基于刹车力矩反馈的飞机防滑刹车控制方法与流程

技术特征：
1.一种基于刹车力矩反馈的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，包括：检测飞机机轮的刹车力矩和飞机机轮的转速；基于所述刹车力矩和所述转速确定实际滑移因子；比较所述实际滑移因子与滑移因子阈值；若所述实际滑移因子达到滑移因子阈值，则更新所述滑移因子阈值；以及减小所述刹车力矩以使所述实际滑移因子小于更新后的滑移因子阈值；所述基于所述刹车力矩和所述转速确定实际滑移因子包括：计算若η1＞ηslip，且ω＜ωmin，则η＝1；若η1≤ηslip，则η＝η1；其中，η为实际滑移因子，ηslip为滑移因子阈值，J为飞机机轮转动惯量，ω为飞机机轮的转速，ωmin为一预设转速阈值，Mb为刹车力矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述实际滑移因子达到滑移因子阈值，则更新所述滑移因子阈值包括：若所述实际滑移因子大于或等于滑移因子阈值，基于所述刹车力矩和所述转速更新结合力峰值；以及基于更新后的结合力峰值更新所述滑移因子阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述刹车力矩和所述转速更新结合力峰值包括：通过来更新所述结合力峰值；其中，Flm为结合力，r为飞机机轮的半径；当所述实际滑移因子等于所述滑移因子阈值时的结合力Flm为所述结合力峰值Fslip。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述结合力峰值更新所述滑移因子阈值包括：其中，ηss为预先设定的滑移因子初始值，Fss为预先设定的结合力初始值，ηslip为所述更新后的滑移因子阈值，k1、k2、k3、k4为预设的系数，且满足：-1＜k1＜0；0＜k2＜1；-1＜k3＜0；0＜k4＜1。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述刹车力矩和所述转速确定结合力Flm并判断结合力Flm是否满足Flm＜kadFslip；若是，则增大所述刹车力矩；其中，kad为附着系数，且满足0.5＜kad＜1。6.根据权利要求3-5任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：判断相邻两次更新后的结合力峰值之差△Fslip是否处于预设数值范围；若否，则基于来更新结合力峰值，并基于更新后的结合力峰值更新所述滑移因子阈值。