推送对准系统及货物转运系统的制作方法

本申请涉及无人配送技术领域，尤其是涉及一种推送对准系统及货物转运系统。

背景技术：

目前，随着物流行业的飞速发展，货物转运过程逐渐趋向智能化，装载机器人越来越多的内应用到货物的装载或者卸载工作当中，通过装载机器人将货物装载至转运柜中，或者对转运柜中的货物进行卸载，而现有技术中，由于货物转运系统中缺少导向定位机构导致装载机器人在朝向转运柜移动时，往往不能与转运柜的货物进出口对准，使得装载机器人无法快速直接地与转运柜内的取货装置对接，需要反复调整装载机人相对转运柜的停靠位置，才能完成货物的转运，工作效率很低。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种推送对准系统及货物转运系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的装载机器人无法快速、直接地与转运柜内的取货装置对接的技术问题。

本申请提供了一种推送对准系统，包括：自动转运件、装载机构、顶升机构以及定位组件；

其中，所述定位组件设置在所述自动转运件的开口处；所述装载机构被定位为面对所述自动转运件的开口，且所述装载机构能够朝向所述开口移动，用于向所述自动转运件内装载货物，或卸载所述自动转运件内的所述货物；所述装载机构上设置有扫描装置，所述扫描装置能够发出激光光束识别所述定位组件；所述顶升机构设置在所述自动转运件的开口处，当所述装载机构移动至所述开口处时所述顶升机构能够驱动所述装载机构上升或下降。

在上述技术方案中，进一步地，还包括驱动机构；所述驱动机构设置在所述装载机构上，所述装载机构的底部设置有移动轮，所述驱动机构能够驱动所述移动轮转动，从而调节所述装载机构相对于所述自动转运件的开口的定向，使所述装载机构朝向对准所述自动转运件的开口的方位移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述定位组件包括第一定位件以及第二定位件；所述第一定位件设置在所述自动转运件的开口的沿水平方向延伸的边缘上，且所述第一定位件面对所述装载机构；所述第二定位件设置在所述自动转运件的开口宽度方向上的两侧。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述扫描装置为单线激光雷达，且所述单线激光雷达相对所述装载机构能够转动，所述单线激光雷达发出的所述激光光束扫过的路径为扇形。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述顶升机构包括底座、顶升板以及驱动装置；其中，所述驱动装置设置在所述底座内；所述顶升板上穿设有定位销，且所述定位销与所述驱动装置的驱动端相连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述装载机构的底部设置有销套，所述定位销能够插设在所述销套内，使所述驱动装置能够驱动所述定位销带动所述装载机构上升或下降。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一定位件呈板状，且所述第一定位件的面对所述装载机构的一侧表面设置有反射涂层；所述第二定位件呈柱状，且所述第二定位件的表面也设置有反射涂层。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述装载机构为内部中空结构，用于容纳标准箱，所述标准箱用于存放所述货物。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述自动转运件为柜式结构；所述自动转运件的内部设置有取放货装置，用于取出所述装载机构内的标准箱或向所述装载机构内放入标准箱，以完成所述货物的转运。

本申请还提供了一种货物转运系统，包括上述任一技术方案所述的推送对准系统以及标准箱式货柜，因而，具有该装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

本申请提供的推送对准系统，包括：自动转运件、装载机构、顶升机构以及定位组件；其中，定位组件设置在自动转运件的开口处；装载机构被定位为面对自动转运件的开口，且装载机构能够朝向开口移动，装载机构移动至自动转运件的开口处后，即可将装载机构内的货物转运至自动转运件内，或者将自动转运件内的货物取出，放至装载机构内部转运至指定位置，完成货物的卸载；装载机构上设置有扫描装置，扫描装置能够发出激光光束，激光光束照射至定位组件上对装载机构整体进行位置识别并起到导向作用，使装载机构能够调整范围并朝向对准自动转运件的开口的方向移动；顶升机构设置在自动转运件的开口处，并位于自动转运件的开口的底部边缘的中心位置的正前方，当装载机构移动至自动转运件的开口处时，刚好能够位于顶升机构的上方，顶升机构即可驱动装载机构上升或下降，使装载机构存放货物的货舱舱口与自动转运件的开口对齐。

