装箱码垛一体机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种装箱码垛一体机，特别是涉及一种纸盒装箱码垛一体机，属于医药，食品等领域。
【背景技术】
[0002]现有装箱码垛机器中，是由开箱机、装箱机、封箱机、贴标机和码垛机等单机组合起来完成的。这样每台单机都有单独的控制柜，同时还要单独控制增加了操作难度，机器占地面积大。实践中，制药行业厂房空间相对都比较小，如果按照市场上现有的装箱码垛机一般的制药厂无法完成使用，机器成本高。
[0003]现有技术中纸盒整列采用的是一次整列，在生产过程中，推板将纸盒从输送线上推出，完成纸盒的整列；一次整列纸盒的数量少、速度低、定位精度及柔性较差、需要人为干预、操作不便、效率低，不能满足现在市场的需求。
[0004]现有固定的调整规格的储料装置都采用直接倾斜受重力因素自由滑动来实现纸箱暂存输送，这种结构的缺点是:储料比较少，上料麻烦也比较繁琐，给现实生产带来很多不便。而且更换规格时也比较麻烦，更换时间比较长，这样大大影响了整个生产过程中对更换不同规格产品带来的大量时间浪费。
[0005]现有固定的纸箱步进输送机构都采用步进电机或者伺服电机作为动力进行驱动整个的传动或者直接倾斜受重力因素自由滑动来实现纸箱暂存步进输送。如果采用电机驱动结构设计复杂，空间位置要求相当大，不美观，加工外购成本增加很多；如果采用倾斜无动力机构，它的储料比较少，稳定性不高，造成整个取料容易失败。实践中，使用电机驱动造成整个空间位置很大，成本很高；实践中目前采用倾斜无动力靠自身重力输送的比较多，这样结构确实造成了储料比较少，上料麻烦也比较繁琐，给实际生产带来很多不便。
[0006]现有固定的往复运动装置大多数都采用气缸推动产品做往复运动或者普通电机通过机构推动产品做往复运动。采用气缸的机构做往复运动的速度比较慢，反应比较迟钝，满足不了高速运动的要求，使用过程受到很大的局限性，定位精度差，定位位置比较少，而且气缸的使用寿命有限，密封圈容易坏，容易漏气等一系列缺点；采用普通电机通过机构做往复运动的反应比较滞后，定位精度差，定位位置比较少，控制比较麻烦，更换规格也很麻烦等等一系列缺点。
[0007]现有固定的纸箱开箱成型机构都采用吸盘直接吸取纸箱后另外一侧直接靠挡板挡住之后硬拉成型；这样对纸箱造成了伤害而且开箱成型稳定性不高，纸箱很容易掉落下来，耗气量比较大，选用的吸盘真空发生器要求比较高，自动化程度也比较低，更换规格的时候调整起来也比较麻烦，适应纸箱的范围也比较小等等一系列缺点。实践中，固定的纸箱开箱成型机构确实开箱成型时候很容易掉落纸箱，开箱的稳定性不是很好，另外一边挡住硬拉成型确实对质量差一点的纸箱损伤有些严重，导致后面装箱纸箱变形量很大，降低了自动化水平；在更换规格产品时候，调整起来也比较费时间，给生产带来不便；需要吸盘真空发生器确实很大，大大消耗了能源。
[0008]现有装箱系统中，撑箱机构很多，但是每一种撑箱装置都有弊端。有些撑箱装置结构相对简单，但在使用过程中产品规格更换时调节比较麻烦，会花费大量的时间去调节。还有些撑箱装置更换产品时调节相对简单，但是撑箱装置结构比较复杂，增加了装置的成本。
[0009]现有技术中纸箱宽度调节采用的是两边同时调节，在生产过程中，当纸箱规格更换时，工人需要调节装箱系统宽度达到符合纸箱的规格；纸箱更换规格时，两边同时调节装置操作不便、定位不准、效率低，不能满足现在市场的需求。
[0010]现有技术中，纸箱输送采用的是手动输送，在生产过程中，当产品装箱完成，由操作工人将纸箱推到下一个工位完成下一个动作。在生产制造过程中，需要人为干预，操作不便，定位不准，效率低。
