在另一侧上添加“过度制动”的余留部分来调节制动指示以保持全局制动的所需水平基本相同。
[0056]虽然“过度制动”的计算(制动减小值)可以和转向角与阈值角之间的差值成比例，但是可以采用考虑到非线性的飞行员感觉和动态效果的更复杂的规则。
[0057]制动指令可以源自飞行器系统，该飞行器系统将驾驶舱中的NLG转向舵柄的操作转换为MLG上的差动制动的动作和/或飞行器上的推进发动机的差动操作的动作。
[0058]可以以类似的方式控制实现飞行器的转动而不利用NLG的直接转向的其他系统。例如，如果存在左和右喷气发动机，则由左和右喷气发动机各自产生的推力可以控制成在飞行器上提供差动推力。
[0059]以上实施方式可以包括比较器单元，该比较器单元用以确定阈值角与NLG转向角之间的差值。这种比较器单元可以包括例如包括简单的分压器或惠斯登电桥的电路。电路可以与飞行器的其他电路集成。比较器单元可以包括逻辑布置。可以在软件中实施比较器单元。类似地，由框34表示的步骤所施加的增益可以通过使用电子放大器来执行，或可以替代性地在软件中实施。因而，整个控制系统可以借助于电路来实施而无需用于对系统编程的任何软件。
[0060]信号可以使用在本发明的各实施方式中，比如电信号(例如电压)，以传送数据，例如，NLG的角度的值。这样的信号可以包括比如齿轮或杠杆的运动的机械信号。另外，将理解的是，“信号”的状态可以包括零，在这种状态下，由此不存在物理信号。例如，电信号的状态可以包括O伏特。
[0061]在其他实施方式中，飞行器可以包括一个或多个另外的MLG组件。
[0062]其中，在前述描述中，提及了组成部分或元件，所述组成部分或部件是已知的、明显的或可预知的等同物，然后，这些等同物如同单独阐述的一样结合到本文中。为确定本发明的真正的范围，应参照所附权利要求书，权利要求书应当被解释为包含任何这样的等同物。读者还将理解的是，本发明的描述为优选的、有利的、方便的等等的组成部分或特征都是可选的并不限制独立权利要求的范围。此外，应当理解的是，这种可选的组成部分或特征尽管在本发明的一些实施方式中可能是有益的但也可能不是期望的，并且因此，可能在其他实施方式中不存在。
【主权项】
1.一种控制具有纵向轴线的飞行器在地面上滑行期间的运动的方法，其中 所述飞行器包括: 可转向起落架，所述可转向起落架包括定位在所述飞行器的前端的一个或多个轮子，所述可转向起落架在所述方法的执行期间在脚轮自由模式下操作， 一个或多个左主起落架，所述一个或多个左主起落架各自包括一个或多个轮子并且向后定位且定位在所述可转向起落架的左侧，以及 一个或多个右主起落架，所述一个或多个右主起落架各自包括一个或多个轮子并且向后定位且定位在所述可转向起落架的右侧， 并且 所述方法包括在所述飞行器沿远离所述飞行器的所述纵向轴线的方向转动的同时执行的下述步骤，所述可转向起落架的旋转位置与所述纵向轴线不平行: 确定所述可转向起落架相对于所述飞行器的所述纵向轴线的旋转位置， 接收控制指令，所述控制指令若得以实现将使所述飞行器继续沿远离所述纵向轴线的方向转动，以及 在所述旋转位置大于阈值角的情况下，修改所述控制指令使得所述可转向起落架的所述旋转位置与所述纵向轴线之间的角度将小于在所述控制指令已经实现且并未如此修改的情况下将另外观察到的角度； 由此降低了由于过度转向而对所述可转向起落架造成损坏的风险。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制指令被修改的量在所述可转向起落架的所述旋转位置与所述纵向轴线之间的第一角度处比在所述可转向起落架的所述旋转位置与所述纵向轴线之间的第二角度处大，所述第一角度大于所述第二角度，所述第二角度大于所述阈值角。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，在所述阈值角与更大的角度之间，所述控制指令被修改的量随着所述可转向起落架的所述旋转位置与所述纵向轴线之间的角度增大而单调增加。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述阈值角与所述更大的角度之间，所述控制指令被修改的量随着所述可转向起落架的所述旋转位置与所述纵向轴线之间的角度增大而成比例增加。