1.一种可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：包括机架（1）、行走机构、w轴旋转机构（6）以及抓取机构（7），行走机构安装在机架（1）上，并能够分别沿x轴、y轴和z轴移动，w轴旋转机构（6）安装在行走机构上，抓取机构（7）安装在w轴旋转机构（6）上；抓取机构（7）包括抓取机构主体（45）以及安装在抓取机构主体（45）上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构。
2.根据权利要求1所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：所述的机架（1）的底部设有栈板库（8）以及瓷砖库（5）。
3.根据权利要求1所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：所述的行走机构包括y轴行走机构（2）、x轴行走机构（3）以及z轴行走机构（4），y轴行走机构（2）安装在所述机架（1）上，x轴行走机构（3）安装在y轴行走机构（2）上，z轴行走机构（4）安装在x轴行走机构（3）上，所述w轴旋转机构（6）安装在z轴行走机构（4）上。
4.根据权利要求3所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：所述的y轴行走机构（2）包括悬挂机构以及y轴动力机构，悬挂机构有两个，对称设置在所述x轴行走机构（3）两端，y轴动力机构安装在悬挂机构上并带动悬挂机构直线移动。
5.根据权利要求1所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：所述的瓷砖抓取机构包括瓷砖夹板（48）以及夹板动力单元，夹板动力单元与瓷砖夹板（48）之间设有夹板传动机构。
6.根据权利要求5所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：所述的瓷砖夹板（48）用于夹取瓷砖的一侧设有橡胶，且瓷砖夹板（48）的下端向靠近瓷砖的一侧倾斜。
7.根据权利要求1所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：所述的抓取机构主体（45）上设有对瓷砖抓取机构进行限位的瓷砖抓取限位单元。
8.根据权利要求1所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：所述的栈板抓取机构包括栈板抓取手指（47）以及手指动力单元，栈板抓取手指（47）与手指动力单元之间设有栈板传动机构。
9.根据权利要求8所述的可任意3D曲线工作的机械手，其特征在于：抓取机构主体（45）的侧面设有栈板夹紧导向板（42），栈板夹紧导向板（42）的自由端为由下至上逐渐内凹的弧形，所述栈板抓取手指（47）的一端铰接在手指动力单元上，且铰接点与栈板夹紧导向板（42）之间的栈板抓取手指（47）上设有手指导向轴承（46），手指动力单元推动栈板抓取手指（47）水平移动，手指导向轴承（46）与栈板夹紧导向板（42）的自由端配合，实现栈板抓取手指（47）的夹紧或伸开。