一种多旋翼飞行器的制作方法

本申请涉及无人飞行器技术，更具体地，涉及一种多旋翼飞行器。

背景技术：

目前，多旋翼飞行器广泛应用于农业、探测、气象、灾害预报和救援等领域。

现有技术中，多旋翼飞行器的旋翼安装于固定的动力臂上，占有空间大且收纳性差。另外现有技术的多旋翼飞行器的结构不利于飞行器的性能提升。

技术实现要素：

本申请的一个目的在于提供一种性能良好且易于携带的多旋翼飞行器。

根据本申请的一个方面，提供一种多旋翼飞行器，包括：限定腔体的壳体；至少一个的动力臂，所述动力臂能够伸出腔体和收回至腔体；设置于壳体底部的脚垫，所述脚垫能够伸出腔体和收回至腔体；开关装置，所述开关装置控制所述动力臂和所述脚垫伸出腔体。

在一些实施例中，所述动力臂与所述脚垫联动，使得所述脚垫伸出腔体时释放所述动力臂，从而使得所述动力臂伸出腔体；或所述动力臂与所述脚垫联动，使得所述动力臂伸出腔体时释放所述脚垫，从而使得所述脚垫伸出腔体。

在一些实施例中，还包括，固定于壳体内的滑槽，其中所述动力臂沿滑槽的长度方向移动，且所述动力臂至少部分长度能够移出滑槽。

在一些实施例中，还包括，动力臂固定装置，所述动力臂固定装置将动力臂固定于腔体内。

在一些实施例中，还包括，脚垫固定装置，所述脚垫固定装置将所述脚垫固定于腔体内。

在一些实施例中，所述动力臂包括设置于动力臂内的定位孔，所述脚垫包括设置于脚垫顶部且向壳体内凸伸的定位销，其中，当所述动力臂和脚垫都收回至腔体内时，所述定位销卡嵌于定位孔内，以将动力臂固定于腔体内；当脚垫伸出腔体时，带动定位销脱离定位孔，释放动力臂，使得动力臂伸出腔体。

在一些实施例中，所述开关装置包括：释放按钮，所述释放按钮能够向腔体内运动，以释放动力臂和脚垫。

在一些实施例中，所述开关装置还包括：转移装置，所述转移装置耦合于释放按钮和脚垫，通过释放按钮的运动触发转移，从而释放脚垫。

在一些实施例中，所述转移装置包括斜面部件以及设置在斜面部件内的扭力弹簧，其中，所述斜面部件耦合于释放按钮和脚垫，以在释放按钮向腔体内运动时，由第一位置转移到第二位置，从而释放脚垫使脚垫向腔体外伸出；所述扭力弹簧用于将斜面部件从第二位置恢复到第一位置。

在一些实施例中，所述脚垫为环形结构并围绕所述开关装置。

在一些实施例中，所述脚垫设置有榫头，以在脚垫收回至腔体时将脚垫固定于腔体内。

在一些实施例中，所述榫头设置于所述脚垫的顶部。

在一些实施例中，所述斜面部件在第一位置时，所述脚垫的榫头被斜面部件的一端承接，以将脚垫固定于腔体内；所述斜面部件在第二位置时，所述脚垫的榫头偏移斜面部件以释放脚垫。

