一种机器人无间隙对接货架系统的制作方法

本实用新型涉及机器人对接货架技术领域，尤指一种机器人无间隙对接货架系统。

背景技术：

潜伏式机器人在牵引一些如货架等载体时，需要用顶升杆来固定及拖动可移动货架等载体，机器人底盘上需要有一组或多组顶升杆，但机器人与货架对接后，机器人在牵引货架运动的过程中，由于货架和机器人之间的间隙问题，会导致运输过程中会有较大噪音，更甚的是，由于间隙问题，导致货架在运输过程中如过坡、下坡、拐弯或过坎等易发生碰撞的路况时，容易出现机器人与货架出现撞击现象，导致货架以发生倾倒、货物坠落等不良情况。虽然可利用多个电动装置解决以上问题，但成本较高。因此，怎样提供一种无间隙且成本较低对接系统是本领域技术人员亟待解决的难题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种机器人无间隙对接货架系统，降低了货架在运输过程中出现的噪音，同时降低了在过坡、下坡或拐弯等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；且由于本实用新型利用的是两个相互叠设的第一导向支架和第二导向支架实现机器人的限位和导向作用，成本低且易于实现。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种机器人无间隙对接货架系统，包括：

货架和机器人；

所述货架包括货架本体，所述货架本体的下方设有用于所述机器人潜入的对接通道，所述对接通道沿所述机器人的潜入方向的两侧分别设有两个第一导向支架，两个所述第一导向支架相对设置；

所述货架本体设有对接机构，所述对接机构设有顶升孔；

所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体对应所述第一导向支架设有第二导向支架；所述机器人潜入所述对接通道时，所述第二导向支架与所述第一导向支架沿所述对接通道的左右方向接触连接；

所述机器人本体设有顶升机构，所述顶升机构设有活动插设于所述顶升孔的顶升杆；所述机器人与所述货架处于对接状态时，所述顶升杆伸入所述顶升孔。

本技术方案中，两个第一导向支架的相对设置于对接通道的两侧，在机器人与货架对接的过程中起到对机器人左右两侧的限位作用，从而限定机器人与货架时的左右方向的自由度，提高了对接精度，更优的，第一导向支架和第二导向支架在机器人与货架对接过程中或运输过程中沿机器人的左右两侧接触，从而使得机器人与货架之间无间隙存在，实现了机器人与货架无间隙输送，降低了货架在运输过程中出现的噪音，同时降低了运输过程中在过坡、下坡、拐弯、减速带或过坎等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；延长了货架和机器人的使用寿命，且由于本实用新型利用的是两个相互叠设的第一导向支架和第二导向支架实现机器人的限位和导向作用，缩短了机器人与货架对接所耗时间，成本低且易于实现。

进一步优选地，所述对接机构包括导引轴套和顶升轴套；所述顶升轴套安装于所述对接通道的上侧壁；所述导引轴套与所述顶升轴套连接，所述导引轴套的第一中间通道形成所述顶升孔。

本技术方案中，利用伸入至对接通道的导引轴套降低了沿货架高度方向机器人与货架之间的间隙，进一步降低特别是机器人过坎时货架与机器人的撞击概率以及噪音污染，降低了在过坡、下坡、拐弯或过坎等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；延长了货架和机器人的使用寿命。

进一步优选地，所述第一中间通道远离所述顶升轴套一侧的端部为喇叭状结构，所述喇叭状结构的大径端远离所述顶升轴套设置。

本技术方案中，喇叭状结构实现了顶升杆自导引伸入顶升孔，提高顶升杆伸入顶升孔时的最大允许误差范围，降低顶升杆伸入顶升孔的难度。

进一步优选地，所述对接通道的上侧壁的顶部设有识别标签；所述机器人对应所述识别标签的位置设有视觉传感器，所述视觉传感器识别所述识别标签以实现所述顶升杆和所述顶升孔的对接；和/或，两个所述第一导向支架的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近所述货架的内部设置；两个所述第二导向支架的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近所述机器人的前进方向设置；两个所述第二导向支架均设于两个所述第一导向支架之间；和/或；所述第一导向支架和所述第二导向支架的接触处设有弹性垫；所述机器人与所述货架处于对接状态时，所述弹性垫处于形变状态。

