龙门机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种龙门机械手，包括机架、横移机构、提升机构和用于抓取和释放工件的抓料手机构；横移机构固定在机架上，横移机构上设有在水平方向上作往复运动的横移小车架；提升机构固定在横移小车架的底端，提升机构设有可以在竖直方向上作往复运动的升降浮动件；抓料手机构固定在升降浮动件的底端。本实用新型提供的龙门机械手，能够实现在流水线的末端抓取工件，横移到工件摆放区，下降至合适高度，释放工件，然后重复上述过程，不断的将流水线上的工件码垛到工件摆放区。实现了工件的卸料的自动化，可大幅提高卸料操作的效率，降低劳动强度，降低人工成本；由于设有提升机构，可以提高工件的码垛高度，提高厂房面积的利用率。
【专利说明】龙门机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种用于对工件进行转移和码垛的机械手。
【背景技术】
[0002]在现代工业生产中，大多实现了流水线作业，当工件在流水线上完成相关的加工后，需要从流水线上取下，叠放在设置好的工件摆放区，此过程为卸料过程。现有技术中，卸料大多采用手工操作，由于流水线的生产效率高，与生产效率相适应，卸料的过程也要快速进行，为了达到此目的，手工卸料时，工件摆放区只能距流水线很近的位置，限制了工件摆放区的位置。即便如此，手工操作仍具有劳动强度大，人工成本高，工作效率低，工件的码垛高度低等缺点。
实用新型内容
[0003]针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种结构简单，操作便捷，工作效率高的自动拆盘机。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供一种龙门机械手，包括机架、横移机构、提升机构和用于抓取和释放工件的抓料手机构；所述横移机构固定在机架上，横移机构上设有在水平方向上作往复运动的横移小车架；所述提升机构固定在横移小车架的底端，提升机构设有可以在竖直方向上作往复运动的升降浮动件；所述抓料手机构固定在升降浮动件的底端。
[0005]其中，所述横移机构包括横移动力马达、横移传动轴、横移同步带轮、横移同步带、横移小车架和横移滑轨；所述横移动力马达与横移传动轴驱动连接，所述横移传动轴与横移同步带轮连接，所述横移同步带轮带动横移同步带，所述横移小车架的顶端固定在横移同步带上，横移小车架的底端与横移滑轨连接。
[0006]其中，所述提升机构包括升降动力气缸、升降导向组和升降浮动件；所述升降动力气缸和升降导向组均固定在横移小车架上，所述升降动力气缸的输出端与升降浮动件固定连接，所述升降浮动件与升降导向组连接。
[0007]其中，所述抓料手机构包括可以相互靠近及远离的左臂组件和右臂组件，左臂组件的下端和右臂组件的下端分别设有工件卡板，在左臂组件和右臂组件靠近时，工件卡板卡住工件，在左臂组件和右臂组件远离时，工件卡板释放工件。
[0008]其中，所述左臂组件和右臂组件的结构相同，所述左臂组件包括伸缩动力气缸、伸缩导轨和抓料手臂；所述伸缩导轨固定在升降浮动件上，所述抓料手臂固定在伸缩导轨上，所述伸缩动力气缸与抓料手臂驱动连接。
[0009]本实用新型提供的龙门机械手，由抓料手机构抓取和释放工件，由提升机构驱动抓料受机构的上升和下降，由横移机构驱动提升机构横向移动，进而实现在流水线的末端抓取工件，横移到工件摆放区，下降至合适高度，释放工件，然后重复上述过程，不断的将流水线上的工件码垛到工件摆放区。相较于现有技术的手工操作，本实用新型提供的龙门机械手，实现了工件的卸料的自动化，可大幅提高卸料操作的效率，降低劳动强度，降低人工成本；由于卸料的效率提高了，工件摆放区可位于距流水线末端较远的位置，有利于厂房的布置；而且，由于设有提升机构，可以提高工件的码垛高度，提高厂房面积的利用率。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的机架与横移机构的连接结构图；
[0011]图2为本实用新型的横移机构的左视图；
[0012]图3为本实用新型的横移机构的主视图；
[0013]图4为本实用新型的提升机构的主视图；
[0014]图5为本实用新型的抓料手机构的结构图。
[0015]主要元件符号说明如下:
[0016]11、机架12、横移机构
[0017]13、提升机构14、抓料手机构
[0018]15、工件121、横移动力马达
[0019]122、横移传动轴123、横移同步带轮
[0020]124、横移同步带125、横移小车架
[0021]126、横移滑轨131、升降动力气缸
[0022]132、升降导向组133、升降浮动件
[0023]141、伸缩动力气缸142、伸缩导轨
[0024]143、抓料手臂144、工件卡板
【具体实施方式】
[0025]为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。
[0026]请参阅图1-5，本实用新型提供的龙门机械手，包括机架11、横移机构12、提升机构13和用于抓取和释放工件15的抓料手机构14 ;横移机构12固定在机架11上，横移机构12上设有在水平方向上作往复运动的横移小车架125 ;提升机构13固定在横移小车架125的底端，提升机构13设有可以在竖直方向上作往复运动的升降浮动件133 ;抓料手机构14固定在升降浮动件133的底端。
