技术特征：
技术总结
本发明提供使吊物的偏摆快速地衰减的偏摆停止控制装置。在使油缸动作来使偏摆衰减的偏摆停止控制装置中，具备：偏转角的检测单元；油缸的实际的位置的检测单元；基于检测出的偏转角计算油缸位置指令的振幅的振幅计算单元；基于油缸速度、偏转振动周期与上述振幅，对油缸位置指令与油缸实际位置之间的相位差进行预测计算的相位差计算单元10；基于相位差预测值、偏转角和控制增益，生成对于在油缸位置指令与油缸实际位置不存在相位差的情况下应当输出的理想位置指令使相位前进相位差预测值而得的油缸位置指令的偏转控制单元13；基于从偏转控制单元13输出的油缸位置指令与油缸实际位置之差控制油缸位置的油缸位置控制单元14。
技术研发人员：林崇
受保护的技术使用者：富士电机株式会社
技术研发日：2017.02.13
技术公布日：2017.09.12