一种药瓶抱爪控制方法及系统与流程

【技术领域】

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种药瓶抱爪控制方法及系统。

背景技术：

在药瓶的装配过程中针对不同的药瓶型号抱爪的夹紧程度也不同。西林瓶及安瓿瓶为常用的两种装配药瓶。抱爪控制系统主要是将放入抱爪的药瓶(西林瓶或安瓿瓶)抱紧，防止药品在转盘旋转过程中发生位置偏移或倾倒，使药品在瓶颈识别相机的有效范围之内。当抱爪夹住西林瓶应防止在注入药液后拔针时将其带起，需要夹紧西林瓶瓶口，当抱爪夹住安瓿瓶应防止将其夹碎，需要夹紧安瓿瓶瓶身后松开一定的距离。

现有的药瓶抱爪控制系统采用设置阀值电流，然后给电机通电，使电机的电流达到阀值后停止自动断电停止。此种方案不能够使西林瓶和安瓿瓶同时进行灌药生产，兼容性较差。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是解决现有药瓶抱爪控制系统中粉剂瓶与安瓿瓶不能同时进行灌药生产，兼容性较差的困难。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种药瓶抱爪控制方法，所述药瓶包括西林瓶和安瓿瓶，将所述西林瓶和安瓿瓶放至各自的工位，设定夹住西林瓶抱爪截止电流、夹住安瓿瓶抱爪截止电流、松开安瓿瓶抱爪反向时间、打开药瓶抱爪截止电流和抱爪反向收紧时间，灌药开始前，包括以下步骤：

a1：使抱爪将药瓶夹紧；

a2：判断西林瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住西林瓶抱爪截止电流设定值，若否，则返回步骤a1，若是，则使西林瓶工位的抱爪保持当前 夹紧状态；判断安瓿瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住安瓿瓶抱爪截止电流设定值，若否，则返回步骤a1，若是，则执行步骤a3；

a3：使抱爪将安瓿瓶松开；

a4：判断安瓿瓶工位的松开安瓿瓶抱爪反向时间是否达到设定值，若否，则返回步骤a3；若是，则使安瓿瓶工位的抱爪保持当前松开状态。

进一步地，灌药完成后，所述方法还包括：

b1：使抱爪将药瓶打开；

b2：判断药瓶的抱爪控制电流是否达到打开药瓶抱爪截止电流设定值，若否，则返回步骤b1，若是，则执行步骤b3；

b3：使抱爪反向收紧；

b4：判断抱爪反向收紧时间是否达到设定值，若否，则返回步骤b3；若是，则使抱爪保持当前收紧状态。

进一步地，所述夹住西林瓶抱爪截止电流范围为0.7a≤i1≤0.8a。

进一步地，所述夹住安瓿瓶抱爪截止电流范围为0.6a≤i2≤0.7a。

进一步地，所述松开安瓿瓶抱爪反向时间范围为1s≤t1≤2s。

另一方面，本发明还提供一种药瓶抱爪控制系统，包括参数设定模块、抱爪夹紧控制模块、判断夹住药瓶抱爪电流模块、抱爪松开控制模块及判断松开安瓿瓶抱爪反向时间模块；

参数设定模块用于设定夹住西林瓶抱爪截止电流、夹住安瓿瓶抱爪截止电流、松开安瓿瓶抱爪反向时间、打开药瓶抱爪截止电流和抱爪反向收紧时间；

抱爪夹紧控制模块用于使抱爪将药瓶夹紧；使西林瓶工位的抱爪保持当前夹紧状态；

判断夹住药瓶抱爪电流模块用于判断西林瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住西林瓶抱爪截止电流设定值，若否，则抱爪夹紧控制模块使抱爪将西林瓶夹紧，若是，则抱爪夹紧控制模块使西林瓶工位的抱爪保持当前夹紧状态；判断安瓿瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住安瓿瓶抱爪截止电流设定值，若否，则抱爪夹紧控制模块使抱爪将安瓿瓶夹紧，若是，则抱爪松开控制模块使抱爪将安瓿瓶松开；

抱爪松开控制模块用于使抱爪将安瓿瓶松开；

判断松开安瓿瓶抱爪反向时间模块用于判断安瓿瓶工位的松开安瓿瓶抱爪反向时间是否达到设定值，若否，则抱爪松开控制模块使抱爪将安瓿瓶松开；若是，则抱爪松开控制模块使安瓿瓶工位的抱爪保持当前松开状态。