[0011]现有的装箱码垛吸盘抓手中，每一个吸盘都带有气管和小的真空发生器，导致真空吸盘抓手上杂乱无章。由于吸盘气路是分开的，抓手使用起来故障率较高。如果一个吸盘出现故障，真空发生器又是单独工作，抓手抓取产品时可能会漏抓，导致产品装箱时出现缺料现象。出现故障时又比较难排查，影响了生产效率，同时又增加了成本。
[0012]现有纸盒装箱码垛系统中，有两种形式:1.人工装箱码垛，纸盒在输送线上，输送到一定位置进行人工装箱。人工装箱跟机器比较效率相对较低，浪费了大量的人力资源，才能满足生产要求；2.机器装箱码垛，目前的市场上的装箱码垛抓手都是分开的(需要两个抓手)，因为取纸盒抓手装箱和码垛抓手无法通用。同时用两个抓手需要两台机器人来完成，这样占地面积相对较大，同时成本也提高了一倍多。如果一台机器人用两个抓手使用时需要大量的时间去更换抓手，会造成生产线无法正常生产。
【发明内容】
[0013]本发明要解决的技术问题是:提供了一种结构紧凑、操作简单、降低成本、减少人为干预、稳定性好、效率高的装箱码垛一体机，解决了现有装箱码垛机器占地面积大、成本高、操作难度大的问题。
[0014]为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种装箱码垛一体机，其特征在于，包括纸盒输送线、储料装置，纸盒输送线的头部与纸盒整列装置的一侧连接，储料装置通过开箱成型机构与装箱工位的一侧连接，装箱工位的另一侧与撑箱装置的一侧连接，纸盒整列装置的另一侧设有机器人本体，机器人本体上设有装箱码垛抓手结构，撑箱装置的另一侧设有纸箱夹持输送装置，纸箱夹持输送装置与封箱装置连接，封箱装置的一侧设有纸箱贴标工位，纸箱贴标工位的一侧设有第一托盘和第二托盘；
[0015]所述的纸盒整列装置包括设于输送带上的一次整列机构及设于输送带一侧的整列底板，整列底板下方的两侧分别设有左侧墙板、右侧墙板；整列底板下方设有与升降机构连接的二次整列机构；整列底板上方设有三次整列结构；整列底板上右侧及前侧分别设有光眼；
[0016]所述的储料装置包括底座，提升机构设于底座上，提升机构包括提升机构固定架，在提升机构固定架上设有高度调节机构一及高度调节机构二，由高度调节机构一及高度调节机构二分别带动上滑块及下滑块在竖直方向上调节高度，水平布置的基准件与上滑块固定连接，水平调节机构与下滑块固定连接，在水平调节机构上设有步进送料装置，步进送料装置包括用于输送物料的两个输送机构，由水平调节机构调节两个输送机构间的间距；
[0017]所述的步进送料装置包括气缸传动机构、传动固定架机构、导向机构、扶正机构，气缸传动机构及导向机构固定在传动固定架机构上，由气缸传动机构带动物料及扶正机构沿导向机构同步移动，物料倚靠在扶正机构上；
[0018]所述的开箱成型机构包括往复运动装置和开箱成型装置，往复运动装置包括伺服电机，伺服电机通过减速机与同步带连接，同步带的两端固定在同步带固定座上，同步带固定座固定在移动杆上，移动杆与固定在往复运动固定板上的导向导轨滑动连接；开箱成型装置包括用于整个开箱成型的开箱成型固定架，固定板设有用于吸取纸箱较小面的支撑杆及用于吸取纸箱较大面的固定杆，支撑杆上设有吸取装置一及打后底折页机构；固定杆上设有吸取装置二；开箱成型固定架上还设有吸较大面旋转成型动力机构、吸较小面旋转成型动力机构，固定杆通过吸较大面旋转成型动力机构与动力气缸连接，支撑杆通过吸较小面旋转成型动力机构与动力气缸连接；