本技术方案中，通过识别标签和视觉传感器实现机器人与货架的精准定位和对接，大大提高了对接精度；更优的，第一导向支架和第二导向支架均成八字型设置，且小径端靠近机器人的前进方向，从而便于在结构上对机器人潜入货架的深度进行了结构限位，缩小机器人的腾挪范围，提高机器人与货架的对接速度和精准性，从而缩短机器人与货架对接所耗时间。更优的，弹性垫在机器人与货架处于对接状态时发生了形变，从而保证了第一导向支架和第二导向支架处于紧配状态，使得机器人与货架不仅左右方向无间隙，前后方向也因紧配原因而无法轻易脱离，大大提高了运输过程中的稳定性。

进一步优选地，所述顶升机构还包括第一调节组件；以及用于驱动所述顶升杆升降的第一直线驱动机构；所述对接机构和所述第一直线驱动机构相对设置；所述第一调节组件设于所述顶升杆和所述第一直线驱动机构的第一推杆之间，使得所述顶升杆的中心线与所述第一推杆的中心线位于同一直线上或呈角度设置，且所述顶升杆的中心线与所述顶升孔的中心线位于同一直线上或平行。

本技术方案中，通过第一调节组件调整顶升杆的中心线的位置，以保证顶升杆的中心线、推杆的中心线和顶升孔的中心线不管是不位于同一直线上还是位于同一直线时顶升杆的中心线和顶升孔的中心线始终能够位于同一直线上或平行设置(由于顶升孔的径向尺寸一般稍大于顶升杆的径向尺寸，因此可平行设置)，使得顶升杆与顶升孔不存在无法安装或存在径向冲撞力的情况，保证了本机器人顶升机构于底盘顺利安装和使用的高效率性，大大降低了机器人的生产成本和后期维护成本。且本机器人顶升机构简单、紧凑、实用性强、适用范围广。

进一步优选地，所述第一调节组件包括球头螺丝；所述球头螺丝包括连接端和球头端；所述连接端的径向尺寸小于所述球头端的径向尺寸；所述连接端与所述顶升杆连接；所述球头端活动安装于所述第一推杆，使得所述连接端可绕所述球头端转动。

本技术方案中，利用球头螺丝的连接端可绕球头端转动的特性，从而实现顶升杆的中心线的偏转，进而保证顶升杆的中心线与顶升孔的中心线的重合，避免顶升杆与顶升孔出现干涉现象。

进一步优选地，所述第一调节组件还包括连接座；所述连接座设有与所述球头端相适配的凹槽，使得所述球头端活动容设于所述凹槽；所述连接座与所述第一推杆连接。

本技术方案中，连接座的设置可适用于推杆无法直接与球头螺丝连接的第一直线驱动机构。

进一步优选地，所述顶升机构还包括第二调节组件；以及用于驱动所述顶升杆升降的第二直线驱动机构；所述对接机构和所述第二直线驱动机构相对设置；所述第二调节组件设于所述顶升杆和所述第二直线驱动机构的第二推杆之间，使得所述顶升杆的中心线与所述第二推杆的中心线位于同一直线上或平行设置，且所述顶升杆的中心线与所述顶升孔的中心线位于同一直线上或平行。

本技术方案中，由于第二调节组件可沿顶升杆的径向方向调整顶升杆相对于推杆的位置，使得不管顶升杆的中心线、推杆的中心线和顶升孔的中心线是不位于同一直线上还是位于同一直线时顶升杆的中心线和顶升孔的中心线始终能够位于同一直线上或平行设置(由于顶升孔的径向尺寸一般稍大于顶升杆的径向尺寸，因此可平行设置)，使得顶升杆与顶升孔不存在无法安装或存在径向冲撞力的情况，保证了本机器人顶升机构于底盘顺利安装和使用的高效率性，大大降低了机器人的生产成本和后期维护成本。且本机器人顶升机构简单、紧凑、实用性强、适用范围广。