[0027]本实用新型提供的龙门机械手，由抓料手机构14抓取和释放工件15，由提升机构13驱动抓料受机构的上升和下降，由横移机构12驱动提升机构13横向移动，进而实现在流水线的末端抓取工件15，横移到工件15摆放区，下降至合适高度，释放工件15，然后重复上述过程，不断的将流水线上的工件15码垛到工件15摆放区。相较于现有技术的手工操作，本实用新型提供的龙门机械手，实现了工件15的卸料的自动化，可大幅提高卸料操作的效率，降低劳动强度，降低人工成本；由于卸料的效率提高了，工件15摆放区可位于距流水线末端较远的位置，有利于厂房的布置；而且，由于设有提升机构13，可以提高工件15的码垛闻度，提闻厂房面积的利用率。
[0028]在具体应用中，本实用新型提供的龙门机械手还设有独立控制系统，控制系统配操作按钮盒。独立控制系统，可降低操作难度，提高设备运作的安全性。
[0029]请参阅图2和图3，在本实施例中，横移机构12包括横移动力马达121、横移传动轴122、横移同步带轮123、横移同步带124、横移小车架125和横移滑轨126 ;横移动力马达121与横移传动轴122驱动连接，横移传动轴122与横移同步带轮123连接，横移同步带轮123带动横移同步带124，横移小车架125的顶端固定在横移同步带124上，横移小车架125的底端与横移滑轨126连接。
[0030]横移机构12的作用是带动工件15在流水线和工件15摆放区之间移动，具体过程如下:横移动力马达121带动利用横移传动轴122驱动横移同步带轮123转动，横移同步带轮123带动横移同步带124水平运动，在横移同步带124的带动下，横移小车架125在横移滑轨126上做水平运动。
[0031]当然，这仅是本实用新型的一个具体实施例，本实用新型的横移机构12的具体结构并不仅限于此，也可为其他结构，只要能带动工件15在流水线和工件15摆放区之间移动即可。
[0032]请参阅图4，在本实施例中，提升机构13包括升降动力气缸131、升降导向组132和升降浮动件133 ;升降动力气缸131和升降导向组132均固定在横移小车架125上，升降动力气缸131的输出端与升降浮动件133固定连接，升降浮动件133与升降导向组132连接。
[0033]升降导向组132起到良好的导向作用，在升降动力气缸131驱动下，升降浮动件133沿着升降导向组132在竖直方向上做升降运动。
[0034]当然，这仅是本实用新型的一个具体实施例，本实用新型的提升机构13的具体结构并不仅限于此，也可为其他结构。
[0035]请参阅图5，在本实施例中，抓料手机构14包括可以相互靠近及远离的左臂组件和右臂组件，左臂组件的下端和右臂组件的下端分别设有工件卡板144，在左臂组件和右臂组件靠近时，工件卡板144卡住工件15，在左臂组件和右臂组件远离时，工件卡板144释放工件15。
[0036]具体来说，左臂组件和右臂组件的结构相同，左臂组件包括伸缩动力气缸141、伸缩导轨142和抓料手臂143 ;伸缩导轨142固定在升降浮动件133上，抓料手臂143固定在伸缩导轨142上,伸缩动力气缸141与抓料手臂143驱动连接。
[0037]在伸缩动力气缸141的作用下，抓料手臂143沿着伸缩导轨142运动，进而使左臂组件的抓料手臂143和右臂组件的抓料手臂143相互靠近或相互远离，在两抓料手臂143相互靠近时，抓料手臂143下端的工件卡板144夹持工件15，此时为抓取动作；在两抓料手臂143相互远离时，抓料手臂143下端的工件卡板144不再夹持工件15，此时为释放动作。
[0038]当然，这仅是本实用新型的一个具体实施例，本实用新型的抓料手机构14的具体结构并不仅限于此，也可为其他结构，只要能抓取和释放工件15即可。
[0039]以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种龙门机械手，其特征在于，包括机架、横移机构、提升机构和用于抓取和释放工件的抓料手机构；所述横移机构固定在机架上，横移机构上设有在水平方向上作往复运动的横移小车架；所述提升机构固定在横移小车架的底端，提升机构设有可以在竖直方向上作往复运动的升降浮动件；所述抓料手机构固定在升降浮动件的底端。
2.根据权利要求1所述的龙门机械手，其特征在于，所述横移机构包括横移动力马达、横移传动轴、横移同步带轮、横移同步带、横移小车架和横移滑轨；所述横移动力马达与横移传动轴驱动连接，所述横移传动轴与横移同步带轮连接，所述横移同步带轮带动横移同步带，所述横移小车架的顶端固定在横移同步带上，横移小车架的底端与横移滑轨连接。
3.根据权利要求1所述的龙门机械手，其特征在于，所述提升机构包括升降动力气缸、升降导向组和升降浮动件；所述升降动力气缸和升降导向组均固定在横移小车架上，所述升降动力气缸的输出端与升降浮动件固定连接，所述升降浮动件与升降导向组连接。
4.根据权利要求1所述的龙门机械手，其特征在于，所述抓料手机构包括可以相互靠近及远离的左臂组件和右臂组件，左臂组件的下端和右臂组件的下端分别设有工件卡板，在左臂组件和右臂组件靠近时，工件卡板卡住工件，在左臂组件和右臂组件远离时，工件卡板释放工件。
5.根据权利要求4所述的龙门机械手，其特征在于，所述左臂组件和右臂组件的结构相同，所述左臂组件包括伸缩动力气缸、伸缩导轨和抓料手臂；所述伸缩导轨固定在升降浮动件上，所述抓料手臂固定在伸缩导轨上，所述伸缩动力气缸与抓料手臂驱动连接。
【文档编号】B65G47/90GK203998077SQ201420369408
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年7月7日 优先权日:2014年7月7日
【发明者】刘国龙, 李荣华 申请人:深圳市纳瑞科技有限公司