一种基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构及抓捕空间碎片方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构及抓捕空间碎片方法。
【背景技术】
[0002]近年来，智能聚合物材料与结构技术发展较快，尤其是航天领域的展开结构机构应用受到更加广泛的重视和认可，一些基于介电弹性体或形状记忆聚合物复合材料的智能主动变形结构已经完成原理性演示验证，并已获得型号上的应用。传统的机械臂都是以刚性的材料为组件。而基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构，通过材料的自身变形驱动，无需借用电机或机械，具有质量轻，可重复工作、能耗低等特点。利用介电弹性体和形状记忆聚合物两种智能驱动器材料替代目前传统的航天机械、电动机驱动结构，通过材料和结构自身的主动变形来实现柔性抓捕结构的可控展开和重复抓捕，具有无附加复杂的驱动机构、结构简单、重量轻、展开过程稳定和冲击较小等优点。
【发明内容】
[0003]本发明为了解决传统的航天机械、电动机驱动抓取结构复杂，质量大的问题，进而提出一种基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构及抓捕空间碎片方法。
[0004]一种基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构主要由基于形状记忆聚合物复合材料薄板片层的展开结构即三翼式展开梁I与基于介电弹性体的柔性抓捕结构II ;其中三翼式展开梁结构I由主轴II1、片层IV、片层连接件V、片层连接件配件VI组成；介电弹性体柔性抓捕结构II由介电弹性体卷形弯曲驱动器结构和介电弹性体柔性抓捕结构的支撑结构组成，其中介电弹性体卷形弯曲驱动器结构由弹簧νπ、介电弹性体厕、碳涂层IX组成；
[0005]三翼式展开梁结构II的一端采用螺栓紧固或铆接的固定方式连接在基于介电弹性体的柔性抓捕结构II上，其中，三翼式可展开梁结构片层IV、片层连接件V、片层连接件配件VI采用铆接的连接方式连接在主轴III上，介电弹性体卷形弯曲驱动器结构和介电弹性体柔性抓捕结构的支撑结构采用紧定套固定的方式连接，介电弹性体卷形弯曲驱动器结构外圈的径向尺寸被压缩而夹紧在支撑结构上，固定单个爪的轴向，其中，介电弹性体卷形弯曲驱动器结构种弹簧νπ连接在介电弹性体VID中，并且介电弹性体VID外涂有碳涂层IX。
[0006]本发明的一种基于可重复柔性抓捕结构的抓捕过程通过以下步骤实现:
[0007]步骤一、将形状记忆聚合物复合材料片层组装起来，得到基于形状记忆聚合物复合材料片层的展开结构即三翼式展开梁I ;制备基于介电弹性体的抓捕结构II，于介电弹性体的抓捕结构II外层以形状记忆聚合物包覆；
[0008]步骤二、采用电加热的方式，驱动和控制介电弹性体的抓捕结构II到指定抓捕位置；
[0009]步骤三、采用电加热的方式对包覆于介电弹性体外侧的形状记忆聚合物加热至转变玻璃化温度以上，采用电驱动的方式驱动基于介电弹性体的抓捕结构II，抓捕卫星或空间碎片；
[0010]步骤四、停止对介电弹性体包覆于外侧的形状记忆聚合物加热，抓取形状被包覆于外层的形状记忆聚合物所固定，完成抓取动作；
[0011]步骤五、解除介电弹性体内的电压，并再次对包覆于介电弹性体外侧的形状记忆聚合物加热，装置恢复原状；重复以上步骤完成第二次抓取动作。
[0012]发明效果:
[0013]1、本发明的展开结构由形状记忆聚合物设计构成，它与传统展开结构存在的重量大，机械结构复杂，展开过程不稳定，制造工业复杂相比，本发明基于形状记忆聚合物的展开结构具有以下优点:
[0014](1)结构简单可靠，稳定性高，质量轻；
[0015](2)结构展开所需驱动力较小，过程比较平稳，对系统的冲击小，尤其避免了展开开始瞬间和锁紧末期剧烈的冲击载荷；
[0016](3)具有设计的灵活性。
[0017]2、本发明形状记忆聚合物利用其自身的性质完成其展开过程，只需要在其表面安装电热膜，直接加热，或者涂导电胶，而不需要复杂的机械结构，结构简单；由于形状记忆聚合物性质稳定，展开机理简单，其展开过程可靠性高，依靠材料的变形回复过程进行展开，展开过程回复力平稳；由于没有复杂的驱动原件，在冲击与震荡下只要承载结构不被破坏，机构就能正常展开与正常工作；本发明的抓取结构由介电弹性体与形状记忆聚合物的构成，驱动原理简单。
【附图说明】
[0018]图1为基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构示意图，该结构主要由基于形状记忆聚合物复合材料薄板片层的展开结构即三翼式可展开梁I和基于介电弹性体的柔性抓捕结构II组成；