在一些实施例中，还包括，至少一个的第一推动装置，所述第一推动装置用于沿滑槽的长度方向将所述动力臂移动至滑槽的端口。

在一些实施例中，还包括，至少一个的第二推动装置，所述第二推动装置用于将所述动力臂至少部分长度移出滑槽。

在一些实施例中，第二推动装置的推动力小于第一推动装置。

在一些实施例中，第一推动装置和第二推动装置为弹簧。

在一些实施例中，所述脚垫的顶部设置有助推装置，其中，当释放脚垫后，所述助推装置用于推动脚垫伸出腔体。

在一些实施例中，所述助推装置为弹簧。

在一些实施例中，所述定位销端头具有弹性，当所述动力臂和脚垫都收回至腔体内时，所述定位销端头回弹以卡嵌于定位孔内，从而将动力臂固定于腔体内。

在一些实施例中，还包括，阻尼装置，所述阻尼装置用于调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，所述阻尼装置在第一推动装置推动动力臂时调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，所述阻尼装置包括设置于所述动力臂下部的齿轮，所述齿轮适于绕齿轮转轴转动；以及设置于腔体内的齿条，所述齿条与齿轮匹配，且所述齿条和齿轮的匹配度可调，以调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，所述齿轮表面添加有润滑剂或黏着剂，所述润滑剂用于加快齿轮转动速度，所述黏着剂用于减缓齿轮转动速度。

在一些实施例中，所述动力臂的数量为4个，其中每个动力臂设置有旋翼。

在一些实施例中，所述壳体表面具有开口，所述开口用于容纳动力臂伸出腔体和收回至腔体。

根据本申请的另一个方面，提供一种多旋翼飞行器，包括：限定腔体的壳体；若干动力臂，所述动力臂能够伸出腔体和收回至腔体；固定于壳体内的滑槽，其中所述动力臂能够沿滑槽的长度方向移动，且所述动力臂至少部分长度可移出滑槽；至少一个的第一推动装置，所述第一推动装置用于沿滑槽的长度方向将所述动力臂移动至滑槽的端口；至少一个的第二推动装置，所述第二推动装置用于将所述动力臂至少部分长度移出滑槽。

在一些实施例中，所述第一推动装置的推动力大于第二推动装置的推动力。

在一些实施例中，所述第一推动装置和第二推动装置为弹簧。

在一些实施例中，还包括，设置于滑槽内的第一推动件，所述第一推动件固定于第一推动装置的推动端。

在一些实施例中，还包括第二推动件，其中，所述第二推动装置的固定端固定于第一推动件，所述第二推动装置的推动端固定于第二推动件。

在一些实施例中，所述第二推动件与所述动力臂耦合。

在一些实施例中，设置于壳体底部的脚垫，所述脚垫能够伸出腔体和收回至腔体。

在一些实施例中，所述动力臂包括设置于动力臂内的定位孔，所述脚垫包括设置于脚垫顶部且向腔体内凸伸的定位销，其中，当所述动力臂和脚垫都收回至腔体内时，所述定位销卡嵌于定位孔内，以将动力臂固定于腔体内，当脚垫伸出腔体时，带动定位销脱离定位孔，释放动力臂，使得动力臂伸出腔体。

在一些实施例中，所述定位销端头具有弹性，当所述动力臂和脚垫都收回至腔体内时，所述定位销端头回弹以卡嵌于定位孔内，从而将动力臂固定于腔体内。

在一些实施例中，还包括，阻尼装置，所述阻尼装置用于调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，所述阻尼装置包括设置于所述动力臂下部的齿轮，所述齿轮适于绕齿轮转轴转动；以及设置于腔体内的齿条，所述齿条与齿轮匹配，且所述齿条和齿轮的匹配度可调，以调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，所述齿轮表面添加有润滑剂或黏着剂，所述润滑剂用于加快齿轮转动速度，所述黏着剂用于减缓齿轮转动速度。

根据本申请的另一个方面，提供了一种多旋翼飞行器，包括：限定腔体的壳体；至少一个的动力臂，所述动力臂能够伸出腔体和收回至腔体；阻尼装置，所述阻尼装置用于调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，所述阻尼装置包括设置于所述动力臂下部的齿轮，所述齿轮适于绕齿轮转轴转动；以及设置于腔体内的齿条，所述齿条与齿轮匹配，且所述齿条和齿轮的匹配度可调，以调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，还包括，固定于壳体内的滑槽，其中所述动力臂沿滑槽的长度方向可控地移动，且所述动力臂至少部分长度能够移出滑槽。