5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，接收到的所述控制指令包括用以实现对所述主起落架的差动制动的指令。6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，接收到的所述控制指令包括用以实现下述方面中的至少一者的指令:(a)对所述主起落架的差动制动，以及(b)来自所述飞行器的左发动机和右发动机的差动推力， 使得待施加至所述飞行器的左侧的力与待施加至所述飞行器的右侧的力相比之间存在不平衡，以及 修改所述控制指令的步骤包括通过改变所述控制指令以便所述控制指令影响所述飞行器的左侧来减小所述不平衡，以及还通过改变所述控制指令以便所述控制指令影响所述飞行器的右侧来减小所述不平衡。7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，接收到的所述控制指令包括将影响所述飞行器的制动和转动的指令，并且其中，修改所述控制指令的步骤导致大致相同的总制动量，但是减少了转动。8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述飞行器构造成使得所述可转向起落架能够在直接可转向模式下操作，借助于驾驶舱中的人工操作的可移动转向装置来提供用于对所述可转向起落架的所述旋转位置进行控制的命令指令，并且其中，接收到的所述控制指令源自所述飞行器的对同一人工操作的所述可移动转向装置进行操作的人工操作者。9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，接收到的所述控制指令由试图实现期望量的转动的电子飞行器控制系统提供。10.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中，接收到的所述控制指令作为人工操作者试图通过执行下述动作中的一者或多者来实现所述飞行器的转向的结果而被提供: (a)改变由在飞行期间提供向前推力的一个或多个发动机提供的推力， (b)改变施加至所述主起落架中的一个或多个主起落架的制动量，以及 (c)改变所述飞行器上的空气动力学表面。11.一种飞行器转向控制系统，所述飞行器转向控制系统用于控制飞行器在滑行时并且飞行器前起落架处于脚轮自由模式下时的转向，所述飞行器转向控制系统包括: 用于确定可转向起落架的旋转位置相对于飞行器的纵向轴线的角度的模块；以及 控制单元，所述控制单元构造成在由所述模块确定的所述角度满足特定标准的情况下修改用以实现所述飞行器的转向减小的控制指令，以降低过度转向的风险。12.根据权利要求11所述的飞行器转向控制系统，其中，所述飞行器转向控制系统构造成执行根据权利要求1至10中的任一项所述的方法。13.—种飞行器，所述飞行器包括根据权利要求11或权利要求12所述的控制系统，所述控制系统布置成控制所述飞行器的转向。14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品构造成在所述计算机程序被执行时使实施有飞行器转向控制系统的计算机执行下述步骤:对在根据权利要求1至10中的任一项所述的方法中所要求保护的所述控制指令进行修改。
【专利摘要】一种对转动飞行器(30)在地面上滑行期间的运动进行控制的方法，飞行器具有在脚轮自由模式下操作的可转向起落架，例如前起落架(10)，所述方法包括：(a)确定可转向起落架相对于飞行器的纵向轴线(L)的旋转位置(θ)；(b)接收控制指令(框38)，该控制指令若得以实现将使飞行器继续沿相同方向远离纵向轴线转动；以及(c)修改控制指令(框36)使得可转向起落架的旋转位置与纵向轴线之间的角度将小于在控制指令已经实现且并未如此修改的情况下将另外观察到的角度。因而，可以降低通过过度转向而对可转向起落架造成损坏的风险。
【IPC分类】B64C25/50
【公开号】CN105691602
【申请号】CN201510909790
【发明人】乔治·豪厄尔, 路易斯-埃马纽埃尔·罗马纳
【申请人】空中客车营运有限公司, 空中客车运营简化股份公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年12月10日
【公告号】CA2914739A1, EP3031715A1, US20160167772