移动平台的悬挂系统及具有其的移动平台的制作方法

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及移动智能机器人上使用的悬挂结构，尤其涉及一种移动平台的悬挂系统及具有其的移动平台。

背景技术：

许多智能小车和智能机器人等都采用轮式结构作为移动载体。智能小车和智能机器人等在行进过程中，难免会经过不平坦的路面。随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。例如，送餐机器人必须保证送餐过程中的平稳，不会将食物洒出来。为了解决这一问题，车轮的悬挂结构是必要的，悬挂结构可以在缓冲的同时保证小车的稳定性。而且，为了减小小车的体积，越来越多的移动载体采用了轮毂电机，因此轮毂电机的悬挂系统是十分有必要的。相关技术中，轮毂电机的悬挂结构的施加到轮系上的力矩小，使得其不能作为承重结构使用，且其旋转角度有限，不能通过较大不平度的路面，通常只是适合于六轮拖曳式结构中，应用范围有限。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种移动平台的悬挂系统，所述移动平台的悬挂系统具有结构简单、稳定性高的优点。

本实用新型还提出一种移动平台，所述移动平台具有如上所述的移动平台的悬挂系统。

根据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统,包括：底座；连接板，所述连接板的一端与所述底座连接，所述连接板相对于所述底座可枢转；扭簧，所述扭簧套设于所述连接板的枢转轴，所述扭簧的一端与所述连接板相抵，所述扭簧的另一端与所述底座相抵。

根据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统,通过设置扭簧，扭簧的两端分别与底座和连接板相抵，连接板相对于底座可转动，当移动平台在不平坦路面运行时，连接板可以相对于底座转动，扭簧可以缓冲连接板施加在底座上的作用力，吸收移动平台在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。另外，扭簧的结构简单，且能够做到在较小尺寸下提供较大的弹力，因此其在结构紧凑的情况下具有较大的弹力，可以为移动平台提供一定的支撑力，从而可以提高移动平台的负载能力。

根据本实用新型的一些实施例，所述底座包括：底板；第一侧板，所述第一侧板的一端与所述底板连接；第二侧板，所述第二侧板的一端与所述底板连接，所述第二侧板和所述第一侧板位于所述底板的同一侧，所述连接板的一端位于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述枢转轴的一端与所述第一侧板连接，所述枢转轴的另一端与所述第二侧板连接；挡板，所述挡板的一端与所述底板连接，所述挡板位于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述扭簧的另一端与所述挡板相抵。由此，可以将底座的结构及扭簧的安装具体化，扭簧可以对连接板与挡板之间形成作用力，当连接板朝向靠近挡板的方向转动时，扭簧可以缓冲连接板的转动，使得连接板、底座的转动缓慢，还可以常驱动连接板回复原始位置。

在本实用新型的一些实施例中，还包括：第一限位件，所述第一限位件设于所述枢转轴的一端，所述第一限位件位于所述第一侧板的远离所述第二侧板的一侧；第二限位件，所述第二限位件位于所述枢转轴的另一端，所述第二限位件位于所述第二侧板的远离所述第一侧板的一侧。由此，第一限位件可以将枢转轴穿过第一侧板的一端限定在第一侧板上，避免枢转轴的端部从第一侧板上脱落，第二限位件可以将枢转轴穿过第二侧板的一端限定在第二侧板上，避免枢转轴的端部从第二侧板上脱落。

进一步地，所述第一限位件和所述第二限位件中的至少一个为销钉；或是所述第一限位件和所述第二限位件中的至少一个为卡簧。由此，可以利用销钉或是卡簧将枢转轴的端部限定在第一侧板、第二侧板上。