在一些实施例中，还包括：至少一个的第一推动装置，所述第一推动装置用于沿滑槽的长度方向将所述动力臂移动至滑槽端口；至少一个的第二推动装置，所述第二推动装置用于在第一推动装置将动力臂推动至滑槽端口后，将所述动力臂至少部分长度移出滑槽。

在一些实施例中，所述第一推动装置的推动力大于第二推动装置的推动力。

在一些实施例中，所述阻尼装置在第一推动装置推动动力臂时调节所述动力臂伸出腔体的速度。

在一些实施例中，所述齿轮表面添加有润滑剂或黏着剂，所述润滑剂用于加快齿轮转动速度，所述黏着剂用于减缓齿轮转动速度。

附图说明

通过下面说明书和所附的权利要求书并与附图结合，将会更加充分地清楚理解本申请内容的上述和其他特征。可以理解，这些附图仅描绘了本申请内容的若干实施方式，因此不应认为是对本申请内容范围的限定。通过采用附图，本申请内容将会得到更加明确和详细地说明。

图1为本申请一实施例的动力臂伸出腔体的多旋翼飞行器的示意图；图2为本申请一实施例的动力臂收回至腔体的多旋翼飞行器的示意图；

图3为本申请一实施例多旋翼飞行器的脚垫的结构示意图；

图4为本申请一个实施例的多旋翼飞行器的部分组件示意图；

图5为图4的局部示意图；

图6为本申请一实施例的多旋翼飞行器的动力臂示意图；

图7为本申请一实施例的多旋翼飞行器的部分组件示意图；

图8为本申请一实施例的通过开关装置联动释放脚垫和动力臂后，动力臂和脚垫伸出腔体的工作状态下的多旋翼飞行器的示意图；

图9为本申请一实施例的脚垫和动力臂收回至腔体非工作状态下的多旋翼飞行器的示意图；

图10为本申请一实施例的多旋翼飞行器的部分组件示意图；

图11为本申请一实施例的动力臂收回腔体时多旋翼飞行器的局部示意图；

图12为本申请一实施例的动力臂伸出腔体时多旋翼飞行器的局部示意图；

图13为本申请一实施例的多旋翼飞行器的部分组件示意图。

具体实施方式

在下面的详细描述中，参考了构成其一部分的附图。在附图中，类似的符号通常表示类似的组成部分，除非上下文另有说明。详细描述、附图和权利要求书中描述的说明性实施方式并非旨在限定。在不偏离本申请的主题的精神或范围的情况下，可以采用其他实施方式，并且可以做出其他变化。可以理解，可以对本申请中一般性描述的、在附图中图解 说明的本申请内容的各个方面进行多种不同构成的配置、替换、组合，设计，而所有这些都明确地构成本申请内容的一部分。

多旋翼飞行器作为一种飞行器，结构需要满足空气动力学的要求。因此，现有的多旋翼飞行器通常固定动力臂，整个多旋翼飞行器形状呈不规则状，在非工作状态(例如不飞行状态或收纳状态)空间占据不合理，储藏运输不便。而现有的动力臂能够收缩的多旋翼飞行器，结构复杂，功能单一。本发明提供的多旋翼飞行器脚垫和动力臂都能够收回至腔体内，收纳便利。进一步地，本发明提供的多旋翼飞行器能够联动释放脚垫和动力臂，节约多旋翼飞行器的部件结构以提高性能。

图1和图2示出了根据本申请一个实施例的多旋翼飞行器100，其中图1示出动力臂伸出腔体的多旋翼飞行器100，图2示出动力臂收回至腔体的多旋翼飞行器100。

请参考图1和图2，其中，多旋翼飞行器100包括：壳体110，该壳体110内具有腔体；至少一个的动力臂102，该动力臂102能够伸出腔体和收回至腔体；设置于壳体110底部的脚垫104，该脚垫104能够伸出腔体和收回至腔体；开关装置120，该开关装置120控制该动力臂102和该脚垫104伸出腔体。

