射器发射光栅的栅格数来具体说明无人机测距避障的方法，如图9，所述光栅发射器发射的光栅是3X3的栅格。图9中可以看出，障碍物距离所述无人机越远，发射到障碍物上的每格光栅栅格大小越大，同样的映射到所述拍摄相机拍摄的相片上的每格光栅栅格大小越大。图9中a1、a2、a3& a4距离所述无人机的距离相等，映射到所述拍摄相机拍摄的相片上的每格光栅栅格％和a 2、ajP a 3為和a 4的距离均相等，而d丨和d丨之间的间距大于al和a 2之间的间距。根据设定的拍摄的栅格图像像素点之间的间距与实际距离的比例，来计算障碍物的各部分与所述无人机之间的间距，选择与障碍物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障。
[0071]所述测距避障仪7利用光栅的特性通过光栅发射器71发射光栅到障碍物200上，所述拍摄相机72拍摄发射到所述障碍物200上的光栅图像，计算所述光栅图像的像素点之间的间距值，选择与障碍物200距离逐渐变大的方向飞行，完成避障，解测量结果准确、抗干扰能力强。
[0072]本申请的有益效果如下:
[0073](1)本申请通过所述第一网骨的两端以预设预紧力分别于所述第一外环和所述第一内环固定，使得所述至少两个桨叶旋转时避免外界大异物的冲击，且提高了安全性，另一方面，所述第一网骨为带弹性的材料，具有弹性，避免所述无人机旋翼受到刚性冲击。
[0074](2)本申请通过所述第一旋转座和所述第二旋转以预设频率往复振动，一方面保证了无人机拍摄的画面质量，另一方面增加了拍摄视角。通过设置支架改变光路，并振动所述第一反光镜和所述第二反光镜来提高拍摄相片画面质量，也提高了无人机中拍摄装置的响应速度，无需转动整个拍摄装置。
[0075](3)本申请设置的减震器包括至少两个凸耳，所述至少两个凸耳与所述减震垫的边缘连接，且均匀分布在所述减震垫的边缘上，一方面保证了所述减震垫受力均匀，提高减震效果；另一方面，所述至少两个凸耳固定在其他部件上，使得所述减震垫上具有预紧力，提高了所述减震垫的减震效果，也提高了所述减震垫受冲击后的恢复性能。所述至少两个凸耳具有一定预紧力设置在所述橡胶垫的边缘部位，使得从所述至少两个凸耳传递到所述橡胶垫的中间部位的震动得到一定的削弱。
[0076](4)本申请利用光栅的特性通过光栅发射器发射光栅到障碍物上，所述拍摄相机拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像，计算所述光栅图像的像素点之间的间距值，选择与障碍物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障，解决了现有技术中测距避障仪测量结果准确率低、抗干扰能力差的技术问题。
[0077]最后所应说明的是，以上【具体实施方式】仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种双桨减震旋翼无人机，包括机身和与所述机身固定连接的至少四个旋翼和检测模块，其特征在于，所述至少四个旋翼包括: 驱动件，包括第一电机和与所述第一电机相对固定连接的第二电机； 旋转轴，包括第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴分别与所述第一电机和所述第二电机连接，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可分别相对其轴线旋转； 桨毂，包括第一桨毂和第二桨毂，所述第一桨毂和所述第二桨毂分别以旋转的方式连接到所述第一旋转轴和所述第二旋转轴上； 桨叶，包括两组桨叶，分别与所述第一桨毂和第二桨毂对应，所述两组桨叶分别以旋转的方式连接到所述第一桨毂和所述第二桨毂上； 支撑架，设置在所述两组桨叶之间，所述第一电机和所述第二电机分别在所述支撑架的一端的两侧固定连接，所述支撑架与所述机身可拆卸地固定连接； 所述无人机还包括一减震器，所述减震器与所述检测模块可拆卸地固定连接。2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述至少四个旋翼还包括: 网罩部，与所述机身可拆卸地固定连接，所述网罩部包括: 前网罩，所述前网罩包括多个第一网骨、第一外环及第一内环，每个所述第一网骨的两端以一定预紧力分别固定在所述第一外环和所述第一内环上，所述第一网骨为带弹性的材料； 后网罩，所述后网罩包括多个第二网骨、第二外环及圆形的支撑板，每个所述第二网骨的一端固定在所述支撑板上，另一端固定在所述第二外环上； 多个连接梁，每个所述连接梁的一端固定在所述第一外环上，另一端固定在所述第二外环上。3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第一外环、所述第一内环、所述第二外环、所述支撑板的材料均为碳纤维；和/或，所述第二网骨的材料为碳纤维。4.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第一内环与所述支撑板的轴线同线；和/或，所述第一内环与所述第一外环同心设置；和/或，所述支撑板与所述第二外环同心设置；和/或，所述第一网骨具体为尼龙线。5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述减震器包括: 减震垫，顶部与所述检测模块可拆卸地固定连接，所述减震垫上开设有一开口，以使所述检测模块上的零部件置于所述开口内； 固定板，盖设在所述开口上，且与所述减震垫的底部可拆卸地固定连接，使得所述检测模块、所述开口的内壁及所述固定板形成一容纳空间；所述固定板上还开设有与所述容纳空间连通的通气孔； 其中，所述无人机飞行时，空气气流从所述通气孔进入到所述容纳空间中，以便所述检测模块检测所述空气气流。6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一反光镜的反光面与所述第二反光镜的反光面的夹角呈90度。7.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座以预设频率往复振动。8.如权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述往复振动的角度为±40°。9.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述往复振动的角度为±20°。10.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括一测距避障仪，所述测距避障仪包括: 光栅发射器，发射光栅到障碍物上； 拍摄相机，拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像； 光栅处理器，与所述拍摄相机连接，所述光栅处理器处理所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像； 其中，所述光栅处理器通过测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。
【专利摘要】本发明公开了一种双桨减震旋翼无人机，包括机身和与所述机身固定连接的至少四个旋翼，所述至少四个旋翼包括：驱动件，包括第一电机和与所述第一电机相对固定连接的第二电机；旋转轴，包括第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴分别与所述第一电机和所述第二电机连接，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可分别相对其轴线旋转；桨毂；桨叶；支撑架；解决了现有技术中无人机飞行不稳定、易受到异物冲击而折损的技术问题，达到了使得无人机飞行稳定可靠且避免受到异物冲击的技术效果。
【IPC分类】B64C27/32, B64D47/08, B64D47/00, B64C27/14, B64C27/08
【公开号】CN105366043
【申请号】CN201510863505
【发明人】赵国成, 万勇
【申请人】湖北易瓦特科技股份有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年11月30日