本实用新型涉及机器人，确切地说是一种码垛机器人。
背景技术：
随着工业自动化程度的不断提高，国内对码垛机器人的研究也逐渐深入。
码垛机器人通常包括:腰部基座、腰部总装、摆臂旋转臂机构、气爪机构。
其中气爪机构动作的灵活性，动作过程的稳定性对码垛的精准度有很高的影响，如果精度不够，会导致码垛不齐甚至使被抓取的货物、物品出现损坏的情况。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是提供一种码垛机器人，该装置结构简单，稳定性好，动作精准度高。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：
一种码垛机器人，包括腰部基座，通过腰部基座连接固定的腰部机构，腰部机构连接摆臂旋转臂机构，摆臂旋转臂机构连接气爪机构，气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板，气抓手板对称设置在旋转连接盘两侧，气抓手板连接固定夹紧气缸，夹紧气缸驱动弯爪固定座，弯爪固定座设有间隔设置的弯爪，弯爪沿旋转连接盘中轴对称设置；弯爪上方设有竖向设置的压紧气缸，压紧气缸底端的气缸轴上固定有气缸压板；气抓手板连接轴承支架，轴承支架的外侧连接固定夹紧气缸，轴承支架的内侧连接固定压紧气缸。
本技术方案通过腰部基座、腰部机构进行旋转动作，在旋转连接盘上设置夹紧气缸，利用气缸驱动弯爪进行抓取物品，并且在弯爪上方设置压紧气缸，利用压紧气缸驱动气缸压板将被抓取的物品固定，提高了移动过程中被抓取物品的稳定性，提高了码垛精度。
进一步的优选技术方案如下：
所述的轴承支架的中心设有摆动轴，摆动轴的两端通过摆动轴承与轴承支架连接固定；摆动轴的中心处设有连接臂，夹紧气缸的气缸轴通过连接臂控制摆动轴的摆动；摆动轴的两端连接摆动臂焊接件，摆动臂焊接件的顶部与摆动轴连接，摆动臂焊接件的底部连接弯爪固定座。
摆动轴设置在轴承支架内，通过轴承支架支撑，稳定性更高，摆动臂整体呈倒置的L形，夹紧气缸驱动摆动轴转动，从而带动摆动臂旋转。
所述的弯爪固定座设有梁座，梁座上设有间隔设置的连接孔，连接孔连接固定弯爪；梁座的内侧连接固定竖向挡板。
通过设置梁座，增加弯爪固定座的承重能力。
所述的摆臂旋转臂机构设有起支撑作用的前立柱、后立柱，与前立柱、后立柱连接的大臂，后立柱与连接板通过后立柱下连接轴组件连接，立柱连接臂一端连接在前立柱下连接轴组件上，立柱连接臂另一端通过销轴组件连接在后立柱上；前立柱通过大臂前立柱销轴组件连接于大臂上，后立柱通过大臂后销轴组件连接于大臂上，大臂的前端通过大臂销轴组件连接有端部组件平衡臂组件和端部组件；平衡臂组件设有上拉杆和下拉杆，上拉杆的前端与端部组件连接，上拉杆的后端与平衡臂焊接件连接，平衡臂焊接件呈倒三角形设置，其底端连接固定在大臂前立柱销轴组件上，平衡臂焊接件的顶部的一端与上拉杆的后端连接，平衡臂焊接件另一端与下拉杆的顶端连接，下拉杆的底端通过拉杆下连接座与前立柱下连接轴组件连接。
通过设置前立柱及后立柱，利用两个立柱对大臂进行连接固定，提高了大臂工作的稳定性，通过设置平衡臂组件，利用平衡臂组件进一步提高大臂工作的稳定性，从而提高工作时码垛的精度。
所述的端部组件设有减速机安装板，旋转连接盘，减速机安装板连接固定电机调节板，电机调节板连接固定驱动电机、减速机，驱动电机通过减速机连接驱动旋转连接盘；驱动电机通过连接于其轴上的小带轮、同步带驱动固定于减速机输入轴上的大带轮转动，减速机通过上旋转轴轴承座固定于减速机安装板上，减速机的输出轴上连接有输出轴连接盘，输出轴连接盘下表面连接有旋转连接盘，驱动电机外面安装有电机护罩。
通过设置电机调节板，对驱动电机、减速机进行安装，使减速机安装板与电机罩配合形成包围结构，提高驱动电机工作的安全性及稳定性。