在一些实施例中，该动力臂102能够沿壳体110径向伸出腔体和收回腔体，以利用平衡；在其他的实施例中，该动力臂102能够设置成其他方向伸出腔体和收回腔体，以平衡腔体内的其他组件。在一些实施例中，该脚垫104能够沿轴向伸出腔体和收回至腔体；在另一些实施例中，该脚垫104能够设置成沿其他方向伸出和收回腔体。

在一些实施例中，壳体110外部形状为圆形、方形、或者其他形状。该壳体110的材料可以是金属、合金、塑料、或者复合材料。作为一些实施例，壳体110具有空腔，以容纳多旋翼飞行器的其他工作组件。作为一些实施例，壳体110表面设置有开口，该开口用于为动力臂伸出腔体和收回至腔体提供通道。作为一些具体例子，该开口的数量可以与动力臂的数量对应，例如，四个。在另一些实施例中，壳体110还设置有可供置换腔体内部组件和/或电池的开口。

在一些实施例中，动力臂102设置于腔体内并能够伸出腔体和收回至腔体。在一些实施例中，当多旋翼飞行器100处于工作状态(例如飞行状态)，动力臂102伸出腔体，以利于旋翼转动；当多旋翼飞行器100处于非工作状态(例如不飞行状态或收纳状态)，动力臂102可以完全收回至腔体，整个多旋翼飞行器呈飞碟状，以易于收纳。在一些实施例 中，动力臂102可以为可伸缩结构；作为一些实施例，通过弹簧推动动力臂伸出腔体以及将动力臂收回腔体以将弹簧置于压缩状态；在一些实施例中，动力臂为多重套筒结构，前端的套筒可以缩至后端的套筒内。作为一些实施例，动力臂102的端部设置有若干螺旋桨152，其中，若干螺旋桨152通常可以具有相同的结构和尺寸。作为一些实施例，若干螺旋桨152可以具有不同的结构和尺寸。作为一些实施例，该动力臂102的数量可以为2个、3个或4个。作为一些实施例，若干动力臂102可以设置为对称、不完全对称或完全不对称，在此特意说明，不应过分限制本发明的保护范围。

在一些实施例中，设置于多旋翼飞行器100上的若干动力臂102可以具有相同的结构和尺寸。在飞行状态时，若干动力臂102可以伸展至相同的长度。作为另一些实施例，在飞行状态时，若干动力臂102的长度可以根据飞行状态需要进行调节。在一些实施例中，动力臂102收回至腔体时，还可以通过设置动力臂固定装置将动力臂固定于腔室内。作为一些实施例，动力臂固定装置可以为卡扣、锁扣、插销等固定装置。作为另一些实施例，动力臂固定装置还偶接有撤销装置，以撤销该动力臂固定装置的固定，从而释放动力臂，以使得动力臂伸出腔体。在一些实施例中，该动力臂的端头还设置有与为动力臂伸出腔体和收回至腔体提供通道的开口大小相匹配的动力臂盖103，当动力臂收回至腔体被动力臂固定装置固定后，动力臂盖103覆盖为动力臂伸出腔体和收回至腔体提供通道的开口。上述设置能够避免在收纳状态，细小的杂物通过开口进入到腔体内，影响飞行器内部部件的工作性能；动力臂盖103覆盖开口后，非工作状态的多旋翼飞行器100可以呈密闭飞碟状。

在一些实施例中，该多旋翼飞行器100还包括脚垫104，该脚垫104在旋翼飞行器100降落时对旋翼飞行器100具有缓冲作用，避免旋翼飞行器100的壳体110直接碰撞地面损伤内部部件。作为一些实施例，该脚垫104设置于壳体110底部，并能够伸出腔体和收回至腔体，作为一些实施例，该脚垫104能够轴向伸出腔体。作为一些实施例，该脚垫104在工作状态下伸出腔体，在非工作状态下收回至腔体。作为一些实施例，该脚垫104在收回至腔体时，可以通过脚垫固定装置将该脚垫104固定于腔室内。作为一些实施例，该脚垫固定装置可以为卡扣、锁扣、插销等固定装置。作为另一些实施例，脚垫固定装置还偶接有撤销装置，以撤销该脚垫固定装置的固定，从而释放脚垫，以使得脚垫伸出腔体。

