本发明属于物流搬运装卸技术领域；具体的说是涉及一种装卸式机器人。
背景技术：
物流是将物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程；随时我国不断的改革开放，国内的物流发展也得到了快速的提升，总体而言，我国的物流业已经步入的转型升级的新阶段，为了有效的满足用户的需求，物流在各个有效环节上都在不断的发展优化；物流中的装卸搬运环节，主要是指用来搬移、升降、装卸和短距离输送物料的设备，是物流机械设备的重要组成部分；从用途和结构特征来看，装卸搬运设备主要包括起重设备、连续运输设备、装卸搬运车辆、专用装卸搬运设备等；随着现代化物流业的快速发展，装卸搬运环节越来越向着智能化和机械化的装卸方式发展，所以在此环境下提供一种适合物流发展装卸搬运环节的机械化和智能化的一种装卸式机器人就显的非常的必要。
技术实现要素：
本发明的发明目的：
主要是为了提供一种适合物流中心和装卸厂使用的新型装卸式机器人，有效的降低工人的劳动强度，有效的提高物品装卸搬运环节的装卸搬运效率，有效的保证装卸搬运物品在装卸搬运过程中安全完整性能，有效的降低企业的装卸搬运成本，有效的保障装卸搬运的作业安全，有效的提高企业的经济效益。
本发明的技术方案为：
提供了一种装卸式机器人，包括主电子驾驶室，在主电子驾驶室的下部安装设置有履带式底盘，该履带式底盘包括履动轮和在履动轮上包覆设置的履带，在主电子驾驶室的一端安装设置有与履动轮相连接的发动机；在履带式底盘上设置有垂直布置的主梁底架，在主梁底架的上部均连接设置有液压升降油缸，在液压升降油缸上连接设置有垂直升降主梁；在垂直升降主梁的上端部设置有与垂直升降主梁相垂直的水平横梁，在水平横梁上连接设置有水平推进系统；在水平横梁的前端部设置有回转系统，在回转系统上连接设置有机械夹紧臂。
所述的水平推进系统包括在水平横梁上设置的传动连接套，该传动连接套与垂直升降主梁的上端部相固定；在传动连接套内水平横梁的两端均设置有传动齿轮，在传动连接套的内端面上设置有与传动齿轮相匹配的传动齿条，在传动连接套外部还设置有与传动齿轮相连接的水平传动马达。
所述的回转系统包括垂直设置的回转芯轴，在回转芯轴上固定设置有回转轴承，在水平横梁的前端部设置有安装放置回转轴承的回转轴承座，在回转轴承上连接设置有转动马达。
所述的机械夹紧臂包括水平夹紧架，在水平夹紧架上安装设置有水平伸缩油缸，在水平伸缩油缸的两端还分别对称设置有垂直夹紧架，在垂直夹紧架上相互对称的均布设置有膨胀夹紧油缸；在对称设置的垂直夹紧架的底部均设置有防脱器。
所述是防脱器包括楔形结构的防脱块，该防脱块通过转动副与垂直夹紧架相连接，防脱块的最前端伸出垂直夹紧架40mm～90mm。
所述的防脱块与垂直夹紧架之间设置的转动副的旋转角度为0°～90°；在垂直夹紧架上还分别设置有水平布置的下档块和垂直布置的上档块。
在机械夹紧臂上设置有吊装夹紧影像头。
在垂直夹紧架上设置的膨胀夹紧油缸为相互对称设置的两组。
在膨胀夹紧油缸上还设置有称重传感器。
本发明的有益效果是：
该装置结构提供的一种适合物流中心和装卸厂使用的新型装卸式机器人，不但有效的降低了工人的劳动强度，有效的提高了物品装卸搬运环节的装卸搬运效率，而且有效的保证了装卸搬运物品在装卸搬运过程中安全完整性能，有效的降低了企业的装卸搬运成本，有效的保障了装卸搬运的作业安全，有效的提高了企业的经济效益。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的水平推进系统的结构示意图；
图3为本发明的防脱器的结构示意图。
图中；1为主电子驾驶室；2为履带式底盘；3为履动轮；4为履带；5为发动机；6为主梁底架；7为液压升降油缸；8为垂直升降主梁；9为水平横梁；10为水平推进系统；11为回转系统；12为机械夹紧臂；13为传动连接套；14为传动齿轮；15为传动齿条；16为水平传动马达；17为回转芯轴；18为回转轴承；19为回转轴承座；20为转动马达；21为水平夹紧架；22为水平伸缩油缸；23为垂直夹紧架；24为膨胀夹紧油缸；25为防脱器；26为防脱块；27为转动副；28为下档块；29为上档块；30为吊装夹紧影像头；31为称重传感器。