进一步优选地，所述第二调节组件包括相吸的第一磁性件和第二磁性件；所述第一磁性件与所述顶升杆连接；所述第二磁性件与所述第二推杆连接；所述第一磁性件可沿所述顶升杆的径向方向相对所述第二磁性件平移。

本技术方案中，通过两个相吸的磁性件以实现顶升杆相对于推杆的位置的平移，从而实现顶升杆与顶升孔的同轴，磁吸方式结构简单、调整快捷且易于实现。更优的，可根据机器人拖挂的载体的推力需要更换不同磁吸力大小的第一磁性件和第二磁性件，从而提高同一类机器人适用于不同推力需要的载体，大大提高了机器人的适用范围和实用性，同时节省了生产商或物流商的成本。

进一步优选地，所述第一磁性件与所述顶升杆可拆卸式连接；和/或，所述第二磁性件与所述第二推杆可拆卸式连接。

本技术方案中，通过可拆卸的连接方式便于本顶升机构的各个部件(顶升杆、第一磁性件、第二推杆、第二磁性件)的更换，更优的，可根据机器人拖挂的载体的推力需要更换不同磁吸力大小的第一磁性件和/或第二磁性件，从而提高同一类机器人适用于不同推力需要的载体，大大提高了机器人的适用范围和实用性，同时节省了生产商或物流商的成本。

本实用新型提供的一种机器人无间隙对接货架系统，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本实用新型中，两个第一导向支架的相对设置于对接通道的两侧，在机器人与货架对接的过程中起到对机器人左右两侧的限位作用，从而限定机器人与货架时的左右方向的自由度，提高了对接精度，更优的，第一导向支架和第二导向支架在机器人与货架对接过程中或运输过程中沿机器人的左右两侧接触，从而使得机器人与货架之间无间隙存在，实现了机器人与货架无间隙输送，降低了货架在运输过程中出现的噪音，同时降低了运输过程中在过坡、下坡、拐弯、减速带或过坎等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；延长了货架和机器人的使用寿命，且由于本实用新型利用的是两个相互接触的第一导向支架和第二导向支架实现机器人的限位和导向作用，缩短了机器人与货架对接所耗时间，成本低且易于实现

2、本实用新型中，利用伸入至对接通道的导引轴套降低了沿货架高度方向机器人与货架之间的间隙，进一步降低特别是机器人过坎时货架与机器人的撞击概率以及噪音污染，降低了在过坡、下坡、拐弯或过坎等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；延长了货架和机器人的使用寿命。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对机器人无间隙对接货架系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本实用新型的第一种实施例结构示意图；