在一些实施例中，该旋翼飞行器100的动力臂102与脚垫104联动，以使得该脚垫104伸出腔体时释放该动力臂102，从而使得动力臂102伸出腔体。在另一些实施例中，该旋 翼飞行器100的动力臂102与脚垫104联动，以使得动力臂102伸出腔体时释放该脚垫104，从而使得该脚垫104伸出腔体。

在一些实施例中，请参考图3，图3为脚垫104的结构示意图；该脚垫104为环形结构，该脚垫104的外周设置有若干外凸起106，该外凸起106用于在脚垫104伸出腔体时，被腔体的阻挡部件阻挡，以避免脚垫104在伸出腔体时完全脱离腔体。在一些其他的实施例中，也可以设置其他的阻挡结构，以避免脚垫伸出腔体时完全脱离腔体。脚垫104的内周设置有若干榫头108，该榫头108设置于该脚垫的顶部，在脚垫104收回至腔体时，榫头108与其他部件配合，将脚垫104固定于腔体内，且榫头108与其他部件失配时，还具有释放脚垫104的作用。榫头108与其他部件的配合和失配将在下文中进一步说明。脚垫104的上表面还设置有若干定位销109，该定位销109用于固定动力臂102，以实现脚垫104与动力臂102联动。定位销109的数量和位置与动力臂的数量和位置对应。作为一些例子，定位销109的数量可以为4个，并且等间距的分布在脚垫104的上表面。定位销109具体如何固定动力臂102将在下文中结合动力臂作进一步说明。作为一些实施例，定位销109包括基部和弹性端头，该弹性端头可以在动力臂收回至腔体内时，回弹卡嵌动力臂，从而固定动力臂。作为一些实施例，脚垫104的环部的上表面还设置有若干动力槽，该动力槽用于容纳助推装置，以在释放脚垫时，助推脚垫伸出腔体。在一些实施例中，该脚垫104还包括设置在脚垫104下表面的若干支撑部，该支撑部分散地设置在脚垫下表面，以适应不同的地面状况。

在一些实施例中，该多旋翼飞行器100还包括开关装置120，该开关装置120控制该动力臂102和该脚垫104伸出腔体。图4为本申请一个实施例的多旋翼飞行器100的部分组件示意图，图4示出了脚垫104和开关装置120组装示意图。其中，脚垫104和开关装置120组装于多旋翼飞行器100的底部，脚垫104为环形结构，圆形的开关装置120安装在环形结构的脚垫104的环内，需要说明的是，以环形结构脚垫和圆形结构的开关装置120能够节约组件占用空间，但是，在其他一些实施例中，也可以采用其他结构的脚垫和开关装置。该开关装置120包括释放按钮121，作为一些实施例，该释放按钮121大致为中空圆柱体，在其顶部有向外的凸缘，该凸缘搭接在腔体内的固定部件上，该释放按钮121能够向腔体内运动，以触发释放动力臂和脚垫。该开关装置还包括转移装置，该转移装置耦合于释放按钮和脚垫，通过释放按钮的运动触发转移，从而释放脚垫。作为另一些实施例，该释放按钮121也可以不设置凸缘，而通过另外设置固定组件来固定释放按钮121。

