一种抓取装置的制作方法

本实用新型涉及厨具领域，更具体地说，特别涉及一种抓取装置。

背景技术：

随着现代社会的进步，人们上班时间越来越不遵循常规时间规范，有时需加班至半晌，甚至是深夜，同时，随着城市化发展的不断推进，住宅和工作地之间的距离也越来越远，受到上述客观工作与生活条件的影响，人们工作休息之余往往没有更多的时间与精力花费在买菜做饭上，而网络点餐服务则应运而生。网络点餐是互联网深入应用的一种形式，用餐者通过互联网就能足不出户、轻松闲逸地实现饭菜、饮料等的订购，随着网络点餐平台的兴起，网络点餐已经逐渐成为了白领阶层中的一种潮流了。在网络点餐的整个操作流程中，餐饮企业是其中最重要的一个环节，它们需要根据用餐者的需求，及时做出符合用餐者口味的食品。

实际操作中，为确保可以及时做出符合用餐者口味的食品，餐饮企业一般都会对做菜各个工序安排专门的人员负责，例如，专门选取食材的选菜工，专门做菜的厨师，将做好的菜送到窗口的传菜工等等。随着厨具的智能化发展，为进一步减少人力成本，同时确保菜肴的卫生与安全，很多餐饮企业都在致力于将各个环节机械智能化，尤其是选菜、送菜、传菜等环节。现有技术中，对于选菜、送菜、传菜等环节的机械智能化，很多餐饮企业都是选用传送带来代替人工，但是传送带往往只能沿固定的一个方向运输，而实际操作中，食材传输中往往既需要前后左右可以移动，又需要上下甚至于旋转，常规的传送带显然无法满足上述要求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题为提供一种抓取装置，该抓取装置通过其结构设计，能有效实现食材各个方向的自动化传输。

一种抓取装置，包括沿X轴方向布置的横轨，所述横轨上设置有可沿所述横轨滑动的支撑架，所述支撑架上设置有沿Z轴方向布置的竖杆，所述竖杆上设置有可沿所述竖杆上下的支撑梁，所述支撑梁上设置有沿Y轴方向布置的纵轨，所述纵轨上设置有可沿所述纵轨滑动的滑架，所述滑架上设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有抓取机构。

优选地，所述横轨上设置有第一链条组件，所述第一链条组件用于拖动所述支撑架沿所述横轨滑动。

优选地，所述支撑架上设置有第二链条组件，所述第二链条组件用于拖动所述支撑梁沿所述竖杆上下。

优选地，所述支撑梁上设置有第三链条组件，所述第三链条组件用于拖动所述滑架沿所述纵轨滑动。

优选地，所述竖杆上端设置有限位卡。

优选地，所述旋转机构为旋转气缸。

优选地，所述抓取机构包括相间隔布置的两个抓手以及设置于两个抓手之间的伸缩气缸。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的该抓取装置通过巧妙的结构设计，抓取机构本身可以直接通过旋转机构带动旋转，抓取机构间接又可以通过滑架在纵轨上的滑动而控制Y轴方向动作，通过支撑梁沿竖杆上下而控制Z轴方向动作，再通过支撑架在横轨上的滑动而控制X轴方向动作，从而既可以实现整个立体空间X轴、Y轴、Z轴三个方向的动作，又可以实现旋转，可以全方位模拟人体动作，实现完全的机械智能化控制，能有效实现食材各个方向的自动化传输。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所公开的抓取装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所公开的抓取装置的主视图；

图3为本实用新型实施例所公开的抓取装置的左视图；

图4为本实用新型实施例所公开的抓取装置的俯视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“X轴方向”、“Z轴方向”、“Y轴方向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1至图4，图1至图4提供了本实用新型一种抓取装置的具体实施例，其中，图1为本实用新型实施例所公开的抓取装置的整体结构示意图；图2为本实用新型实施例所公开的抓取装置的主视图；图3为本实用新型实施例所公开的抓取装置的左视图；图4为本实用新型实施例所公开的抓取装置的俯视图。

如图1至图4所示，本实用新型提供的该抓取装置包括横轨1，支撑架2，竖杆3，支撑梁4，纵轨5，滑架6，旋转机构7，抓取机构8。

本方案中，横轨1沿X轴方向布置，也就是说，横轨1布置在水平平面内且呈横向布置。

横轨1上设置有可沿所述横轨1滑动的支撑架2，所述支撑架2上设置有沿Z轴方向布置的竖杆3，也就是说，竖杆3布置在竖直平面内且呈竖向布置。

竖杆3上设置有可沿所述竖杆3上下的支撑梁4，所述支撑梁4上设置有沿Y轴方向布置的纵轨5，也就是说，纵轨5布置在水平平面内且呈纵向布置。

纵轨5上设置有可沿所述纵轨5滑动的滑架6，所述滑架6上设置有旋转机构7，所述旋转机构7上设置有抓取机构8。旋转机构7用于带动抓取机构8旋转。抓取机构8用于外部工件的抓取，例如，抓取食材、承载食材的碗等等。本实施例提供的附图中抓取机构8上即抓取有碗。

整体而言，本实用新型提供的该抓取装置的抓取机构8本身可以直接通过旋转机构7带动旋转，抓取机构8间接又可以通过滑架6在纵轨5上的滑动而控制Y轴方向动作，通过支撑梁4沿竖杆3上下而控制Z轴方向动作，再通过支撑架2在横轨1上的滑动而控制X轴方向动作，从而既可以实现整个立体空间X轴、Y轴、Z轴三个方向的动作，又可以实现旋转，可以全方位模拟人体动作，实现完全的机械智能化控制，能有效实现食材各个方向的自动化传输。

此外，本方案提供的该抓取装置结构紧凑，整体体积小且操作方便，非常适合于安装在空间狭小的地带，从而可以有效取代传统的机械手。

本实施例中，为进一步方便支撑架2沿横轨1的滑动控制，优选地，所述横轨1上设置有第一链条组件9，所述第一链条组件9用于拖动所述支撑架2沿所述横轨1滑动。

本实施例中，为进一步方便支撑梁4沿所述竖杆3上下滑动的控制，优选地，所述支撑架2上设置有第二链条组件10，所述第二链条组件10用于拖动所述支撑梁沿4所述竖杆3上下。

本实施例中，为进一步方便控制滑架6沿纵轨5的滑动，优选地，所述支撑梁4上设置有第三链条组件11，所述第三链条组件11用于拖动所述滑架6沿所述纵轨5滑动。

本实施例中，为防止支撑梁4在竖杆3上滑动时超出必要限度，优选地，所述竖杆3上端设置有限位卡12。

本实施例中，为进一步方便旋转动力的提供，所述旋转机构7优选为旋转气缸。

本实施例中，为进一步方便碗等工件的抓取，优选地，所述抓取机构8包括相间隔布置的两个抓手以及设置于两个抓手之间的伸缩气缸。如此，通过伸缩气缸的伸缩动作，便可以控制两个抓手合拢或打开，进而方便两个抓手抱紧或者松开工件。

以上对本实用新型所提供的一种抓取装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。