具体地，本推送对准系统在使用时，设置在装载机构上的扫描装置发出激光光束，激光光束照射至定位组件上，而定位组件设置在自动转运件的开口处，使得扫描装置能够识别自动转运件的开口的位置，使得装载机构在移动过程中能够朝向与自动转运件的开口对准的方位移动；当装载机构停止移动，装载机构停靠在顶升机构的上方，装载机构内存放货物的货舱舱口低于自动转运件的开口时，顶升机构将装载机构机构顶起，使得装载机构的货舱舱口与自动转运件的开口相对齐，进而完成货物的转运；当装载机构内存放货物的货舱舱口高于自动转运件的开口时，顶升机构带动装载机构机构下降，使得装载机构的货舱舱口与自动转运件的开口相对齐。

可见，本申请提供的推送对准系统，通过设置在装载机构上的扫描装置对定位组件进行识别，进而判断自动转运件的开口的位置，从而调整装载机构的方位，并通过顶升机构将装载机构顶起一定高度，使得装载机构存放货物的货舱舱口能够快速地与自动转运件的开口对准，使得装载机构能够与自转运件实现精准对接，完成货物的转运工作，提高了工作效率。

本申请提供的货物转运系统，包括上述所述的推送对准系统以及标准箱式货柜，因而，通过本推送对准系统装载机构能够与自动转运件的开口快速、精准地对齐，完成货物转运工作，且节省大量时间，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的推送对准系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的推送对准系统的部分结构示意图；

图3为图1提供的推送对准系统在a处的放大结构示意图；

图4为本申请实施例提供的顶升机构的结构示意图。

附图标记：

1-自动转运件，101-取放货装置，2-装载机构，201-扫描装置，3-顶升机构，301-底座，302-顶升板，303-定位销，4-定位组件，401-第一定位件，402-第二定位件，5-移动轮，6-标准箱式货柜，7-标准箱。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。

基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参照图1至图4描述根据本申请一些实施例所述的推送对准系统及货物转运系统。

参见图1和图4所示，本申请的实施例提供了一种推送对准系统，包括：自动转运件1、装载机构2、顶升机构3以及定位组件4；其中，定位组件4设置在自动转运件1的开口处；装载机构2被定位为面对自动转运件1的开口，且装载机构2能够朝向开口移动，用于向自动转运件1内装载货物，或卸载自动转运件1内的货物；装载机构2上设置有扫描装置201，扫描装置201能够发出激光光束识别定位组件4；顶升机构3设置在自动转运件1的开口处，当装载机构2移动至开口处时，顶升机构3能够驱动装载机构2上升或下降。

本申请提供的推送对准系统，包括：自动转运件1、装载机构2、顶升机构3以及定位组件4；其中，定位组件4设置在自动转运件1的开口处；装载机构2被定位为面对自动转运件1的开口，且装载机构2能够朝向开口移动，装载机构2移动至自动转运件1的开口处后，即可将装载机构2内的货物转运至自动转运件1内，或者将自动转运件1内的货物取出，放至装载机构2内部转运至指定位置，完成货物的卸载；装载机构2上设置有扫描装置201，扫描装置201能够发出激光光束，激光光束照射至定位组件4上对装载机构2整体进行位置识别并起到导向作用，使装载机构2能够调整范围并朝向对准自动转运件1的开口的方向移动；顶升机构3设置在自动转运件1的开口处，并位于自动转运件1的开口的底部边缘的中心位置的正前方，当装载机构2移动至自动转运件1的开口处时，刚好能够位于顶升机构3的上方，顶升机构3即可驱动装载机构2上升或下降，使装载机构2存放货物的货舱舱口与自动转运件1的开口对齐。

具体地，本推送对准系统在使用时，设置在装载机构2上的扫描装置201发出激光光束，激光光束照射至定位组件4上，而定位组件4设置在自动转运件1的开口处，使得扫描装置201能够识别自动转运件1的开口的位置，使得装载机构2在移动过程中能够朝向与自动转运件1的开口对准的方位移动；当装载机构2停止移动，装载机构2停靠在顶升机构3的上方，装载机构2内存放货物的货舱舱口低于自动转运件1的开口时，顶升机构3将装载机构2机构顶起，使得装载机构2的货舱舱口与自动转运件1的开口相对齐，进而完成货物的转运；当装载机构2内存放货物的货舱舱口高于自动转运件1的开口时，顶升机构3带动装载机构2机构下降，使得装载机构2的货舱舱口与自动转运件1的开口相对齐。