图2是本实用新型的第二种实施例结构示意图；

图3是本实用新型的第三种实施例结构示意图；

图4是本实用新型的第四种实施例结构示意图；

图5是本实用新型的的顶升机构的第一种实施例结构示意图；

图6是本实用新型的的顶升机构的第二种实施例结构示意图；

图7是本实用新型的的顶升机构的第三种实施例结构示意图。

附图标号说明：

1.货架，11.对接通道，12.对接机构，121.导引轴套，1211.第一中间通道，1212.喇叭状结构，122.顶升轴套，1221.第二中间通道，13.第一通孔，14.第一导向支架，15.识别标签，161.全向轮，162.定向轮，2.机器人，21.机器人本体，211.第二导向支架，212.底板，213.顶板，2131.第二通孔，22.顶升机构，221.顶升杆，222.第一调节组件，2221.球头螺丝，2222.连接端，2223.球头端，2224.连接座，2225.适配件，2226.第一直线电机，2227.第一推杆，2231.第一磁性件，2232.第二磁性件，2233.第二直线电机，2234.第二推杆，23.视觉传感器，241.驱动轮，242.从动轮，25.导引机构，26.定位机构。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在实施例一中，如图1-7所示，一种机器人无间隙对接货架系统，包括：货架1和机器人2；货架1包括货架本体，货架本体的下方设有用于机器人2潜入的对接通道11，对接通道11沿机器人2的潜入方向的两侧分别设有两个第一导向支架14，两个第一导向支架14相对设置；货架本体设有对接机构12，对接机构12设有顶升孔；机器人2包括机器人本体21，机器人本体21对应第一导向支架14设有第二导向支架211；机器人2潜入对接通道11时，第二导向支架211与第一导向支架14沿对接通道11的左右方向接触连接；机器人本体21设有顶升机构22，顶升机构22设有活动插设于顶升孔的顶升杆221；机器人2与货架1处于对接状态时，顶升杆221伸入顶升孔。

在实际应用中，当机器人2潜入对接通道11时，第一导向支架14和第二导向支架211沿机器人2的左右方向相互抵接而实现机器人2在潜入过程中的左右限位，由于第一导向支架14和第二导向支架211的导引作用，使得机器人2与货架1沿机器人2左右方向无间隙存在。具体地，两个第二导向支架211可位于两个第一导向支架14之间，也可为两个第二导向支架211均位于两个第一导向支架14支架外侧，或者其中一个第一导向支架14位于两个第二导向支架211之间(此时两个第一导向支架14相互平行设置，两个第二导向支架211也对应平行设置)。且货架1可设置一对以上的第一导向支架14，当货架1设置两对第一导向支架14时，该两对第一导向支架14可相邻且垂直设置或相对设置均可，具体地，第一导向支架14的对数可与货架1的对接通道11的数量一一对应；而机器人2可仅设置一对第二导向支架211且优选靠近车尾设置。第二导向支架211可设置于机器人2的两侧壁或者机器人2的顶部均可。

在实施例二中，如图1-7所示，在实施例一的基础上，两个第一导向支架14的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近货架1的内部设置；两个第二导向支架211的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近机器人2的前进方向设置；两个第二导向支架211均设于两个第一导向支架14之间。优选地，对接机构12包括导引轴套121和顶升轴套122；顶升轴套122安装于对接通道11的上侧壁；导引轴套121与顶升轴套122连接，导引轴套121的第一中间通道1211形成顶升孔。优选地，第一中间通道1211远离顶升轴套122一侧的端部为喇叭状结构1212，喇叭状结构1212的大径端远离顶升轴套122设置。由于第一中间通道1211靠近机器人2一侧端部为喇叭状结构1212，当顶升杆221伸入喇叭状结构1212时，第一导向支架14和第二导向支架211贴合(即接触连接)；当顶升杆221继续顶升并进入到第一中间通道1211的小径端时，第一导向支架14和第二导向支架211由于顶升杆221与顶升孔的精准对位而实现紧配，从而实现了机器人2与货架1沿左右方向以及前后方向的限位和无间隙对接，大大提高了运输过程中的稳定性和牢靠性。

值得说明的是，在实际应用中，两个第一导向支架14的距离值小的一端也可靠近货架1的外侧设置，则此时两个第二导向支架211的距离小的一端可靠近机器人2的车尾设置，且当两个第一导向支架14与两个第二导向支架211面接触连接时，两个第一导向支架14均位于两个第二导向支架211之间。当然，两个第一导向支架14可平行设置，同时，两个第二导向支架211也对应平行设置，当第一导向支架14和第二导向支架211面接触连接时，两个第一导向支架14均位于两个第二导向支架211之间或两个第一导向支架14均位于两个第二导向支架211外侧或其中一个第一导向支架14位于两个第二导向支架211之间。第一导向支架14和第二导向支架211也可在顶升杆221伸入到顶升孔的小径端时不是紧配而是面面贴合，以上也应属于本实用新型的保护范围，这里就不再赘述。

