一种工业机械手用防滑机械爪的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种工业机械手用防滑机械爪。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在对一些大型物件的搬运过程中，由于物件本身质量较重，在自身重力的作用下，机械手抓取过程中容易打滑而松脱，目前常在机械手抓取物件后捆绑麻绳或者铁链等以起到防脱落保护，这种方法存在很大不足：1）操作麻烦，降低了工作效率；2）增加了捆绑和解绑的工作，增加了工作人员的工作量，提高了人工成本；3）搬运过程缺乏连续性，延长了工作周期。

技术实现要素：

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种工业机械手用防滑机械爪，解决了大型物件搬运过程中打滑松脱的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种工业机械手用防滑机械爪，包括支架、动力结构、丝杆、爪手结构和锁紧轴套，所述动力结构设置在支架侧边通过传动结构和丝杆连接，所述爪手结构设置在丝杆下端并通过锁紧轴套固定。动力结构驱动丝杆进行转动，从而带动通过锁紧轴套固定在丝杆上的爪手结构进行抓紧松开工作，从而实现对产品的抓取和放下。各个结构协同合作，完成了工业机械手对大型物件的搬运工作。

所述爪手结构包括固定块、第一爪、第二爪、第三爪和第四爪，所述第一爪、第二爪、第三爪和第四爪以丝杆轴心为中心在固定块上呈圆周阵列设置。设置四个爪，使得机械手抓取时候从四个方向对大型物件施力，不但保证了抓取时候物件的整体平衡性，而且提高了抓取能力。

所述第一爪、第二爪、第三爪和第四爪结构相同，所述第一爪包括连接块、第一杆、第二杆、固定爪和拉杆，所述第一杆和第二杆并列设置在连接块与固定爪之间，所述拉杆一端和第二杆连接。拉杆另一端和固定块连接，与连接块、第一杆和第二杆一起构成连杆结构，驱动固定爪进行收紧放开动作。

所述固定爪包括上爪和下爪，所述下爪设置在上爪下端。抓取大型物件时候，对其起到多点夹紧，从而提高了整体抓取能力。

所述上爪上设有第一齿，所述第一齿设置在上爪上端。在上爪上设置连续的第一齿，减小了与大型物件的受力面积，提高了夹紧力；第一齿为三角形设置，从多方向和物件表面接触，起到了紧固防滑作用。

所述下爪上设有第二齿，所述第二齿设置在下爪侧边。第二齿和第一齿的齿形横截面相同，起到了抓取时候对物件的紧固防滑作用。

所述下爪宽度是上爪宽度的两倍。下爪起到主要夹装作用，收到物件的质量压力较大，增加和大型物件的横向接触面，有利于保证抓取时候整个物件的稳定性，提高了夹紧防脱能力。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：1）通过设置四个夹爪，从四个方向对大型物件进行抓取，提高了抓取时候的稳定性；2）抓取时候对大型物件进行多点夹紧，提高了夹紧能力；3）通过在夹爪上设置连续三角齿，起到了整体防脱能力。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为爪手结构的立体图；

图3为第一爪的立体图；

图4为固定爪的立体图。

图中：支架1、动力结构2、丝杆3、爪手结构4、固定块41、第一爪42、连接块421、第一杆422、第二杆423、固定爪424、上爪4241、第一齿42411、下爪4242、第二齿42421、拉杆425、第二爪43、第三爪44、第四爪45、锁紧轴套5。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1所示是本实用新型的立体图，包括支架1、动力结构2、丝杆3、爪手结构4和锁紧轴套5，所述动力结构2设置在支架1侧边通过传动结构和丝杆3连接，所述爪手结构4设置在丝杆3下端并通过锁紧轴套5固定。

如图2所示为所述爪手结构4的立体图，包括固定块41、第一爪42、第二爪43、第三爪44和第四爪45，所述第一爪42、第二爪43、第三爪44和第四爪45以丝杆3轴心为中心在固定块41上呈圆周阵列设置。

所述第一爪42、第二爪43、第三爪44和第四爪45结构相同，如图3所示为所述第一爪42的立体图，包括连接块421、第一杆422、第二杆423、固定爪424和拉杆425，所述第一杆422和第二杆423并列设置在连接块421与固定爪424之间，所述拉杆425一端和第二杆423连接。

如图4所示为所述固定爪424的立体图，包括上爪4241和下爪4242，所述下爪4242设置在上爪4241下端。

所述上爪4241上设有第一齿42411，所述第一齿42411设置在上爪4241上端。

所述下爪4242上设有第二齿42421，所述第二齿42421设置在下爪4242侧边。

所述下爪4242宽度是上爪4241宽度的两倍。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。