可见，本申请提供的推送对准系统，通过设置在装载机构2上的扫描装置201对定位组件4进行识别，进而判断自动转运件1的开口的位置，从而调整装载机构2的方位，并通过顶升机构3将装载机构2顶起一定高度，使得装载机构2存放货物的货舱舱口能够快速地与自动转运件1的开口对准，使得装载机构2能够与自转运件实现精准对接，完成货物的转运工作，提高了工作效率。

其中，可选地，扫描装置201的数量为两个，两个扫描装置201分别设置在装载机构2的前、后两侧上，且扫描装置201的扫描范围能够覆盖整个定位组件4。

其中，可选地，装载机构2为多屉式自动装卸载机器人，当然，不仅限于此。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图1和图4所示，还包括驱动机构；驱动机构设置在装载机构2上，装载机构2的底部设置有移动轮5，驱动机构能够驱动移动轮5转动，从而调节装载机构2相对于自动转运件1的开口的定向，使装载机构2朝向对准自动转运件1的开口的方位移动。

在该实施例中，装载机构2能够通过移动轮5移动，驱动机构为移动轮5的移动提供动力，使得经过扫描装置201识别定位后，驱动机构通过驱动移动轮5而改变装载机构2整体的移动方向，即调节装载机构2相对于自动转运件1的开口的定向或取向，使装载机构2向左或者向右进行调整，进而使得装载机构2的货舱舱口能够与自动转运件1的开口对准。

其中，可选地，驱动机构可以为现有技术中常见的电动机，当然不仅限于此，本领域技术人员完全能够理解，在此不再赘述。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图2和图3所示，定位组件4包括第一定位件401以及第二定位件402；第一定位件401设置在自动转运件1的开口的沿水平方向延伸的边缘上，且第一定位件401面对装载机构2；第二定位件402设置在自动转运件1的开口宽度方向上的两侧。

在该实施例中，扫描装置201通过识别第一定位能够件判断出装载机构2的货舱舱口与自动转运件1的开口在竖直方向上的相对位置，当装载机构2的货舱舱口高于或低于自动转运件1的开口时，通过顶升机构3进行调整；扫描装置201通过识别第二定位件402能够判断出装载机构2的货舱舱口与自动转运件1的开口在水平方向上的相对位置，通过驱动装置调整移动轮5的行进方向，进而使装载机构2整体向左或者向右移动，使装载机构2的货舱舱口与自动转运件1的开口相对准。

其中，可选地，第二定位件402的数量为两个，两个第二定位件402分别设置在第一定位件401的两侧。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图4所示，扫描装置201为单线激光雷达，且单线激光雷达相对装载机构2能够转动，单线激光雷达发出的激光光束扫过的路径为扇形。

在该实施例中，扫描装置201发出的激光光束能覆盖整个定位组件4，能够照射至第一定位件401以及第二定位件402上，通过识别第一定位件401能够获得高度方向上的位置信息，通过识别第二定位件402能够获得水平方向上的位置信息，并及时对装载机构2进行方位调整，使得装载机构2的货舱舱口能够与自动转运件1的开口对准。

其中，可选地，单线激光雷达发出的激光光束扫过的扇形路径的角度为270°，当然不仅限于此，在此角度下，激光光束能够覆盖全部定位组件4，且避免大量多余光束射至其他地方。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图4所示，顶升机构3包括底座301、顶升板302以及驱动装置；其中，驱动装置设置在底座301内；顶升板302上穿设有定位销303，且定位销303与驱动装置的驱动端相连接。

在该实施例中，顶升板302设置在底座301的开口上，能够保护置于底座301内部的驱动装置；定位销303的一端穿过顶升板302与驱动装置的输出端相连接，使得顶升板302能够对定位销303进行有效支撑，提高定位销303的稳定性。当需要将装载机构2顶起时，驱动装置的驱动端能够驱动定位销303相对顶升板302升起，进而顶起置于顶升板302上的装载机构2。