更进一步地，所述销钉贯穿所述枢转轴。由此，可以提高销钉与枢转轴的连接稳定性，从而提高销钉对枢转轴的限定作用。

在本实用新型的一些示例中，所述第一限位件、所述第二限位件为形成在所述枢转轴端部的凸缘。凸缘可以形成在枢转轴上，不会从枢转轴上脱落，凸缘的设置更稳固、牢靠。

进一步地，所述凸缘呈环状且沿所述枢转轴的周向方向延伸；或者所述凸缘为多个且呈块状，多个所述凸缘沿所述枢转轴的周向方向间隔开。由此，可以提高凸缘对枢转轴的限定作用。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：轴承，所述轴承的内圈外套于所述枢转轴，所述底座外套于所述轴承的外圈。通过设置轴承，可以减小枢转轴与底座之间的磨损，提高枢转轴的转动灵活度。

根据本实用新型的一些实施例，所述底座为一体成型件。由此，可以省去底座的装配工序，提高底座的生产效率，还可以提高底座的标准化，且一体成型件的结构稳定性更高。

根据本实用新型实施例的移动平台，包括：悬挂系统，所述悬挂系统为根据如上中任一项所述的移动平台的悬挂系统。

根据本实用新型实施例的移动平台，通过设置扭簧，扭簧的两端分别与底座和连接板相抵，连接板相对于底座可转动，当移动平台在不平坦路面运行时，连接板可以相对于底座转动，扭簧可以缓冲连接板对于底座的作用力，吸收移动平台在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。另外，扭簧的结构简单，且能够做到在较小尺寸下提供较大的弹力，因此其在结构紧凑的情况下具有较大的弹力，可以为移动平台提供一定的支撑力，从而可以提高移动平台的负载能力。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统的结构示意图。

附图标记：

悬挂系统1，

底座10，底板100，第一侧板110，第二侧板120，挡板130，

连接板20，枢转轴200，

扭簧30，

销钉40，轴承50。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的体含义。

如图1-图2所示，根据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统1,包括底座10、连接板20和扭簧30。

具体地，如图1-图2所示，连接板20的一端与底座10连接，连接板20相对于底座10可枢转。扭簧30套设于连接板20的枢转轴200，扭簧30的一端与连接板20相抵，扭簧30的另一端与底座10相抵。可以理解的是，连接板20的一端通过枢转轴200与底座10连接，连接板20可以绕着枢转轴200转动。例如，连接板20的一端可以设有贯通的通孔，枢转轴200可以穿设在通孔内，连接板20可以绕着枢转轴200转动，枢转轴200可以固定在底座10上，从而使得连接板20可以相对于底座10转动。

扭簧30可以套设在枢转轴200上，且扭簧30的一端可以与连接板20相抵，扭簧30的另一端可以与底座10相抵，扭簧30可以限定连接板20与底座10之间的相对位置。当底座10或是连接板20绕着枢转轴200旋转时，扭簧30被挤压或是拉伸，扭簧30会对底座10和连接板20形成扭矩或是旋转力，常推动底座10和连接板20至初始位置。连接板20远离底座10的一端可以设有驱动轮，连接板可以带动驱动轮相对于底座10转动。

根据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统1,通过设置扭簧30，扭簧30的两端分别与底座10和连接板20相抵，连接板20相对于底座10可转动，当移动平台在不平坦路面运行时，连接板20可以相对于底座10转动，扭簧30可以缓冲连接板20与底座10之间的作用力，吸收移动平台在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。另外，扭簧30的结构简单，且能够做到在较小尺寸下提供较大的弹力，因此其在结构紧凑的情况下具有较大的弹力，可以为移动平台提供一定的支撑力，从而可以提高移动平台的负载能力。

在本实用新型的一些实施例中，扭簧30可以包括中间段和两个撑臂，两个撑臂分别位于中间段的两端，两个撑臂均与中间段连接，中间段可以为金属丝螺旋环绕形成的环状或是圆筒状，撑臂可以是金属丝绕成的钩状、直扭转臂或是直线段，中间段可以外套在枢转轴200上，一个撑臂与底座10相抵，另一个撑臂与连接板20相抵。