在实施例三中，如图1-7所示，在实施例一或二的基础上，第一导向支架14和第二导向支架211的接触处设有弹性垫；机器人2与货架1处于对接状态时，弹性垫处于形变状态。弹性垫的设置使得第一导向支架14和第二导向支架211由刚性紧配变成柔性紧配，降低了第一导向支架14和第二导向支架211之间的磨损并延长了其使用寿命；且柔性紧配使得机器人2对接货架1以及机器人2卸载货架1更易于实现。示例性的，当顶升杆221伸入喇叭状结构时，弹性垫并未发生形变，当顶升杆221进入顶升并进入到顶升孔的小径端时，此时，由于顶升杆221与顶升孔实现了精准对接，此时弹性垫由于第一导向支架14和第二导向支架211的相互挤压而发生形变，进而实现第一导向支架14和第二导向支架211之间的紧配，在实际应用中，弹性垫可铺设于第一导向支架14靠近第二导向支架211一侧的表面，或者弹性垫可铺设于第二导向支架211靠近第一导向支架14一侧的表面，或者弹性垫分别铺设于第一导向支架14靠近第二导向支架211一侧的表面以及第二导向支架211靠近第一导向支架14一侧的表面，具体可根据实际需要进行设置。

优选地，顶升轴套122设有与第一中间通道1211同轴设置的第二中间通道1221，使得第二中间通道1221与第一中间通道1211共同形成顶升孔。优选地，货架本体设有与顶升轴套122同轴设置的第一通孔13，第一通孔13、第一中间通道1211和第二中间通道1221共同形成顶升孔。优选地，导引轴套121和顶升轴套122可一体成型或分别为两个结构。当导引轴套121与顶升轴套122一体成型时，优选为法兰。优选地，顶升轴套122和货架1之间设有垫圈。优选地，对接通道11的上侧壁的顶部设有识别标签15；机器人2对应识别标签15的位置设有视觉传感器23，视觉传感器23识别识别标签15以实现顶升杆221和顶升孔的对接。视觉传感器23通过获取识别标签15，利用通过刚体转换和透视投影实现机器人2对货架1的精准定位，进而实现顶升杆221停在货架1的顶升孔的正下方，后便于顶升杆221伸入顶升孔内。

在实施例四中，如图1-7所示，在实施例一、二或三的基础上，机器人2还设有避障机构，如激光避障机构、视觉避障机构、红外避障机构等具有避障功能的组件。优选地，机器人2安装有一个以上的顶升机构22，且顶升孔的数量优选与机器人2的顶升机构22的数量相同且位置对应。机器人2还设有导引机构25，如视觉导引机构、激光导引机构、电磁导引机构等等。机器人2还设有定位机构26，用于机器人2定位与至对应的货架1，定位机构26可为雷达定位机构、激光定位机构等均可。机器人本体21的顶板213对应顶升杆221的位置设有便于顶升杆221升降的第二通孔2131。在实际需要中，顶升机构22可安装于机器人本体21的底板212或者设置于底板212上的支撑机构上均可。优选地，货架本体的下方设有车轮系统，包括全向轮16和定向轮162，其中全向轮16设置于货架本体的四个边角处，定向轮162设于前后两个全向轮16之间。优选地，机器人本体21设有驱动机构，包括驱动机构、驱动轮241和从动轮242，其中，四个从动轮242设于机器人本体21的四个边角处，驱动轮241设于前后两个从动轮242之间。

在实施例五中，如图1-7所示，在实施例一、二、三或四的基础上，顶升机构22还包括第一调节组件222；以及用于驱动顶升杆221升降的第一直线驱动机构；对接机构12和第一直线驱动机构相对设置；第一调节组件222设于顶升杆221和第一直线驱动机构的第一推杆2227之间，使得顶升杆221的中心线与第一推杆2227的中心线位于同一直线上或呈角度设置，且顶升杆221的中心线与顶升孔的中心线位于同一直线上或平行。优选地，第一调节组件222包括球头螺丝2221；球头螺丝2221包括连接端2222和球头端2223；连接端2222的径向尺寸小于球头端2223的径向尺寸；连接端2222与顶升杆221连接；球头端2223活动安装于第一推杆2227，使得连接端2222可绕球头端2223转动。

