一种五运动副智能输送车的输送机构的制作方法

本发明属于自动化立体仓库技术领域，特别是输送车的输送机构。

背景技术：

随着经济全球化步骤的加快，传统货叉已很难满足现代智能立体自动化立体仓库的需求，节能、高效、低成本穿棱车将是国内外智能立体自动化立体仓库技术发展的总趋势，而五运动副智能输送车的输送机构则是其不可或缺的关键机构。现有技术方案：传统货叉和传统升降式穿棱车。

1.传统货叉固定于堆垛机载货台上，依靠堆垛机水平行走及载货台垂直升降将其运载至各货位口，然后货叉通过其叉体移动来实现货物的存取。装载传统货叉的堆垛机必须要亲自进入仓库巷道内，堆垛机因其高而窄的结构特点，使其行走速度慢、工作效率低，加之自动化立体仓库中每一个巷道便需配置一台传统货叉式堆垛机，故设备成本高。

2.升降式穿棱车即是穿棱车行走进入各货位内部后，依靠其托板升降实现货物的存取。车身必须进入单元货位才能存取货物，则货位内必须预留车身及其轨道空间，故空间利用率低。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：提供一种五运动副智能输送车的输送机构，与五运动副智能输送车配套使用，替代传统货叉，以降低智能立体自动化立体仓库投资成本，降低仓储单元存取作业能耗，提升空间利用率，提高智能立体自动化立体仓库存取作业效率，提高智能立体自动化立体仓库安全性。

本发明的技术方案如下：

一种五运动副智能输送车的输送机构，包括啮合的驱动齿轮和输送齿条；

所述驱动齿轮与动力机构的输出轴相连；

所述输送齿条与输送板相连，输送齿条两端分别设置有与输送板相连的推拉装置；

所述推拉装置包括安装板，安装板两端各与一个导套相连，导套内为导柱，两根导柱之间通过推拉板连接，推拉板下端面与升降齿条上端面相连，升降齿条与微齿轮匹配，微齿轮与微马达的输出端连接；

所述输送板的至少一个外端面与导轨相连；

所述导轨置于带有导槽的安装架内，安装架与动力机构相连。

所述动力机构包括调速电机，调速电机的输出驱动轴上依次安装有驱动齿轮和锁紧螺母，输出驱动轴的末端与带座轴承相连。

所述升降齿条上设置有导向轨，所述两个导套之间设置有导槽，导槽包括槽体和安装边，导槽通过安装边与安装板相连。

所述导套为空心圆柱体，两端面设置有安装边，导柱为实心圆柱体，其上端面与推拉板下端面可拆卸连接。

所述输送齿条与推拉装置之间设置有与输送板相连的激光反射板，激光反射板与连接在安装架上的激光测距仪匹配。

所述输送板包括一安装平面，安装平面两端各有一对孔，输送齿条通过固定架与安装平面相连。

所述安装架上包括用于输出驱动轴的安装孔。

本发明与五运动副智能输送车配套使用，替代传统货叉，降低了智能立体自动化立体仓库投资成本，降低了仓储单元存取作业能耗，提升了空间利用率，提高了智能立体自动化立体仓库存取作业效率，提高了智能立体自动化立体仓库安全性。

本发明为齿轮齿条传动，用于实现货物托盘的存取交接运动，可完成左右双向伸缩动作，伸缩速度可控可调。

本发明的右推拉装置及左推拉装置对称布置于输送机构左右两端。均齿轮齿条垂直升降传动，用于实现巷道右(或左)边货位货物托盘的推拉存取运动，升降速度可控可调。

附图说明

图1为本发明的输送机构示意图；

图2为本发明的动力机构示意图；

图3为本发明的推拉装置示意图；

图4和图5为输送板的示意图；

图6、图7和图8为安装架的示意图；

图9为固定架示意图；

图中：1.动力机构、2.右推拉装置、3.入库激光测距仪、4.出库激光测距仪、5.轨道、6.安装架、7.激光反射板、8.输送板、9.固定架、10.左推拉装置、11.调速电机、12.输送齿条、13.驱动齿轮、14.驱动轴、15.带座轴承、16.锁紧螺母、17.微齿轮、18.升降齿条、19.微马达、20.导槽、21.导套、22.导柱、23.支架、24.推拉板、25.安装板。