如图1-图2所示，根据本实用新型的一些实施例，底座10包括底板100、第一侧板110、第二侧板120和挡板130。第一侧板110的一端与底板100连接，第二侧板120的一端与底板100连接，第二侧板120和第一侧板110位于底板100的同一侧。连接板20的一端位于第一侧板110和第二侧板120之间，枢转轴200的一端与第一侧板110连接，枢转轴200的另一端与第二侧板120连接。挡板130的一端与底板100连接，挡板130位于第一侧板110和第二侧板120之间，扭簧30的另一端与挡板130相抵。由此，可以将底座10的结构及扭簧30的安装具体化，扭簧30可以对连接板20与挡板130之间形成作用力，当连接板20朝向靠近挡板130的方向转动时，扭簧30可以缓冲连接板20的转动，使得连接板20、底座10的转动缓慢，还可以常驱动连接板20回复原始位置。

例如，如图1-图2所示，底板100、第一侧板110、第二侧板120及挡板130可以均呈长方形，底板100具有第一侧边、第二侧边和第三侧边，第一侧边和第三侧边相对。第一侧板110的一个侧边与第一侧边连接，第二侧板120的一个侧边与第三侧边连接，挡板130的一个侧边与第二侧边连接，第一侧板110、第二侧板120及挡板130均位于底板100的同一侧。枢转轴200的一端穿设在第一侧板110上且与第一侧板110连接，枢转轴200的另一端穿设在第二侧板120上且与第二侧板120连接，连接板20的一端位于第一侧板110和第二侧板120之间。扭簧30的一端与连接板20相抵，扭簧30的另一端与挡板130相抵。

需要说明的是，连接板20可以位于底板100的上方(如图1所示的上方)，且连接板20与底板100至少部分重叠，换言之，部分连接板20层叠排布在底座10上。由此，底板100可以限定连接板20的转动，避免连接板20远离扭簧30，从而可以使得扭簧30的两端可以分别与连接板20、挡板130保持抵接状态。

如图1-图2所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设于枢转轴200的一端，第一限位件位于第一侧板110的远离第二侧板120的一侧。第二限位件位于枢转轴200的另一端，第二限位件位于第二侧板120的远离第一侧板110的一侧。可以理解的是，悬挂系统1还包括第一限位件和第二限位件，第一限位件、第二限位件分别位于枢转轴200的两端，第一侧板110和第二侧板120均位于第一限位件和第二限位件之间，第一限位件靠近第一侧板110，第二限位件靠近第二侧板120。由此，第一限位件可以将枢转轴200穿过第一侧板110的一端限定在第一侧板110上，避免枢转轴200的端部从第一侧板110上脱落，第二限位件可以将枢转轴200穿过第二侧板120的一端限定在第二侧板120上，避免枢转轴200的端部从第二侧板120上脱落。

进一步地，第一限位件和第二限位件中的至少一个为销钉40，或是第一限位件和第二限位件中的至少一个为卡簧。可以理解的是，第一限位件可以为销钉40或是卡簧，第二限位件可以是销钉40或是卡簧，或是第一限位件与第二限位件均为销钉40或是卡簧。由此，可以利用销钉40或是卡簧将枢转轴200的端部限定在第一侧板110、第二侧板120上。

例如，如图1-图2所示，第一侧板110上可以设有第一圆孔，第一圆孔在第一侧板110的厚度方向上贯通第一侧板110。枢转轴200的一端可以穿过第一圆孔，枢转轴200的端部超出第一侧板110的外表面，需要说明的是，这里所说的“外表面”可以指第一侧板110远离第二侧板120一侧的表面。超出第一侧板110外表面的枢转轴200上可以设有第二圆孔，可以将圆柱形的销钉40穿设在第二圆孔内，销钉40可以与第二圆孔对应的周壁过盈连接。销钉40无法穿过第一圆孔，从而可以将设有销钉40的枢转轴200的端部限定在第一侧板110的外表面处。