优选地，第一调节组件222还包括连接座2224；连接座2224设有与球头端2223相适配的凹槽，使得球头端2223活动容设于凹槽；连接座2224与第一推杆2227连接。调节组件还包括连接座2224；连接座2224设有与球头端2223相适配的凹槽，使得球头端2223活动容设于凹槽；连接座2224与推杆连接。优选地，凹槽形状为球型且球形端无法脱离凹槽，在实际应用中，凹槽可为两部分构成，一个为设有容设球形端的槽的底座，另一个为径向尺寸小于球头端2223的径向尺寸但大于连接端2222的径向尺寸的抵接板，该抵接板盖设于槽的开口端，从而避免球头端2223于槽脱离，优选地，抵接板与底座可拆卸式连接。在实际应用中，第一直线驱动机构可为气缸或第一直线电机2226。

优选地，第一调节组件222还包括适配件2225，适配件2225分别与连接座2224和第一推杆2227可拆卸式连接。值得说明的是，本文中所提到的可拆卸式连接(如适配件2225和连接座2224、适配件2225和第一推杆2227、连接座2224与顶升杆221、连接座2224与第一推杆2227)可为螺接(适配件2225可调整第一推杆2227螺纹孔径与顶升杆221(或连接座)螺纹直径不适配的情况)、螺丝、螺栓、卡合等中的一种或多种连接方式。值得说明的是，顶升杆221、顶升孔、第一推杆2227的截面形状可为圆形、方形等规则形状，也可为不规则形状，但应该相适配。顶升杆221的中心线与第一推杆2227的中心线所形成的角度范围可根据机器人2实际应用中的加工和组装误差进行设置。优选地，顶升杆221的中心线与第一推杆2227的中心线所形成的角度范围为0-30°，优选为0-15°。

在实施例六中，如图1-7所示，在实施例一、二、三或四的基础上，顶升机构22还包括第二调节组件；以及用于驱动顶升杆221升降的第二直线驱动机构；对接机构12和第二直线驱动机构相对设置；第二调节组件设于顶升杆221和第二直线驱动机构的第二推杆2234之间，使得顶升杆221的中心线与第二推杆2234的中心线位于同一直线上或平行设置，且顶升杆221的中心线与顶升孔的中心线位于同一直线上或平行。优选地，第二调节组件包括相吸的第一磁性件2231和第二磁性件2232；第一磁性件2231与顶升杆221连接；第二磁性件2232与第二推杆2234连接；第一磁性件2231可沿顶升杆221的径向方向相对第二磁性件2232平移。值得说明的是，第一磁性件2231和第二磁性件2232可均为磁铁；也可为第一磁性件2231和第二磁性件2232中的其中一个为磁铁，而另外一个为铁。进一步地，第一磁性件2231和/或第二磁性件2232的截面形状可与顶升杆221的截面形状相同，当第一磁性件2231的截面形状与顶升杆221的截面形状相同时，使得在实际安装时，可将顶升杆221由顶板213朝向底板212一侧的方向进行安装，从而在保证顶升杆221与顶升孔同轴的同时，也完成了第一磁性件2231与第二磁性件2232的位置的确定，大大简化实现顶升杆221与顶升孔同轴的实现步骤。优选地，第一磁性件2231与顶升杆221可拆卸式连接；第二磁性件2232与第二推杆2234可拆卸式连接。值得说明的是，本文中所提到的可拆卸式连接(如第一磁性件2231与顶升杆221、第二磁性件2232与第二推杆2234)可为螺接、螺丝、螺栓、卡合等中的一种或多种连接方式。在实际应用中，第二直线驱动机构可为气缸或第二直线电机2233。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。