一种全向穿梭车的转向结构的制作方法

本实用新型涉及穿梭车领域，具体的讲是一种全向穿梭车的转向结构。

背景技术：

目前市场上全向式穿梭车主要采用八轮的结构，分为横向(穿梭车切换巷道时行走方向)和纵向(穿梭车取货巷道方向)行走，每个方向四个轮子，分别由两个电机带动，纵向行走车轮安装在穿梭车上上下位置是固定的，横向行走车轮可以沿导向轴上下移动，穿梭车纵向行走时，横向行走车轮缩回去，保证正常的纵向行走，穿梭车需要横向行走切换巷道时，电机带动凸轮结构将横向行走车轮伸出去，保证横向行走车轮与货架面接触，并让纵向行走车轮脱离货架面，保证横向的行走。

八轮式穿梭车需要两套行走机构和一套升降装置，整体结构复杂，制作成本较高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种全向穿梭车的转向结构。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种全向穿梭车的转向机构，包括固定板和旋转轴，所述固定板的截面形状为c字形，所述旋转轴设置于固定板上，所述旋转轴的底部设置有旋转支架，所述旋转支架的底部设置有行走轮，所述旋转轴竖直设置且用于带动旋转支架旋转，所述旋转轴由驱动机构驱动，所述旋转轴的顶部设置有限位夹公头安装板，所述固定板上固定有两个限位夹母头，所述两个限位夹母头以旋转轴的轴线为顶点呈90°摆放，所述限位夹公头安装板上设置有限位夹公头，所述限位夹公头设置于两个限位夹母头之间，所述限位夹母头上开设有凹槽，所述限位夹公头上设置有与限位夹母头上的凹槽对应的凸起，所述行走轮位于竖直方向时，限位夹公头旋转到与一个限位夹母头重合且限位夹公头上的凸起嵌入限位夹母头上的凹槽内，所述行走轮位于水平方向时，限位夹公头旋转到与另一个限位夹母头重合且限位夹公头上的凸起嵌入限位夹母头上的凹槽内，所述固定板的顶端通过悬挂机构固定在全向穿梭车上，所述转向机构的数量为四个，均匀分布于穿梭车底部四个顶点处，四个转向机构上的限位夹母头相对于全向穿梭车中心对称。

进一步的，所述驱动机构包括旋转电机、旋转电机轮、同步带和同步带轮，所述旋转电机设置于固定板的底部，所述旋转电机轮的输出端设置有旋转电机轮，所述旋转电机轮与同步带轮的轴线互相平行，所述旋转电机轮与同步带轮通过同步带连接，所述同步带轮固定在旋转轴上。

进一步的，所述悬挂机构包括顶板、导柱、导轨、弹簧、侧板、直线导轨和直线导轨槽，所述导轨设置于固定板中部，所述导柱设置于导轨内部，且导柱可在导轨内上下滑动，所述导柱的顶部设置有顶板，所述导柱的外侧位于顶板于固定板之间的间隙内设置有弹簧，所述顶板底端设置有侧板，所述侧板上设置有直线导轨，所述固定板上设置有直线导轨槽，所述直线导轨位于直线导轨槽内且可以上下滑动。

进一步的，所述旋转轴上设置有磁性编码器。

进一步的，当行走轮开始换向时，所述旋转轴与它对位的旋转轴的旋转方向相反。

本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型的磁性编码器使穿梭车能够更高效、准确的转向，两个垂直设置的限位夹公头可以对转向机构的垂直极限位置和水平极限位置进行限定和定位,转向完成时一个限位夹公头和限位夹母头会配合在一起，使穿梭车在转向过程中和转向后行驶稳定，车轮不会发生偏移和晃动，搭载的悬挂机构可以使穿梭车车轮有效的与货架导轨面相接触，且保证作用力相等，当穿梭车开始转向时，两侧的轮子分别向不同的方向旋转，使其转向时的产生的作用力可相互抵消，使穿梭车在转向时更加平稳，本实用新型只需要4个行走机构和4个转向机构，结构简单，制作成本低。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1为本实用新型主视图；