具体实施方式

本发明的输送机构如图1所示，主要由输送传动1、右推拉装置2、入库激光检测仪3、出库激光检测仪4、轨道5、安装架6、激光反射板7、输送板8、固定架9、左推拉装置10等组成。用于推拉输送、出入库存取货物，输送驱动方式为变频调速，输送定位方式为激光测距，输送定位精度为0.5mm。

驱动齿轮13和输送齿条12啮合的，驱动齿轮13与动力机构的输出轴相连；输送齿条12与输送板8相连，输送齿条12两端分别设置有与输送板8相连的推拉装置；推拉装置包括安装板25，安装板25两端各与一个导套21相连，导套21内为导柱22，两根导柱22之间通过推拉板24连接，推拉板24下端面与升降齿条18上端面相连，升降齿条18与微齿轮17匹配，微齿轮17与微马达19的输出端连接；输送板8的两个外端面与导轨5相连；导轨5置于带有导槽的安装架6内，安装架6共有两个，通过其上的安装孔与动力机构的输出驱动轴相连。

如图2所示，动力机构主要由调速电机11、输送齿条12、驱动齿轮13、驱动轴14、带座轴承15、锁紧螺母16等组成。

如图3所示，推拉装置主要由微齿轮17、升降齿条18、微马达19、导槽20、导套21、导柱22、支架23、推拉板24、安装板25等组成，可根据指令起升工作及下降复位。

如图4和5所示，输送板8为一盒体，盒体的一个面板上两端开有用于推拉装置导套21和导柱22穿过的孔。

如图6～8所示，安装架6两端有安装边，中间部位有用于输出驱动轴14的安装孔，安装架6上还有用于配合导轨5的导槽。

如图9所示，为固定架9的结构示意图，输送齿条12通过固定架9与输送板8的安装平面相连。

入库检测装置主要由左右各一件激光测距仪3和对应的激光反射板7等组成，负责完成货物入库时存放动作的准确定位。

出库检测装置主要由左右各一件激光测距仪4和对应的激光反射板7等组成，负责完成货物出库时取货动作的准确定位。

左推拉装置10与右推拉装置2结构功能相同，与左推拉装置10对称布置于输送机构左右两端。

本机构的工作原理如下：

(1)存货动作

①根据指令，右推拉装置2(或左推拉装置10)之微型电机19启动，微齿轮17旋转，升降齿条18上升并推动拉板24向上运动，此时导柱22同步导向，当上升距离达指令要求时，右推拉装置2(或左推拉装置10)停止工作；

②调速电机11启动，驱动齿轮13旋转，输送齿条12向右(或左)平移，固定架9、输送板8平移，右推拉装置2(或左推拉装置10)平移并推动货物托盘进入指定货位并准确定位；

③微马达19反转，右推拉装置2(或左推拉装置10)复位，调速电机11反转，输送板8及相关构件复位，存货动作结束。

(2)取货动作

①根据指令，调速电机11启动，驱动齿轮13旋转，输送齿条12向右(或左)平移，固定架9、输送板8平移，右推拉装置2(或左推拉装置10)平移并伸入货物托盘底部；

②右推拉装置2(或左推拉装置10)之微马达19启动，微齿轮17旋转，升降齿条18上升并推动拉板24向上运动，此时导柱22同步导向，当上升距离达指令要求时，右推拉装置2(或左推拉装置10)停止工作；

③调速电机11反转，驱动齿轮13反转，输送齿条12向右(或左)平移，输送板8及相关构件复位的同时拉动货物托盘平移；

④微马达19反转，右推拉装置2(或左推拉装置10)复位，取货动作结束。