其中，可选地，驱动装置为现有技术中常见的电机或气缸，本领域技术人员完全能够理解，在此不再赘述。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图4所示，装载机构2的底部设置有销套，定位销303能够插设在销套内，使驱动装置能够驱动定位销303带动装载机构2上升或下降。

在该实施例中，当装载机构2移动至顶升板的上方时，定位销303插设在销套内，驱动装置驱动定位销303升起，使得驱动装置能够驱动定位销303带动装载机构2上升至装载机构2的货舱舱口与自动转运件1的开口对齐，进而开始货物转运，货物转运结束后，驱动装置驱动定位销303带动装载机构2下降，装载机构2的移动轮5着地，定位销303脱离销套，装载机构2即可移动至其他地方。

其中，可选地，定位销303的数量至少为3个，且三个定位销303呈三角形分布，能够保证顶升机构3驱动装载机构2上升或下降过程的稳定性。

其中，可选地，销套的数量与定位销303的数量相同且一一对应。

其中，可选地，定位销303的为t型结构，包括支柱和顶板，支柱的一端与驱动装置的输出端相连接，另一端与顶板垂直连接，且顶板与销套相适配，使得顶板嵌入销套内部后与销套有足够大的支撑面积，进一步提高顶升过程的稳定性。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图1至图3所示，第一定位件401呈板状，且第一定位件401的面对装载机构2的一侧表面设置有反射涂层；第二定位件402呈柱状，且第二定位件402的表面也设置有反射涂层。

在该实施例中，第一定位件401和第二定位件402的表面均设置有反射涂层，使得两者均具有高亮反射的特性，保障激光光束回传过程中的光线数量以及光强，提高定位的准确度。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图4所示，装载机构2为内部中空结构，用于容纳标准箱7，标准箱7用于存放货物。

在该实施例中，货物存放于标准箱7中，通过转运标准箱7即可完成货物的转运，避免货物形状、尺寸不统一带来的转运难度，还可以一次型转运多件货物，显著提高了工作效率。

其中，可选地，标准箱7为根据实际转运工作中设计的具有多种(不同)尺寸的箱体结构。

在本申请的一个实施例中，优选地，如图1至图3所示，自动转运件1为柜式结构；自动转运件1的内部设置有取放货装置101，用于取出装载机构2内的标准箱7或向装载机构2内放入标准箱7，以完成货物的转运。

在该实施例中，取放货装置101包括移动滑轨、伺服电机、取货平台以及摆臂，伺服电机分别与取货平台、摆臂相连接，取货平台设置在移动滑轨内，摆臂上设置有电磁铁，电磁铁与电源相连接；伺服电机能够驱动取货平台在移动滑轨内沿上下、水平以及前后移动，使得取货平台能够与装载机构2对接，在伺服电机的驱动下，摆臂转向装载机构2，接通电源，电磁铁能够吸附住装载机构2内的标准箱7，并将标准箱7拉至取货平台上，断开电源后，电磁铁对标准向失去吸附作用，完成货物转运过程，反之亦然。

本申请的实施例还提供一种货物转运系统，如图1所示，包括上述任一实施例的推送对准系统，以及，标准箱式货柜6；标准箱式货柜6设置在自动转运件1与装载机构2相反的一侧并与自动转运件1相连通；设置在自动转运件1内的取放货装置101将装载机构2内的标准箱7放至标准箱式货柜6内，或将标准箱式货柜6内的标准箱7放至装载机构2内。

在该实施例中，标准箱式货柜6包含有多个货道，每个货道对应有独立的孔位，以应用在快递投递以及取件中为例，取放货装置101将装载机构2内的标准箱7连同货物转运至标准箱式货柜6内，即可完成一次快递投递，取放货装置101将标准像是货柜中的标准箱7连同货物转运至装载机构2内，并由装载机构2运送至指定位置，即完成以及快递收件过程。操作过程可进行远程操控，快递员的小区园区、机关单位等封闭园区以外即可完成取货送货工作，实现园区内无人取送货的效果，提高了工作人员的工作效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。