所述的后立柱下连接轴组件设有连接轴，连接轴穿过两个连接板的孔进行固定，两个连接板之间设有轴套限位，连接轴的两侧设置有深沟球轴承、轴承座，轴承座通过螺栓固定在后立柱上，轴承座与连接轴通过深沟球轴承连接；前立柱下连接轴组件设有连接轴，连接轴的两端固定在前立柱支撑块上，在前立柱支撑块的内侧分别是前立柱下左隔套和前立柱下右隔套，在前立柱下右隔套外侧固定有拉杆下连接座，前立柱下端通过轴承座和深沟球轴承连接在连接轴上，立柱连接臂一端内套深沟球轴承，轴承外侧有连接臂轴承压盖，深沟球轴承通过两侧的隔套限位；销轴组件设有销轴，销轴的轴端设置销轴压盖，销轴杆上设置有两个轴套对立柱连接臂限位，立柱连接臂内部通过深沟球轴承连接在销轴上，在轴承的外侧有轴承压盖；大臂后销轴组件设有销轴，销轴固定在后立柱上，销轴两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂；大臂前立柱销轴组件设有销轴，销轴固定在前立柱上，销轴两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂，在销轴的末端连接有轴承，用来连接平衡臂焊接件；大臂销轴组件包括销轴，销轴固定在端部组件上，销轴两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂。通过上述连接件的设置，进一步提高连接的稳定性及动作的平稳性。
所述的腰部机构设有起骨架支撑作用的滑动架焊件，滑动架焊件连接固定水平移动总装与竖直移动总装；滑动架焊件设有水平导轨、竖直导轨；水平移动总装设有水平移动驱动电机，水平移动驱动电机通过旋转电机安装板固定于滑动架焊件上；水平移动驱动电机驱动水平丝杆转动，水平丝杆通过水平丝杆轴承座连接在滑动架焊件上，水平丝杆上设置有水平驱动丝杆螺母，水平驱动丝杆螺母与水平移动板连接固定，水平移动板通过水平移动滑块在水平导轨上滑动；竖直移动总装设有竖直移动驱动电机，竖直移动驱动电机驱动竖直丝杆转动，竖直丝杆的底端与滑动架焊件连接固定，竖直丝杆上设置有竖直驱动丝杆螺母，竖直驱动丝杆螺母固定在竖直移动板上，竖直移动板通过竖直移动滑块在竖直导轨上滑动；水平移动板上设有两个间隔设置的前立柱支撑块，前立柱支撑块与连接轴的两端分别连接；连接轴连接固定摆臂旋转臂机构的连接臂、拉杆下连接座；竖直移动板上设有间隔设置的连接板；连接板连接后立柱；滑动架焊件固定在回转轴承的内圈上表面；回转轴承连接支撑腰部减速机总装组件；滑动架焊件的一端连接设置水平移动驱动电机；滑动架焊件的另一端连接设置竖直移动驱动电。
通过设置滑动架焊件，利用滑动架焊件连接水平移动总装竖直移动总装，使结构更紧凑；通过丝杆、螺母的配合进行水平及竖直方向上的距离调整，调节性能稳定。
所述的水平移动驱动电机轴上安装有小带轮，小带轮被压套紧固在电机轴上，小带轮通过水平驱动同步带驱动大带轮转动，大带轮通过防滑螺栓紧固在水平丝杆上；竖直移动驱动电机轴上安装有小带轮，被压套紧固在电机轴上，安装在电机轴上的小带轮通过竖直驱动同步带驱动大带轮转动，大带轮通过防滑螺栓紧固在竖直丝杆上。
所述的腰部基座设有基座焊接件，腰部减速机总装组件，基座焊接件为腔体接构，腰部减速机总装组件通过回转轴承固定在基座焊接件的顶部，回转轴承外圈固定在基座焊件的上表面；腰部减速机总装组件设有沿竖直方向上下设置旋转电机、减速机，旋转电机与减速机轴连接，基座焊接件设有水平减速机固定板，水平减速机固定板一端通过减速机下连接盘连接支撑减速机，水平减速机固定板的另一端与竖直减速机固定板连接，竖直减速机固定板顶部设有连接座。
上述设置，使本技术方案的腰部基座结构紧凑，旋转电机与减速机的连接固定稳定性高，同时为机器人的腰部机构提供有力支撑。
所述的旋转电机通过膜片联轴器、连接轴与减速机轴连接；减速机下连接盘上表面设有减速机的内圈，减速机下连接盘中心设有连接孔、深沟球轴承，减速机下连接盘通过深沟球轴承、减速机的内圈与减速机连接固定；基座焊接件设有检修口，检修口处设有基座检修盖；减速机顶部设有减速机上连接体，减速机上连接体连接支撑旋转电机安装板、减速机的外壳；减速机顶部设有旋转轴承内安装盘，旋转轴承内安装盘连接减速机上连接体、回转轴承的内圈；回转轴承的内圈的上表面连接固定滑动架焊件，滑动架焊件连接固定腰部机构。