进一步地，还包括抱爪打开控制模块、抱爪收紧控制模块、判断打开药瓶抱爪电流模块及判断抱爪反向收紧时间模块；

抱爪打开控制模块用于使抱爪将药瓶打开；

抱爪收紧控制模块用于使抱爪反向收紧；使抱爪保持当前收紧状态；

判断打开药瓶抱爪电流模块用于判断药瓶的抱爪控制电流是否达到打开药瓶抱爪截止电流设定值，若否，则抱爪打开控制模块使抱爪将药瓶打开，若是，则抱爪收紧控制模块使抱爪反向收紧；

判断抱爪反向收紧时间模块用于判断抱爪反向收紧时间是否达到设定值，若否，则抱爪收紧控制模块使抱爪反向收紧；若是，则抱爪收紧控制模块使抱爪保持当前收紧状态。

进一步地，所述参数设定模块设定夹住西林瓶抱爪截止电流范围为0.7a≤i1≤0.8a。

进一步地，所述参数设定模块设定夹住安瓿瓶抱爪截止电流范围为0.6a≤i2≤0.7a。

进一步地，所述参数设定模块设定松开安瓿瓶抱爪反向时间范围为1s≤t1≤2s。

本发明的有益效果在于：提供一种药瓶抱爪控制方法及系统，对西林瓶及安瓿瓶采用不同的截止电流控制抱爪的夹紧程度，使得灌药机器可以同时完成对西林瓶和安瓿瓶的灌药生产，提升机器的兼容性。

【附图说明】

图1为本发明实施例1一种药瓶抱爪控制方法灌药开始前流程图；

图2为本发明实施例1一种药瓶抱爪控制方法灌药完成后流程图；

图3为本发明实施例2一种药瓶抱爪控制系统结构图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图 及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例1

如图1所示，为本发明实施例1一种药瓶抱爪控制方法灌药开始前流程图，该药瓶包括西林瓶和安瓿瓶，将该西林瓶和安瓿瓶放至各自的工位，设定夹住西林瓶抱爪截止电流、夹住安瓿瓶抱爪截止电流、松开安瓿瓶抱爪反向时间、打开药瓶抱爪截止电流和抱爪反向收紧时间，灌药开始前，包括以下步骤：

a1：使抱爪将药瓶夹紧；

在向药瓶灌输药品的过程中，需要使灌药机器的机械抱爪将药瓶夹紧固定，以防在灌输药品时发生倾倒。

a2：判断西林瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住西林瓶抱爪截止电流设定值，若否，则返回步骤a1，若是，则使西林瓶工位的抱爪保持当前夹紧状态；判断安瓿瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住安瓿瓶抱爪截止电流设定值，若否，则返回步骤a1，若是，则执行步骤a3；

针对不同工位的药瓶类型，灌药机器的机械抱爪对药瓶的控制方式也不同，由于西林瓶的瓶颈较厚，在灌输药品后需要进行摇匀操作，故机械抱爪对西林瓶的瓶颈夹持力度较大，其夹住西林瓶抱爪截止电流设定值也较大，通常为0.7a≤i1≤0.8a，当西林瓶工位的抱爪控制电流达到夹住西林瓶抱爪截止电流设定值时，使西林瓶工位的抱爪保持当前夹紧状态。

a3：使抱爪将安瓿瓶松开；

安瓿瓶的瓶颈较薄，若机械抱爪对安瓿瓶的夹持力度过大容易将其夹碎，因此安瓿瓶抱爪截止电流设定值较小，通常为0.6a≤i2≤0.7a，在灌输药品的过程中只要控制安瓿瓶不会倾倒即可，当安瓿瓶工位的抱爪控制电流达到夹住安瓿瓶抱爪截止电流设定值时，需要将机械抱爪反向松开。

a4：判断安瓿瓶工位的松开安瓿瓶抱爪反向时间是否达到设定值，若否，则返回步骤a3；若是，则执行步骤a5；

a5：使安瓿瓶工位的抱爪保持当前松开状态。

安瓿瓶工位的抱爪反向松开是由松开安瓿瓶抱爪反向时间来控制的，若松开时间过短会存在灌药过程中机械抱爪将安瓿瓶夹碎的隐患，若松开时间过长又使机械抱爪对安瓿瓶控制力不够，灌药过程中安瓿瓶发生倾倒的可能，因此松开安瓿瓶抱爪反向时间范围通常设定为1s≤t1≤2s，当安瓿瓶工位的松开安瓿瓶抱爪反向时间达到设定值时，使安瓿瓶工位的抱爪保持当前松开状态。

