一种异形烟码垛装置及码垛方法与流程

本发明涉及一种卷烟生产领域用的码垛装置及码垛方法，特别是一种异形烟码垛装置及码垛方法。

背景技术：
目前在卷烟生产领域对一个订单的卷烟进行码叠打包装箱的操作，主要是通过人工进行操作，这种操作主要存在以下缺点：1)使用人工操作，其劳动强度大；2)使用人工操作，由于码垛工作量大，势必会造成生产效率低下的问题；3)使用人工操作，要达到生产要求，保证生产效率，就会增加操作员，从而增加了人工成本。

技术实现要素：
本发明的目的在于，提供一种异形烟码垛装置及码垛方法。本发明具有，降低劳动强度、提高生产效率和降低人工成本的特点。本发明的技术方案：一种异形烟码垛装置，包括支架，支架上设有检测传送装置，检测传送装置上方设有抓取装置，检测传送装置下方设有推送装置，推送装置旁设有堆叠单元；所述的检测传送装置包括传送带，传送带上设有投影区域，投影区域旁设有待码垛区域；所述的投影区域处设有投影摄像仪。前述的异形烟码垛装置中，所述的抓取装置为蜘蛛机械手；所述的堆叠单元包括固定架，固定架的两侧均设有导向板，导向板旁设有打包台，导向板上设有升降导向轴，两导向板间设有码垛台，码垛台的两侧均设有导向套，导向套与升降导向轴连接；所述的固定架上还设有从动链轮，从动链轮经链条与主动链轮连接，主动链轮经主动轴与动力装置连接；所述的链条的一条边链与码垛台连接。前述的异形烟码垛装置中，所述的推送装置包括推送基座，推送基座的两侧均设有导向座，两导向座间设有推送气缸，推送气缸与推送板连接；所述的导向座经推送导向轴与推送板连接。前述的异形烟码垛装置所用的码垛方法为：a、异形烟被输送到检测传送装置的传送带上，在经过传送带的投影区域时，投影区域的投影摄像仪对各异形烟的投影面积进行采集，采集后，将异形烟输送到待码垛区域；b、抓取装置根据采集的各异形烟的投影面积进行抓取排序，抓取的先后顺序为，按投影面积由大到小的顺序抓取，抓取的异形烟码叠在堆叠单元上；c、码叠完成后，经推送装置推到下一工位进行下一工位操作。较优地，前述的异形烟码垛装置所用的码垛方法中，所述的步骤b为，蜘蛛机械手根据采集的各异形烟的投影面积进行抓取排序，抓取的先后顺序为，按投影面积由大到小的顺序抓取，抓取的异形烟码叠在码垛台上，蜘蛛机械手抓取的相同投影面积的异形烟堆放在一层，当相同投影面积的抓取完时，动力装置启动，经主动轴带动主动链轮转动，主动链轮带动链条运动，与码垛台连接的边链带动码垛台沿升降导向轴下移一个异形烟高度的距离，下移完成后，蜘蛛机械手继续抓取投影面积相对较小的异形烟码叠在上一层的异形烟上，如此循环上述操作，直至完成码叠。前述的异形烟码垛装置所用的码垛方法中，所述的步骤c为，码叠完成后，码垛台下降至与打包台平齐的位置，推送气缸启动，并推动推送板将已码叠完成的异形烟沿推送导向轴推出到打包台上，进行打包操作。与现有技术相比，本发明通过在支架上设置检测传送装置，检测传送装置上方设置抓取装置，检测传送装置下方设置推送装置，推送装置旁设置堆叠单元；在码垛时，投影区域的投影摄像仪先对各异形烟的投影面积进行采集，之后按投影面积由大到小的顺序抓取，并堆叠在堆叠单元上完成异形烟的码垛；通过上述结构，有效代替了人工码垛，大大降低了工人的劳动强度。本发明通过在码垛时，当一层异形烟堆叠完成后，码垛台会下移一个异形烟高度的距离；该结构，有效缩短了抓取装置竖向提起的行程，大大优化了抓取装置的工作过程，缩短了抓取时间，从而大大提高了码垛效率，同时，在本发明中使用蜘蛛机械手作为抓取装置，蜘蛛机械手具有抓取效率高的特点，通过该结构更进一步提高了本发明的码垛效率。使用本发明时异形烟的码垛效率约为4500条/小时，而人工的码垛效率为：3人同时码垛，每小时共计约2000条，由此可得，使用本发明，可替代至少6个工人同时操作，从而有效降低了人工成本。本发明通过异形烟投影面积的大小，来确认抓取的先后顺序，使并投影面积大的先码叠在下层，这样层层堆叠成一个类似三角形(下大上小)，从而使堆叠的码垛更稳定，不容易倾塌；通过该设置提高了本发...