更进一步地，如图1所示，销钉40可以贯穿枢转轴200。可以理解的是，枢转轴200的端部可以设有第二圆孔，第二圆孔可以贯通枢转轴200，销钉40可以穿过第二圆孔。由此，可以提高销钉40与枢转轴200的连接稳定性，从而提高销钉40对枢转轴200的限定作用。需要说明的是，第二圆孔的轴线方向与枢转轴200的轴线方向不共线。在本实用新型的一些示例中，第二圆孔的轴线方向与枢转轴200的轴线方向垂直。例如，销钉40为圆柱形，销钉40与枢转轴200垂直设置。

在本实用新型的一些示例中，第一限位件、第二限位件可以为形成在枢转轴200端部的凸缘。可以理解的是，枢转轴200穿过第一侧板110的端部设有凸缘，凸缘的截面面积大于枢转轴200的截面面积。凸缘不能穿过第一侧板110，从而可以通过凸缘将枢转轴200的端部限定在第一侧板110远离第二侧板120的一侧，枢转轴200穿过第二侧板120的端部也可以设有凸缘，凸缘的截面面积大于枢转轴200的截面面积。凸缘不能穿过第二侧板120，从而可以通过凸缘将枢转轴200的端部限定在第二侧板120远离第一侧板110的一侧。而且凸缘可以形成在枢转轴200上，不会从枢转轴200上脱落，凸缘的设置更稳固、牢靠。

进一步地，凸缘可以呈环状，凸缘可以沿枢转轴200的周向方向延伸。或者凸缘为多个，每个凸缘呈块状，多个凸缘沿枢转轴200的周向方向间隔开。可以理解的是，凸缘可以是围绕枢转轴200的外周壁延伸的环形凸缘；凸缘也可以形成为多个凸块，每个凸块的一端与枢转轴200连接，每个凸块的另一端可以远离枢转轴200，例如，每个凸块的另一端可以朝向枢转轴200的径向外侧延伸，多个凸块可以沿着枢转轴200的周向方向间隔分布，例如，多个凸块可以沿着枢转轴200的周向方向均匀间隔分布。由此，可以提高凸缘对枢转轴200的限定作用。

如图2所示，根据本实用新型的一些实施例，悬挂系统1还可以包括轴承50，轴承50的内圈外套于枢转轴200，底座10外套于轴承50的外圈。换言之，枢转轴200、轴承50与底座10可以是层层套设的关系，枢转轴200可以内套在轴承50内圈内，枢转轴200与轴承50的内圈连接(如过盈连接)，底座10上可以设有孔，轴承50的外圈可以嵌套在孔内，底座10与轴承50的外圈连接(如过盈连接)，轴承50的内圈相对于轴承50的外圈可转动，从而可以使得枢转轴200相对于底座10可转动。通过设置轴承50，可以减小枢转轴200与底座10之间的磨损，提高枢转轴200的转动灵活度。

根据本实用新型的一些实施例，底座10可以为一体成型件。由此，可以省去底座10的装配工序，提高底座10的生产效率，还可以提高底座10的标准化，且一体成型件的结构稳定性更高。

根据本实用新型实施例的移动平台，包括悬挂系统1，悬挂系统1为根据如上中任一项所述的移动平台的悬挂系统1。

根据本实用新型实施例的移动平台，通过设置扭簧30，扭簧30的两端分别与底座10和连接板20相抵，当移动平台在不平坦路面运行时，连接板20可以相对于底座10转动，扭簧30可以缓冲连接板20与底座10之间的挤压力，吸收移动平台在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。另外，扭簧30的结构简单，且能够做到在较小尺寸下提供较大的弹力，因此其在结构紧凑的情况下具有较大的弹力，可以为移动平台提供一定的支撑力，从而可以提高移动平台的负载能力。