作为一些实施例，所述转移装置包括斜面部件122以及设置在斜面部件内的扭力弹簧123，为了能够便于理解，在图4中示范性的示出了一个设置在斜面部件内部的扭力弹簧123。其中，所述斜面部件122耦合于释放按钮121和脚垫104。在一些实施例中，斜面部件122为长形物体，在长形物体的两端具有向外延伸的第一连接端头和第二连接端头，斜面部件122的中轴固定连接于释放按钮121和脚垫104的固定部件上，扭力弹簧123的中心放置于长形斜面部件的中心位置，扭力弹簧123的两个扭臂沿长形斜面部件的中心向端点延伸。其中，斜面部件122的第一连接端头搭接在释放按钮121的凸缘上，且第一连接端头与释放按钮121相搭接的底面为斜面，第二连接端头承接脚垫104的榫头108，在释放按钮121向腔体内运动时，斜面部件122由第一位置i转动到第二位置ii(在图4中仅以一个斜面部件为例，显示出斜面部件122由第一位置i转动到第二位置ii，其中实线的斜面部件122在第一位置，虚线的斜面部件122在第二位置ii)，从而释放脚垫104使脚垫104向腔体外伸出；所述扭力弹簧123用于将斜面部件122从第二位置ii恢复到第一位置i，需要说明的是，从第一位置i转动到第二位置ii应该足够释放脚垫104的榫头108。

为进一步说明脚垫104和开关装置120的配合过程，请参考图5，图5为图4的局部示意图，具体地，脚垫104的内周设置有榫头108，该榫头108向内凸出并设置在脚垫104的顶部，斜面部件122的第二连接端头承接榫头108，第一连接端头搭接于释放按钮121的凸缘上，其中斜面部件122搭接于释放按钮121的接触面为斜面，该斜面沿释放按钮121的运动方向朝向释放按钮121倾斜，从而当释按钮121向腔体内运动时，斜面部件122第一连接端头被推动沿径向向外运动；相应的，斜面部件122的第二连接端头被推动沿径向向内运动。作为一些实施例，当处于收纳状态时，斜面部件122搭接于释放按钮121的倾斜的接触面的中部或底部。当释放按钮121被按触后，向腔体内运动；释放按钮121在运动过程中推动斜面部件122的第一连接端头，由于斜面部件122的第一连接端头与释放按钮121接触的面为斜面，在释放按钮121向腔室内运动时，推动斜面部件122做垂直于轴向的径向转动，其中，第一连接端头向外转动，第二连接端头向内转动，进入第二位置ii。从而导致斜面部件122的第二连接端头与榫头脱离，导致脚垫104被释放。在释放脚垫104后，由于斜面部件122内置有扭力弹簧123，在扭力弹簧的弹性作用下，斜面部件回复到第一位置i。而在需要收纳脚垫104时，可以向腔室内推动脚垫104，使得脚垫104收回至腔室，此时，斜面部件已经回复到第一位置i。所以，当脚垫被推向上运动时，其榫头会推动斜面部件122的第二连接端头，使得斜面部件122的第二连接端头向内转动，相应的，第一连接端头向外转动，从而使得脚垫104的榫头108升至斜面部件122之上。然后，在 扭力弹簧的弹性作用下将斜面部件122恢复到第一位置，使得斜面部件122的第二连接端头承接榫头108以固定脚垫104。

在一些实施例中，脚垫104的上表面设置有动力槽，动力槽内设置有助推装置，在脚垫104被释放时，可以通过该助推装置推动脚垫104伸出腔体。在一些实施例中，该助推装置可以为弹簧126。作为一些实施例，当脚垫104收回至腔体时，弹簧126处于被压缩状态，当脚垫被释放时，弹簧的弹力推动脚垫伸出腔体。

在一些实施例中，请参考图6，图6为本申请一个实施例的多旋翼飞行器100的动力臂示意图。该动力臂102具有设置在动力臂102内的定位孔128，该定位孔128与定位销配合，以在动力臂102收回至腔体时，固定动力臂102。