上述设置进一步提高了减速机、旋转电机连接固定的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型的码垛机器人机构的整体结构示意图。
图2为本实用新型腰部基座的立体图。
图3为本实用新型腰部减速机立体图。
图4为本实用新型腰部减速机沿轴心所在的竖直面的剖示图。
图5为本实用新型的腰部机构的立体图。
图6为本实用新型竖直移动总装的立体图。
图7为本实用新型的水平移动总装的立体图。
图8为本实用新型的摆臂旋转臂机构的结构示意图。
图 9为本实用新型的端部组件立体图。
图10为摆臂旋转臂的端部组件的立体图。
图11为本实用新型后立柱下连接轴组件的立体图。
图12为本实用新型后立柱销轴组件的立体图。
图13为本实用新型前立柱下连接轴组件的立体图。
图14为本实用新型大臂后连接轴的立体图。
图15是本实用新型的气爪机构的立体图。
图16是本实用新型轴承支架的立体图。
附图标记说明：
1腰部基座；
11-基座焊件；12 -回转轴承；13-腰部减速机总装组件；131-旋转电机；132-旋转电机安装板；133-减速机上连接体；134-旋转轴承内安装盘；135-减速机；136-减速机下连接盘；137-水平减速机固定板；138-竖直减速机固定板；139-膜片联轴器；1310-连接轴；1311-减速机输入轴；1312-减速机的内圈；14-基座检修盖；1313-深沟球轴承。
2腰部机构；
21-滑动架焊件；22-竖直移动总装；221-竖直移动驱动电机；222-竖直驱动同步带；223-旋转电机安装板；224-竖直丝杆轴承座；225-大带轮；226-竖直移动滑块；227-竖直丝杆；228-竖直移动板；229-竖直驱动丝杆螺母座；2210-竖直驱动丝杆螺母；23-水平移动总装；231-水平移动驱动电机；232-旋转电机安装板；233-小带轮；234-压套；235-大带轮；236-防滑螺栓；237-水平丝杆轴承座；238-水平移动板；239-水平丝杆；2310-水平驱动丝杆螺母；2311-水平驱动丝杆螺母座；2312-水平移动滑块；24-前立柱支撑块；25-水平导轨；26-竖直导轨。3摆臂旋转臂机构。
31-连接板；32-后立柱；33-立柱连接臂；34-大臂；35-前立柱；36-端部组件；361-减速机安装板；362-电机护罩；363-旋转连接盘；364-减速机；365-大带轮；366-驱动电机；367-小带轮；368-同步带；369-输出轴连接盘；3610-上旋转轴轴承座；3611-电机调节板；37-后立柱下连接轴组件；371-连接轴；372-深沟球轴承；373-轴套；374-轴承座；38-销轴组件；381-销轴；382-轴套，383-轴承压盖；384-销轴压盖；39-前立柱下连接轴组件；391-连接轴；392-前立柱下右隔套；393-轴承座；394-连接臂轴承压盖；395-隔套；396-深沟球轴承，397-前立柱下左隔套；310-拉杆下连接座；311-下拉杆；312-平衡臂焊接件；313-上拉杆；314-大臂后销轴组件；3141-销轴；315-大臂前立柱销轴组件；3151-销轴；3152-轴承；3153-万向节；316-大臂销轴组件。
4气爪机构；
41-气抓手板；42-夹紧气缸；43-弯爪固定座；44-弯爪；45-摆动轴；46-连接臂；47-夹紧气缸支架；48-摆动臂焊接件；49-摆动轴承；410-压紧气缸；411-轴承支架；412-气缸压板。
具体实施方式
下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