[0019]图2为基于形状记忆聚合物三翼式可展开梁I结构片层单元示意图；其中三翼式可展开梁I结构片层单元由主轴II1、片层IV、片层连接件V、片层连接件配件VI组成；
[0020]图3为基于介电弹性体柔性抓捕结构示意图；基于介电弹性体柔性抓捕结构II由介电弹性体卷形弯曲驱动器结构如图3a中X和介电弹性体柔性抓捕结构的支撑结构如图3b组成，图3a为介电弹性体卷形弯曲驱动器结构制备流程示意图；其中介电弹性体卷形弯曲驱动器结构由弹簧VI1、介电弹性体VID、碳涂层IX组成；
[0021 ]图4为基于介电弹性体六爪式柔性抓捕结构示意图，其中图4a为基于介电弹性体六爪式柔性抓捕结构的展开状态，图4b为基于介电弹性体六爪式柔性抓捕结构抓取状态；
[0022]图5为基于介电弹性体三爪式柔性抓捕结构示意图；其中图5a为基于介电弹性体三爪式柔性抓捕结构的展开状态，图5b基于介电弹性体三爪式柔性抓捕结构抓取状态；
[0023]图6为基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构，驱动和控制抓捕结构到指定抓捕位置的过程的示意图；其中，图6a为为基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构折叠状态，图6b为基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构展开状态，图6c为基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构完全展开状态；
[0024]图7为基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构抓捕状态示意图。
【具体实施方式】
[0025]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合图1-7和【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明。
[0026]【具体实施方式】一、本实施方式基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构包括:
[0027]—种基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构主要由基于形状记忆聚合物复合材料薄板片层的展开结构即三翼式展开梁I与基于介电弹性体的柔性抓捕结构II ;其中三翼式展开梁结构I由主轴II1、片层IV、片层连接件V、片层连接件配件VI组成；介电弹性体柔性抓捕结构II由介电弹性体卷形弯曲驱动器结构和介电弹性体柔性抓捕结构的支撑结构组成，其中介电弹性体卷形弯曲驱动器结构由弹簧νπ、介电弹性体厕、碳涂层IX组成；
[0028]三翼式展开梁结构II的一端采用螺栓紧固或铆接的固定方式连接在基于介电弹性体的柔性抓捕结构II上，其中，三翼式可展开梁结构片层IV、片层连接件V、片层连接件配件VI采用铆接的连接方式连接在主轴III上，介电弹性体卷形弯曲驱动器结构和介电弹性体柔性抓捕结构的支撑结构采用紧定套固定的方式连接，介电弹性体卷形弯曲驱动器结构外圈的径向尺寸被压缩而夹紧在支撑结构上，固定单个爪的轴向，其中，介电弹性体卷形弯曲驱动器结构种弹簧νπ连接在介电弹性体VID中，并且介电弹性体VID外涂有碳涂层IX。
[0029]本实施方式的有益效果:
[0030]1、本发明的展开结构由形状记忆聚合物设计构成，它与传统展开结构存在的重量大，机械结构复杂，展开过程不稳定，制造工业复杂相比，本发明基于形状记忆聚合物的展开结构具有以下优点:
[0031](1)结构简单可靠，稳定性高，质量轻；
[0032](2)结构展开所需驱动力较小，过程比较平稳，对系统的冲击小，尤其避免了展开开始瞬间和锁紧末期剧烈的冲击载荷；
[0033](3)具有设计的灵活性。
[0034]2、本发明形状记忆聚合物利用其自身的性质完成其展开过程，只需要在其表面安装电热膜，直接加热，或者涂导电胶，而不需要复杂的机械结构，结构简单；由于形状记忆聚合物性质稳定，展开机理简单，其展开过程可靠性高，依靠材料的变形回复过程进行展开，展开过程回复力平稳；由于没有复杂的驱动原件，在冲击与震荡下只要承载结构不被破坏，机构就能正常展开与正常工作；本发明的抓取结构由介电弹性体与形状记忆聚合物的构成，驱动原理简单。
[0035]【具体实施方式】二、本实施方式与【具体实施方式】一不同，实施方式所述的基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构，其特征在于基于介电弹性体抓捕结构其外层包覆形状记忆聚合物，其形状记忆聚合物含有增强相。
[0036]【具体实施方式】三、本实施方式与【具体实施方式】