下面参考图1-图2详细描述根据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统1。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本实用新型的具体限制。

如图1-图2所示，悬挂系统1包括底座10、枢转轴200、连接板20、扭簧30和两个销钉40。

具体而言，如图1-图2所示，底座10包括底板100、第一侧板110、第二侧板120和挡板130，需要说明的是，这里将底座10分为多个部分只是为了方便描述底座10的结构，底座10为一体成型件。底板100、第一侧板110、第二侧板120及挡板130可以均呈长方形，底板100具有第一侧边、第二侧板120和第三侧边，第一侧板110和第三侧边相对。第一侧板110的一个侧边与第一侧边连接，第二侧板120的一个侧边与第三侧边连接，挡板130的一个侧边与第二侧边连接，第一侧板110、第二侧板120及挡板130均位于底板100的同一侧。挡板130靠近第一侧板110的侧边与第一侧板110连接，挡板130靠近第二侧板120的侧边与第二侧板120连接。

如图1-图2所示，第一侧板110与第二侧板120上可以架设有枢转轴200，枢转轴200可以与底板100平行，且枢转轴200靠近底板100的中间位置。枢转轴200的一端可以贯通第一侧板110，且该端的端部可以设有销钉40，销钉40在枢转轴200的径向方向贯通枢转轴200。枢转轴200的另一端可以贯通第二侧板120，该端的端部也可以设有销钉40，销钉40在枢转轴200的径向方向贯通枢转轴200。从而可以将枢转轴200限定在第一侧板110和第二侧板120上，以避免枢转轴200从第一侧板110或是第二侧板120上脱落下来。

如图1-图2所示，连接板20呈长条形板状，连接板20的一端可以伸入第一侧板110与第二侧板120之间，且连接板20的一端可以形成为环形状或是半包围状或是具有通孔，连接板20的一端可以外套在枢转轴200上，连接板20可以绕设枢转轴200转动。至少部分连接板20与底板100重叠，该部分连接板20位于底板100的上方(如图1所示的上方)，底板100可以限定连接板20的转动，如图1所示的连接板20的位置，底板100限定连接板20不能沿着逆时针转动，只能沿着顺时针方向转动。

扭簧30可以包括中间段和两个撑臂，两个撑臂分别位于中间段的两端且均与中间段连接，中间段可以为金属丝螺旋环绕形成的环状或是圆筒状，撑臂可以是金属丝绕成的钩状、直扭转臂或是直线段，扭簧30的中间段可以外套在枢转轴200上，扭簧30的其中一个撑臂可以与挡板130相抵，扭簧30的另一个撑臂可以与连接板20相抵。当连接板20逆时针转动时，连接板20会压缩扭簧30，扭簧30对连接板20及挡板130形成扭矩力，从而可以缓冲连接板20的转动。

连接板20远离底座10的一端可以连接轮毂电机，轮毂电机可以连接有驱动轮，轮毂电机可以驱动驱动轮转动。当移动平台在不平坦的路面上行驶时，驱动轮会带动连接板20连接有驱动轮的一端上下移动，从而使得连接板20绕着枢转轴200转动，在连接板20转动过程中会压缩扭簧30，扭簧30会对连接板20的转动形成反作用力，从而可以缓冲连接板20的转动，使得移动平台行驶更平稳。

据本实用新型实施例的移动平台的悬挂系统1,通过设置扭簧30，扭簧30的两端分别与底座10和连接板20相抵，连接板20相对于底座10可转动，当移动平台在不平坦路面运行时，连接板20可以相对于底座10转动，扭簧30可以缓冲连接板20与底座10之间的挤压力，吸收移动平台在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。另外，扭簧30的结构简单，且能够做到在较小尺寸下提供较大的弹力，因此其在结构紧凑的情况下具有较大的弹力，可以为移动平台提供一定的支撑力，从而可以提高移动平台的负载能力。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。