参见图1可知，本实用新型的一种码垛机器人机构，由腰部基座1，控制摆臂动作的腰部机构2，起传递支撑作用的摆臂旋转臂机构3，用于抓持物件的气爪机构4组成。
参见图2-图4可知，腰部基座1包括起总体支撑固定作用的基座焊件11，为整机机构提供转动动力源的腰部减速机总装组件13，支撑腰部减速机总装组件13的回转轴承12，回转轴承12外圈固定在基座焊件11的上表面，固定腰部减速机总装组件13的水平减速机固定板137和竖直减速机固定板138，减速机的内圈1312通过减速机下连接盘136固定在水平减速机固定板137的一端上，水平减速机固定板137的另一端与竖直减速机固定板138的底端连接，竖直减速机固定板138的顶端设有连接座，连接座与基座焊件11螺栓连接固定，基座焊件11设有可关闭的基座检修盖14。
腰部减速机总装组件13包括为该组件提供动力源的130旋转电机131，将130旋转电机131的高速小转矩回转动作转换为低速大转矩回转动作的减速机RV6081AT 135，将130旋转电机131的回转传递给减速机输入轴1311的连接轴1310，连接130回转电机轴和连接轴1310的膜片联轴器SFK56C 2022 139，支撑减速机RV6081AT 135的减速机下连接盘136，安装130旋转电机131的旋转电机安装板132，支撑连接旋转电机安装板132和减速机RV6081AT 131外壳的减速机上连接体133，连接减速机上连接体133和回转轴承12内圈的旋转轴承内安装盘134，连接减速机RV6081AT 135输入轴和减速机下连接盘136的深沟球轴承1313。
参见图5-图7可知，腰部机构2包括起骨架支撑作用的滑动架焊件21，滑动架焊件21固定于回转轴承12的内圈上表面，为摆臂旋转臂机构3提供水平移动动力源的水平移动总装23，为摆臂旋转臂机构3提供竖直移动动力源的竖直移动总装22，安装于滑动架焊件21外部，对整个组件其保护作用的腰部罩1和腰部罩2，腰部罩1和腰部罩2跟随滑动架焊件21转动。
水平移动总装23包括通过旋转电机安装板232固定于滑动架焊件21上的水平移动驱动电机231，水平移动驱动电机231轴上安装有小带轮233，被压套234紧固在电机轴上，安装在电机轴上的小带轮233通过水平驱动同步带驱动大带轮235转动，大带轮235通过防滑螺栓236紧固在水平丝杆239上，进而带动水平丝杆239转动，水平丝杆239通过水平丝杆轴承座237固定在滑动架焊件21上，水平丝杆239上设置有水平驱动丝杆螺母2310，水平驱动丝杆螺母2310随水平丝杆239的转动而水平移动。水平驱动丝杆螺母2310通过水平驱动丝杆螺母座2311固定在水平移动板238上，水平移动板238通过水平移动滑块2312在水平导轨25上滑动，水平导轨25固定于滑动架焊件21的水平平面上。
竖直移动总装22包括通过旋转电机安装板223固定于滑动架焊件21上的竖直移动驱动电机221，竖直移动驱动电机221轴上安装有小带轮2，被压套紧固在电机轴上，安装在电机轴上的小带轮通过竖直驱动同步带222驱动大带轮225转动，大带轮225通过防滑螺栓紧固在竖直丝杆227上，进而带动竖直丝杆227转动，竖直丝杆227通过竖直丝杆轴承座224固定在滑动架焊件21上，竖直丝杆227上设置有竖直驱动丝杆螺母2210，竖直驱动丝杆螺母2210随竖直丝杆227的转动而竖直移动。竖直驱动丝杆螺母2210通过竖直驱动丝杆螺母座229固定在竖直移动板228上，竖直移动板228通过竖直移动滑块226在竖直导轨26上滑动，竖直导轨26固定于滑动架焊件21的竖直平面上。
参见图8-图14可知，摆臂旋转臂机构3包括起支撑作用的前立柱35、后立柱32、立柱连接臂33、大臂34、平衡臂组件和端部组件36。