如图2所示，为本发明实施例1一种药瓶抱爪控制方法灌药完成后流程图，灌药完成后，还包括以下方法：

b1：使抱爪将药瓶打开；

b2：判断药瓶的抱爪控制电流是否达到打开药瓶抱爪截止电流设定值，若否，则返回步骤b1，若是，则执行步骤b3；

在灌药完成后，需要反向打开药瓶并移除药瓶放入新的药瓶，判断药瓶是否达到反向打开的条件是通过判断打开药瓶抱爪截止电流来实现的。

b3：使抱爪反向收紧；

b4：判断抱爪反向收紧时间是否达到设定值，若否，则返回步骤b3；若是，则使抱爪保持当前收紧状态。

抱爪将药瓶打开后，为了防止抱爪出现卡顿，需要将抱爪反向收紧，通过判断抱爪反向收紧时间是否达到设定值来控制抱爪反向收紧的距离。

本发明提供一种药瓶抱爪控制方法，使得灌药机器在灌药开始前和灌药完成后针对不同的药瓶类型，对西林瓶和安瓿瓶采取不同的控制方式，同时完成对西林瓶和安瓿瓶的灌药生产，提升机器的兼容性及灌药效率。

实施例2

如图3所示，为本发明实施例2一种药瓶抱爪控制系统结构图。该系统包括参数设定模块10、抱爪夹紧控制模块11、判断夹住药瓶抱爪电流模块12、抱爪松开控制模块13及判断松开安瓿瓶抱爪反向时间模块14。

参数设定模块10用于设定夹住西林瓶抱爪截止电流、夹住安瓿瓶抱爪截止电流、松开安瓿瓶抱爪反向时间、打开药瓶抱爪截止电流和抱爪反向收紧时间；

抱爪夹紧控制模块11用于使抱爪将药瓶夹紧；使西林瓶工位的抱爪保持当前夹紧状态；

判断夹住药瓶抱爪电流模块12用于判断西林瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住西林瓶抱爪截止电流设定值，若否，则抱爪夹紧控制模块11使抱爪将西林瓶夹紧，若是，则抱爪夹紧控制模块11使西林瓶工位的抱爪保持当前夹紧状态；判断安瓿瓶工位的抱爪控制电流是否达到夹住安瓿瓶抱爪截止电流设定值，若否，则抱爪夹紧控制模块11使抱爪将安瓿瓶夹紧，若是，则抱爪松开控制模块13使抱爪将安瓿瓶松开；

抱爪松开控制模块13用于使抱爪将安瓿瓶松开；

判断松开安瓿瓶抱爪反向时间模块14用于判断安瓿瓶工位的松开安瓿瓶抱爪反向时间是否达到设定值，若否，则抱爪松开控制模块13使抱爪将安瓿瓶松开；若是，则抱爪松开控制模块13使安瓿瓶工位的抱爪保持当前松开状态。

灌药开始前，由参数设定模块10、抱爪夹紧控制模块11、判断夹住药瓶抱爪电流模块12、抱爪松开控制模块13及判断松开安瓿瓶抱爪反向时间模块14共同完成机械抱爪对不同类型药瓶的控制。通过参数设定模块10预先设定好所需控制药瓶的截止电流参数与反向时间参数。其中，设定夹住西林瓶抱爪截止电流范围为0.7a≤i1≤0.8a，设定夹住安瓿瓶抱爪截止电流范围为0.6a≤i2≤0.7a，设定松开安瓿瓶抱爪反向时间范围为1s≤t1≤2s。

进一步地，所述药瓶抱爪控制系统还包括抱爪打开控制模块21、抱爪收紧控制模块22、判断打开药瓶抱爪电流模块23及判断抱爪反向收紧时间模块24；

抱爪打开控制模块21用于使抱爪将药瓶打开；

抱爪收紧控制模块22用于使抱爪反向收紧；使抱爪保持当前收紧状态；

判断打开药瓶抱爪电流模块23用于判断药瓶的抱爪控制电流是否达到打开药瓶抱爪截止电流设定值，若否，则抱爪打开控制模块21使抱爪将药瓶打开，若是，则抱爪收紧控制模块22使抱爪反向收紧；

判断抱爪反向收紧时间模块24用于判断抱爪反向收紧时间是否达到设定值，若否，则抱爪收紧控制模块22使抱爪反向收紧；若是，则抱爪收紧控制模块22使抱爪保持当前收紧状态。

灌药完成后，由参数设定模块10、抱爪打开控制模块21、抱爪收紧控 制模块22、判断打开药瓶抱爪电流模块23及判断抱爪反向收紧时间模块24共同完成机械抱爪对不同类型药瓶的控制。

本发明提供一种药瓶抱爪控制系统，包括参数设定模块10、抱爪夹紧控制模块11、判断夹住药瓶抱爪电流模块12、抱爪松开控制模块13、判断松开安瓿瓶抱爪反向时间模块14、抱爪打开控制模块21、抱爪收紧控制模块22、判断打开药瓶抱爪电流模块23及判断抱爪反向收紧时间模块24。通过各个模块的相互配合，完成对西林瓶和安瓿瓶的灌药生产，提升机器的兼容性及灌药效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。