图2为本实用新型右视图；

图3为本实用新型局部俯视图；

图4为限位夹公头示意图；

图5为限位夹母头示意图；

图6为穿梭车局部俯视图图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、固定板，2、旋转轴，3、旋转支架，4、同步带轮，5、公头安装板，6、限位夹母头，7、限位夹公头，8、悬挂机构，9、磁性编码器，10、旋转电机，11、旋转电机轮，12、同步带，13、行走轮，14、顶板，15、导柱，16、导轨，17、弹簧，18、侧板，19、直线导轨，20、直线导轨槽，101、第一转向机构，102、第二转向机构，103、第三转向机构，104、第四转向机构。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1、图3、图4、图5和图6所示，一种全向穿梭车的转向机构，包括固定板1和旋转轴2，所述固定板1的截面形状为c字形，所述旋转轴2设置于固定板1上，所述旋转轴2的底部设置有旋转支架3，所述旋转支架3的底部设置有行走轮13，所述旋转轴2竖直设置且用于带动旋转支架3旋转，所述旋转轴2由驱动机构驱动，所述旋转轴2的顶部设置有限位夹公头安装板5，所述固定板1上固定有两个限位夹母头6，所述两个限位夹母头6以旋转轴2的轴线为顶点呈90°摆放，所述限位夹公头安装板5上设置有限位夹公头7，所述限位夹公头7设置于两个限位夹母头6之间，所述限位夹母头6上开设有凹槽，所述限位夹公头7上设置有与限位夹母头6上的凹槽对应的凸起，所述行走轮13位于竖直方向时，限位夹公头7旋转到与一个限位夹母头6重合且限位夹公头7上的凸起嵌入限位夹母头6上的凹槽内，所述行走轮13位于水平方向时，限位夹公头7旋转到与另一个限位夹母头6重合且限位夹公头7上的凸起嵌入限位夹母头6上的凹槽内，所述固定板1的顶端通过悬挂机构8固定在全向穿梭车上，所述转向机构的数量为四个，均匀分布于穿梭车底部四个顶点处，四个转向机构上的限位夹母头6相对于全向穿梭车中心对称。

所述驱动机构包括旋转电机10、旋转电机轮11、同步带12和同步带轮4，所述旋转电机10设置于固定板1的底部，所述旋转电机轮11的输出端设置有旋转电机轮11，所述旋转电机轮11与同步带轮4的轴线互相平行，所述旋转电机轮11与同步带轮4通过同步带12连接，所述同步带轮4固定在旋转轴2上。

作为一种实施方式，所述旋转轴2上设置有磁性编码器9，当轮子转动时，磁性编码器9可随时检测行走轮13的转动角度。磁性编码器是本领域常用元器件,其功能也是编码器的自带惯用功能。

作为一种实施方式，当行走轮13开始换向时，所述旋转轴2与它对位的旋转轴2的旋转方向相反。

如图2所示，所述悬挂机构8包括顶板14、导柱15、导轨16、弹簧17、侧板18、直线导轨19和直线导轨槽20，所述导轨16设置于固定板1中部，所述导柱15设置于导轨16内部，且导柱15可在导轨16内上下滑动，所述导柱15的顶部设置有顶板14，所述导柱15的外侧位于顶板14于固定板1之间的间隙内设置有弹簧17，所述顶板底端设置有侧板18，所述侧板18上设置有直线导轨19，所述固定板1上设置有直线导轨槽20，所述直线导轨19位于直线导轨槽20内且可以上下滑动。

工作过程：

穿梭车正常向前行驶时，四个行走轮13均处于竖直方向，即0°位置，此时限位夹公头7上的凸起卡入相应位置的限位夹母头6上的槽内，当穿梭车准备向左或向右转向时，旋转电机10通过旋转电机轮11带动同步带12转动，同步带12带动同步带轮4转动，同步带轮4带动旋转轴2转动，旋转轴2带动旋转支架3转动，旋转支架3带动行走轮13转动；此时左侧第一转向机构101和第二转向机构102带动行走轮向左旋转90°，右侧第三转向机构103和第四转向机构104带动行走轮向右旋转90°，当旋转角度达到90°时，限位夹公头7上的凸起会卡入另一个限位夹母头6上的槽内，转向完成之后，四个行走轮由竖直方向转为了水平方向，使行走轮13可保持水平状态即90°位置行走，直到下次穿梭车转为向前或向后移动时，行走轮会再回到0°位置，如此反复，转向时左侧和右侧的转向机构转动方向相反，使两侧车轮的转向作用力相互抵消，穿梭车不会发生偏移和晃动。

以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。