具体实施方式
提供了一种装卸式机器人，包括主电子驾驶室1，在主电子驾驶室的下部安装设置有履带式底盘2，该履带式底盘包括履动轮和在履动轮3上包覆设置的履带4，在主电子驾驶室的一端安装设置有与履动轮相连接的发动机5；在履带式底盘上设置有垂直布置的主梁底架6，在主梁底架的上部均连接设置有液压升降油缸7，在液压升降油缸上连接设置有垂直升降主梁8；在垂直升降主梁的上端部设置有与垂直升降主梁相垂直的水平横梁9，在水平横梁上连接设置有水平推进系统10；在水平横梁的前端部设置有回转系统11，在回转系统上连接设置有机械夹紧臂12。
所述的水平推进系统包括在水平横梁上设置的传动连接套13，该传动连接套与垂直升降主梁的上端部相固定；在传动连接套内水平横梁的两端均设置有传动齿轮14，在传动连接套的内端面上设置有与传动齿轮相匹配的传动齿条15，在传动连接套外部还设置有与传动齿轮相连接的水平传动马达16。
所述的回转系统包括垂直设置的回转芯轴17，在回转芯轴上固定设置有回转轴承18，在水平横梁的前端部设置有安装放置回转轴承的回转轴承座19，在回转轴承上连接设置有转动马达20。
所述的机械夹紧臂包括水平夹紧架21，在水平夹紧架上安装设置有水平伸缩油缸22，在水平伸缩油缸的两端还分别对称设置有垂直夹紧架23，在垂直夹紧架上相互对称的均布设置有膨胀夹紧油缸24；在对称设置的垂直夹紧架的底部均设置有防脱器25。
所述是防脱器包括楔形结构的防脱块26，该防脱块通过转动副27与垂直夹紧架相连接，防脱块的最前端伸出垂直夹紧架40mm～90mm。
所述的防脱块与垂直夹紧架之间设置的转动副的旋转角度为0°～90°；在垂直夹紧架上还分别设置有水平布置的下档块28和垂直布置的上档块29。
在机械夹紧臂上设置有吊装夹紧影像头30。
在垂直夹紧架上设置的膨胀夹紧油缸为相互对称设置的两组。
在膨胀夹紧油缸上还设置有称重传感器31。
该结构设置的装卸式机器人，在使用的过程中，通过发动机控制履带式底盘在搬运空间内进行任意的行走移动，在履带底盘上设置有主梁底架，在主梁底架的上部连接设置有液压升降油缸，在液压升降油缸的顶部连接设置垂直升降主梁，通过液压升降油缸的升降运动有效的实现垂直升降主梁的提升高度，方便进行物品的装卸提升运动；在垂直升降主梁上通过设置齿轮齿条的传动连接方式，有效的进行水平横梁的前进后退移动过程，方便装卸物品的水平搬运调节；在装卸搬运过程中通过机械夹紧臂进行装夹搬运，机械夹紧臂与水平横梁最前端设置的回转系统进行有效的连接，回转系统采用转动轴承与转动芯轴相匹配的连接方式，回转系统的动力源采用与回转轴承相连接的转动马达；在该机器人通过机械夹紧臂进行有效的装卸过程中，首先通过在水平夹紧架上设置的水平伸缩油缸控制在水平伸缩油缸的两端对称设置有垂直夹紧架进行有效的夹紧放松，在运动到合适位置后通过在垂直夹紧架上相互对称的均布设置有膨胀夹紧油缸进行搬运货物的有效夹紧；然后通过垂直升降主梁、水平横梁以及在水平横梁前端设置的回转系统进行货物的搬运和卸载运动；在运输货物装卸搬运过程中，为了避免货物装卸运输时从高空坠落，在垂直夹紧架的底部均设置有防脱器，在防脱器上设置的防脱块通过转动副与垂直夹紧架相连接，有效的保证防脱块的伸出端头部位进行逆时针的0°到90°的旋转，在起吊货物时防脱块转动打开，货物顺利通过，在输送的过程中，防脱块闭合，有效的避免了货物的高空坠落危险；同时为了方便货物搬运装卸过程，在机械夹紧臂上设置有吊装夹紧影像头，通过吊装夹紧影像头更加方便观察货物的起吊夹紧位置，方便货物的吊装和卸载；在膨胀夹紧油缸上还设置的称重传感器对货物的重量进行有效的测量和监测，保证货物吊装的安全性；该装置结构提供的一种适合物流中心和装卸厂使用的新型装卸式机器人，不但有效的降低了工人的劳动强度，有效的提高了物品装卸搬运环节的装卸搬运效率，而且有效的保证了装卸搬运物品在装卸搬运过程中安全完整性能，有效的降低了企业的装卸搬运成本，有效的保障了装卸搬运的作业安全，有效的提高了企业的经济效益。