图7为本申请一个实施例的多旋翼飞行器100的部分组件示意图，请结合参考图5和图7，其中，定位销109设置于脚垫104的上表面，在非工作状态时，该定位销109卡嵌于定位孔128内，以固定住动力臂102，使得动力臂限定在腔体内。如前所述，在释放按钮122触发下，脚垫104被释放，从而带动定位销109脱离定位孔128，以释放动力臂102，动力臂102在推动装置作用下伸出腔体；从而达到脚垫运动与动力臂运动的相互联动。

请参考图8和图9，图8为通过开关装置120联动释放脚垫104和动力臂102后，动力臂102和脚垫104伸出腔体的工作状态下的多旋翼飞行器的示意图，图9为脚垫104和动力臂102收回至腔体，非工作状态下的多旋翼飞行器的示意图。在一些实施例中，通过合理的设置开关装置120、动力臂102以及脚垫104的位置关系和连接关系，使得动力臂102与脚垫104联动，在工作状态下，通过开关装置120一键联动释放脚垫104和动力臂102，节约了多旋翼飞行器的内部构件，提高飞行器的性能。在非工作状态，通过将动力臂102和脚垫104收回至腔体，便于收纳多旋翼飞行器。

在一些实施例中，请参考图10，多旋翼飞行器100还包括滑槽130，该滑槽130固定在腔室内，作为一些实施例，该滑槽130沿径向固定在腔室内。动力臂102可滑动地容纳在滑槽130内，以使得动力臂102可以沿滑槽130的长度方向移动。作为一些实施例，该滑槽130的长度应该等于或略小于腔体的半径。在一些实施例中，该动力臂102至少部分长度能够移出滑槽，以使得动力臂102伸出腔体。

在一些实施例中，为了能够推动动力臂102伸出腔室，并使得动力臂102和缓地沿该滑槽130的长度方向移动，从而使得该动力臂102至少部分长度能够移出滑槽130，该多 旋翼飞行器100还包括推动动力臂102的推动装置。在一些实施例中，该推动装置包括至少一个的第一推动装置和至少一个的第二推动装置，其中，第一推动装置用于沿滑槽130的长度方向将该动力臂102移动到滑槽130的端口；第二推动装置用于将该动力臂102至少部分长度移出滑槽130。在一些实施例中，为了使得动力臂102可控地伸出腔体，从而避免动力臂在滑出壳体时动作过于激烈，导致动力臂偏离正常位置。在一些实施例中，第二推动装置的推动力小于第一推动装置。作为一些实施例，第一推动装置和第二推动装置可以为弹簧。作为一些实施例，作为第一推动装置的第一弹簧的弹力大于作为第二推动装置的第二弹簧。

请参考图11和图12，图11为动力臂收回腔体时，多旋翼飞行器100的局部示意图；图12为动力臂伸出腔体时，多旋翼飞行器100的局部示意图。在一些实施例中，动力臂102放置于滑槽130内，定位销卡嵌在定位孔128内，从而固定动力臂于收缩位置。需要说明的是，为了更方便理解，在图11中未示出定位销。第一铁件131可动地设置于滑槽130底部；滑槽底面的两侧设置有推动槽132，第一铁件的第一推动端1311位于推动槽132内或与推动槽132相邻。推动槽132内设置有第一弹簧133，该第一弹簧133耦合于第一推动端1311，以将第一铁件131和动力臂102沿滑槽长度方向向外推进至滑槽端口。在非工作状态(例如收纳状态)，第一弹簧133处于压缩状态。第一铁件的第二推动端1312连接有第二弹簧134的第一端，第二弹簧134的第二端连接在第二铁件135的一端，第二铁件135的另一端连接在动力臂102上，在非工作状态(例如收纳状态)，第二弹簧134为压缩状态(在图11中部分第二弹簧134被第一铁件遮挡)。

