合水下无人缆控机器人的其他设备可以实现水中目标观察、水下搜救打捞、水中目标物清洗、海洋矿产勘探等多种作业任务。
【主权项】
1.一种水下无人缆控机器人，包括水上控制设备、脐带缆和机器人本体，其特征在于，所述机器人本体包括载体框架、浮力模块、浮游系统设备、爬行系统设备、观通设备、水下控制设备、耐压密封舱、传感器和作业机构；浮力模块安装在载体框架的上部，爬行系统设备安装在载体框架的两侧，观通设备安装在载体框架的前部、浮力模块的下部，耐压密封舱安装在载体框架的中部、浮力模块的正下方，作业机构安装在观通设备的下方，传感器和水下控制设备位于耐压密封舱中，脐带缆连接水上控制设备和水下控制设备；所述浮游系统设备包括四个垂直螺旋桨推进器和两个水平螺旋桨推进器，四个垂直螺旋桨推进器垂直安装在载体框架侧板内侧中上部，两个水平螺旋桨推进器对称安装在载体框架侧板的外侧。
2.如权利要求1所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述浮力模块由密度为0.2-0.7g/cm的浮力材料制造而成。
3.如权利要求1所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述爬行系统设备包括直流无刷驱动电机和履带爬行机构，履带爬行机构包括履带、履带轮和履带安装架，履带轮安装在履带安装架上，履带缠绕在履带轮上，直流无刷驱动电机安装在履带安装架内侧。
4.如权利要求1所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述观通设备包括可变焦云台摄像机和两个水下LED灯，两个水下LED灯对称安装在可变焦云台摄像机的两侧，水下LED灯与水平方向呈15°朝向下。
5.如权利要求1所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述耐压密封舱包括圆柱形舱体和两个半球形封头。
6.如权利要求1所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述传感器包括深度传感器、高度传感器、姿态控制传感器、舱内温度传感器、舱内湿度传感器和舱内漏水报警装置，所述姿态控制传感器包括三轴加速度计、电子罗盘和三轴陀螺仪。
7.如权利要求1所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述作业机构包括多功能机械手或水下清洗装置。
8.如权利要求1所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述水上控制设备包括控制器、供电单元和脐带缆绞车，控制器连接供电单元，供电单元连接脐带缆绞车。
9.如权利要求8所述的水下无人缆控机器人，其特征在于，所述脐带缆为光电缆，缠绕在脐带缆绞车上，脐带缆中增加承重绳。
【专利摘要】本实用新型涉及一种水下无人缆控机器人，包括水上控制设备、脐带缆和机器人本体，机器人本体包括载体框架、浮力模块、浮游系统设备、爬行系统设备、观通设备、水下控制设备、耐压密封舱、传感器和作业机构。本实用新型的水下无人缆控机器人具备水中悬停、吸附、爬行、升潜、前进、后退和浮游转向等多种运动模式，能实现水中目标观察、水下搜救打捞、水中目标物清洗、海洋矿产勘探等多种作业任务，实用性高，灵活性好。
【IPC分类】B63C11-00
【公开号】CN204568029
【申请号】CN201420836525
【发明人】宋晓暖, 温泉, 闫茹
【申请人】青岛海山海洋装备有限公司
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2014年12月25日