[0019]所述的撑箱装置包括设于装箱系统中，装箱系统包括固定前侧板、固定后侧板、及设于固定前侧板与固定后侧板之间的纸箱定位成型工位；由第一撑箱部件和第二撑箱部件组成，第一撑箱部件和第二撑箱部件分别设于所述固定前侧板和固定后侧板上；
[0020]第一撑箱部件包括第一固定板，第一固定板下端内侧设有第一垫板，第一垫板与所述固定前侧板连接；第一调节丝杆设于第一固定板上端内侧，第一计数器和第一手轮均设于第一调节丝杆上；第一调节丝杆两侧设有第一直线导轨，第一气缸通过第一气缸固定座设于第一直线导轨的滑块上，第一摆臂设于第一气缸上；升降气缸设于第一气缸固定座上，升降气缸连接旋转气缸，旋转气缸连接打后上折页摆臂；
[0021]第二撑箱部件包括第二固定板，第二固定板下端内侧设有第二垫板，第二垫板与所述固定后侧板连接；第二调节丝杆设于第二固定板上端内侧，第二计数器和第二手轮均设于第二调节丝杆上；第二调节丝杆两侧设有第二直线导轨，第二气缸通过第二气缸固定座设于第二直线导轨的滑块上，第二摆臂设于第二气缸上；第三固定板连接第二固定板上，第三调节丝杆设于第三固定板上，第三计数器和第三手轮均设于第三调节丝杆上；
[0022]所述的纸箱夹持输送装置包括同步带送箱装置和纸箱宽度单边调节装置，纸箱宽度单边调节装置包括主动丝杆和从动丝杆，主动丝杆、从动丝杆的外侧均套设有滑动轴，滑动轴的一端穿过固定在固定墙板上的轴套座，轴套座上固定有轴套，滑动轴的另一端与外侧墙板连接，固定墙板设于底板上，主动丝杆和从动丝杆之间通过链条连接，主动丝杆的一端和从动丝杆的一端上分别与一个螺纹套的一端连接，螺纹套的另一端穿过轴套和滑动轴固定在固定墙板上，主动丝杆上设有数字读显；同步带送箱装置包括上固定板和下固定板，上固定板和下固定板通过调整轴连接；花键轴穿过上固定板和下固定板的一端，固定板和下固定板的另一端设有从动轴，花键轴上设有第一同步带轮，从动轴上设有第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮之间通过同步带连接；减速电机与花键轴的下端连接；
[0023]所述的装箱码垛抓手结构包括真空集成装置和装箱码垛抓手装置，装箱码垛抓手装置通过真空集成装置与机器人本体连接；所述的真空集成装置包括真空发生器，真空发生器固定在固定板上，所述的真空发生器通过一根真空软管与装箱码垛抓手装置连接；所述的装箱码垛抓手装置包括固定在真空管固定板上的真空管，真空管的上端与连接法兰连接，真空管的下端穿过气缸固定板与气路板连接，真空固定板与气缸固定板通过连接板固定连接，气缸固定板上设有气缸气路板底面设有多个吸盘，真空管通过气路板与各个吸盘连通。
[0024]优选地，所述的机器人本体设于纸盒整列装置、开箱成型机构、装箱工位、撑箱装置、纸箱夹持输送装置、封箱装置、纸箱贴标工位、第一托盘和第二托盘之间。
[0025]优选地，所述的纸盒整列装置、开箱成型机构、装箱工位、撑箱装置、纸箱夹持输送装置、封箱装置、纸箱贴标工位、第一托盘和第二托盘的外侧围设有安全围栏。
[0026]优选地，所述一次整列机构包括气缸一，气缸一通过气缸固定板与输送带固定；气缸一上设有用于推料的推板一；所述二次整列机构包括固定在气缸左安装板和气缸右安装板上的气缸二，气缸左安装板与左侧墙板连接，气缸右安装板与右侧墙板连接；二次整列机构还包括导向轴一，导向轴一通过固定座一固定于左侧墙板于右侧墙板之间；导向轴一上设有直线轴承，直线轴承通过直线轴承固定板与气缸二固定；所述三次整列机构包括固定于气缸底板上的气缸四，气缸底板与整列底板连接，气缸四的活动端设有推板二 ；所述升降机构包括固定于直线轴承固定板