作为一些实施例，当定位销从定位孔128内脱离(请参考之前的相关描述，在此不再赘述)，第一弹簧133带动第一铁件131向滑槽端口移动，此时，将第一弹簧133弹力设置成大于第二弹簧134，使得第二弹簧134处于半释放状态或保持压缩状态。当第一弹簧133带动第一铁件131到达滑槽端口后，第一弹簧133不再继续向外伸展，而第二弹簧134则继续推动第二铁件135向外运动，将动力臂102推出滑槽端口，使得动力臂102至少部分长度或全部长度移出滑槽，从而进入工作状态。当使用完毕，需要收纳时，将动力臂102推回至腔体内，使得定位销卡嵌到定位孔128内，以固定动力臂102。

在一些实施例中，多旋翼飞行器100还包括阻尼装置，该阻尼装置用于调节动力臂伸出腔体的速度。作为一些实施例，考虑到第一推动装置的推动力大于第二推动装置，该阻尼装置可以设置为在第一推动装置推动动力臂时调节动力臂伸出腔体的速度，以精简多旋 翼飞行器的组件数量和组件体积。在另一些实施例中，也可以在第二推动装置推动动力臂时也设置阻尼装置。

在一些实施例中，请参考图13(为了更清楚的示出部件，图13为多旋翼飞行器底部朝上的视图)，该阻尼装置包括：设置于动力臂102下部的齿轮150和设置在腔体内的齿条151，该齿条151的位置于齿轮的位置对应。作为一些实施例，齿轮150设置有齿轮转轴，该齿轮可以绕齿轮转轴转动，从而带动齿条151的运动。作为一些实施例，该齿轮绕齿轮转轴转动的速度可调。作为一些实施例，齿条151的位置设置在滑槽底部或者低于动力臂102的腔体内部。其中，该齿条和齿轮匹配，且匹配度可以调节，以调节该动力臂伸出腔体的速度。在一些实施例中，可以在齿条151或齿轮150表面添加润滑剂，以加快齿轮150转动速度，从而提高动力臂102伸出腔体的速度；在另一些实施例中，可以在齿条151或齿轮150表面添加黏着剂，以减缓齿轮150转动速度，从而降低动力臂102伸出腔体的速度。

在一些实施例中，齿条151设置在滑槽底部，齿轮150设置在动力臂102靠近腔体中心的一端，且齿条151的长度小于滑槽的长度，从而能够使得第一弹簧133推动动力臂102时，该齿轮150能够与齿条151结合控制动力臂102在第一弹簧133推动动力臂102时的速度；而当第一弹簧133推动动力臂102至滑槽端口，齿轮150也从齿条的尾端到达头端，在第二弹簧134推动动力臂102时，齿轮150从齿条头端脱离。

在一些实施例中，该多旋翼飞行器上还装载有电源、控制器等电子组件，用于给多旋翼飞行器提供动力，并且还可以使得使用者能够操控多旋翼飞行器的飞行。相应地，多旋翼飞行器可以具有电源开关，用于控制对螺旋桨的电源供给。在一些实施例中，电源开关可以由使用者手动操控，例如按压、接触等方式，来断开或闭合。在一些实施例中，该多旋翼飞行器上还设置有信号接收器，该信号接收器接收远程发送的信号。该多旋翼飞行器通过接收信号，控制飞行状态，例如各个螺旋桨的旋转速度，各个动力臂伸出或缩进的长度，以控制飞行状态。在一些实施例中，在飞行状态下，各个螺旋桨的旋转速度相同；在另一些实施例中，在飞行状态下，各个螺旋桨的旋转速度可以不同。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了多旋翼飞行器的若干模块或子模块，但是这种划分仅仅是示例性的而非强制性的。实际上，根据本申请的实施例，上文描述的两个或 更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

那些本技术领域的一般技术人员可以通过研究说明书、公开的内容及附图和所附的权利要求书，理解和实施对披露的实施方式的其他改变。在权利要求中，措词“包括”不排除其他的元素和步骤，并且措辞“一”、“一个”不排除复数。在本申请的实际应用中，一个零件可能执行权利要求中所引用的多个技术特征的功能。权利要求中的任何附图标记不应理解为对范围的限制。