后立柱32通过两个连接板31连接于竖直移动板228上，后立柱32与连接板31通过后立柱下连接轴组件37连接，前立柱35通过两个前立柱支撑块24固定于水平移动板238上，两个前立柱支撑块24通过前立柱下连接轴组件39与前立柱35连接，立柱连接臂33一端连接在前立柱下连接轴组件39上，另一端通过销轴组件38连接在后立柱32上。前立柱35通过大臂前立柱销轴组件315连接于大臂34上，后立柱32通过大臂后销轴组件314连接于大臂34上，大臂34的前端通过大臂销轴组件316连接有端部组件36，平衡臂组件通过上拉杆313和下拉杆311保持端部组件36的平衡。
后立柱下连接轴组件包括连接轴371穿过两个连接板31的孔，两个连接板之间通过轴套373限位，在连接轴371的两侧设置有深沟球轴承372和轴承座374，轴承座374通过螺栓固定在后立柱32上，轴承座374与连接轴371通过深沟球轴承372连接。
前立柱下连接轴组件39包括连接轴391，连接轴391的两端固定在前立柱支撑块24上，在前立柱支撑块24的内侧分别是前立柱下左隔套397和前立柱下右隔套392，在前立柱下右隔套392外侧固定有拉杆下连接座310，前立柱下端通过轴承座393和深沟球轴承396连接在连接轴391上，立柱连接臂一端内套深沟球轴承，轴承外侧有连接臂轴承压盖394，深沟球轴承通过两侧的隔套395限位。
销轴组件38包括销轴381和销轴压盖384，销轴381杆上设置有两个轴套382用于给立柱连接臂33限位，立柱连接臂33内部通过深沟球轴承连接在销轴381上，在轴承的外侧有轴承压盖383。大臂后销轴组件314包括销轴3141，销轴3141固定在后立柱32上，销轴3141两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂34。大臂前立柱销轴组件315包括销轴3151，销轴3151固定在前立柱35上，销轴3151两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂34，在销轴的末端连接有轴承3152，用来连接平衡臂焊接件312。大臂销轴组件316包括销轴3161，销轴固定在端部组件36上，销轴3161两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂34。
平衡臂组件包括固定于前立柱下连接轴组件39上的拉杆下连接座310，拉杆下连接座310通过螺栓固定于前立柱支撑块24上，下拉杆311通过万向节3154一端连接拉杆下连接座310，另一端连接平衡臂焊接件312，平衡臂焊接件312连接于大臂前立柱连接轴组件315上，上拉杆313通过万向节3153分别连接平衡臂焊接件312和端部组件36的减速机安装板361。
端部组件36包括通过电机调节板3611安装于减速机安装板361上的驱动电机366，驱动电机366通过连接于其轴上的小带轮367、同步带368驱动固定于减速机364输入轴上的大带轮365转动，减速机364通过上旋转轴轴承座3610固定于减速机安装板361上，减速机364的输出轴上连接有输出轴连接盘369，输出轴连接盘369下表面连接有旋转连接盘363，旋转连接盘363下表面连接有气爪机构4的气抓手板41，驱动电机366外面安装有电机护罩362。
参见图15、16可知，气爪机构4包括连接于旋转连接盘363下表面的气抓手板41，固定于气抓手板41上的两个轴承支架411，两个夹紧气缸42通过夹紧气缸支架47固定于两个轴承支架411的外侧，夹紧气缸42的气缸轴通过连接臂46控制摆动轴45的摆动，摆动轴45的两端分别有摆动轴承49，摆动轴45两侧连接有摆动臂焊接件48，摆动臂焊接件48的末端连接有弯爪固定座43，弯爪固定座43上固定有8个弯爪44，轴承支架411上还固定有压紧气缸410，压紧气缸410的气缸轴上固定有气缸压板412。
由于以上仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护不限于此，任何本技术领域的技术人员所能想到本技术方案技术特征的等同的变化或替代，都涵盖在本实用新型的保护范围之内。