一种码垛机器人夹具的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种码垛机器人夹具。
【背景技术】
[0002]随着科技工业自动化的发展，很多轻工业都相继通过自动化流水线作业，尤其是食品工厂；后道包装机械作业使用一些成套设备不仅仅效率提高几十倍，生产成本降低了.看机器人对数量很多的食品进行托盘处理，这些码垛机器人夜以继日的工作，确成本不递增，这是自动化技术的特点.
[0003]平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直，上方档料板下降另三方定位档杆启动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板地面相距1mm栈板下降一个工件高度，往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固的夹持和传递物料。
[0004]但是现有码垛机器人存在这些不足，①码垛能力有限；②适应能力有待提高可靠性/稳定性有待提尚。
【发明内容】
[0005]本发明提供一种码垛机器人夹具，旨在解决现有码垛机器人存在的码垛能力不足，适应性不强，稳定性不高的问题。
[0006]本发明通过以下技术手段实现:
[0007]—种码垛机器人夹具，包含侧支架、导轨板、滑块、导杆，所述滑块穿在导杆上，所述导杆两端连接在侧支架上；所述的导轨板上设置至少三条导轨槽，所述的三条导轨槽之间呈扇形排列设置；所述的滑块的一端穿过导轨板上的导轨槽并嵌在导轨槽内使所述滑块沿着导轨槽滑动。
[0008]进一步的，所述滑块下方连接气缸，所述气缸连接吸盘。
[0009]进一步的，所述滑块的上方设置有导柱，所述导柱嵌置在导轨板上的导轨槽内，使所述的滑块在沿导杆轴向移动时同时沿着导轨槽方向移动。
[0010]进一步的，所述吸盘连接真空安全阀，所述真空安全阀连接气缸。
[0011]进一步的，所述导杆设置有两根，导杆之间互相平行并分别穿过滑块上的穿孔然后连接到设置在导杆两端的侧支架上。
[0012]进一步的，所述的侧支架上设置有限位槽，所述导轨板的两端嵌在所述侧支架上的限位槽内，所述导轨板随着滑块沿着导轨槽滑动而在侧支架上的限位槽内移动。
[0013]进一步的，所述限位槽设置在限位板上，所述限位板固定在侧支架上。
[0014]进一步的，所述的导轨板上的导轨槽设置有四条，所述四条导轨槽之间一端聚合另一端发散。
[0015]进一步的，还包含传感器，所述的传感器为光电传感器或者压力传感器。
[0016]最后，所述的导轨板连接一气缸，所述导轨板在气缸的作用下前后运动。
[0017]本发明实现的码垛机器人夹具，可以同时对很多果冻进行码垛，或者与果冻类似的带有平面的物料的码垛；且可以根据需要不断增加一次码垛的数量，灵活且结构简单。
【附图说明】
[0018]图1为本发明整体结构示意图；
[0019]图2为本发明结构爆炸图。
[0020]10-主支架
[0021]20-侧支架
[0022]2-导轨板
[0023]3-导杆
[0024]4-导轨槽
[0025]5-滑块
[0026]6-吸盘
[0027]7-限位板
[0028]8-气缸
[0029]9-斜板
【具体实施方式】
[0030]以下将结合附图对本发明的具体实现过程进行详细描述。
[0031]—种码垛机器人夹具，用于堆叠果冻或者与果冻类似的其他带有平面的物料，如图1和图2所示包含两个侧支架20、一个主支架10，还有导轨板2、若干滑块5 (滑块的数量可以根据需要进行灵活设置)导杆3，所述滑块5穿在导杆3上，所述导杆3两端连接在侧支架20上，所述两个侧支架20连接在主支架10上，所述的主支架10通过连接器将该码垛机器人夹具连接在机器人本体上。
[0032]具体的，所述的导轨板2上设置至少三条导轨槽4，所述的三条导轨槽之间呈扇形排列设置；所述的滑块5的一端穿过导轨板上的导轨槽4并嵌在导轨槽4内使所述滑块5沿着导轨槽4滑动，导轨槽的数量与滑块的数量对应。具体的，所述滑块的上方设置有导柱，所述导柱嵌置在导轨板2上的导轨槽4内，使所述的滑块5在沿导杆3的轴向移动时同时沿着导轨槽4移动。所述导轨板2连接气缸8，在气缸8的带动下所述导轨板2进行前后移动，从而带动滑块5沿着导杆3横向移动。本实施例中，如图2所示，所述的导轨槽设置有4条，每条为直线导轨槽，4条导轨槽之间整体呈扇形设置，即同向的一端呈聚拢状，另外的一端呈发散状，使沿4条导轨槽运行的滑块5呈现聚合和发散交替运行的状态。
[0033]所述滑块5下方，即与滑块5与导轨板2连接一端相对的另一端连接有第二气缸(图中示出)，所述第二气缸连接吸盘，所述第二气缸可以直接连接吸盘可以通过其他连接件间接连接气缸。为了增强所述吸盘的吸取物品的能力，所述吸盘连接真空安全阀，然后再通过所述真空安全阀连接气缸。所述的真空安全阀连接真空发生器。
[0034]所述导杆3设置有两根，导杆之间互相平行并分别穿过滑块上的穿孔然后连接到设置在导杆两端的侧支架20上，所述侧支架20与主支架10固定连接。所述的侧支架20上设置有限位槽，所述导轨板的两端嵌在所述侧支架上的限位槽内，所述导轨板随着滑块沿着导轨槽滑动而在侧支架上的限位槽内移动。或者所述限位槽设置在限位板7上，所述限位板7固定在侧支架20上，导轨板2的两端嵌在所述侧支架上的限位槽内，所述导轨板2随着滑块5沿着导轨槽4滑动而在侧支架20上的限位槽内移动。
[0035]还包含斜板9，所述的斜板9设置在吸盘与滑块之间，所述的斜板呈U形，所述U形的两个侧壁穿过吸盘与滑块之间的连接件而设置在吸盘上方。所述斜板的侧壁方便物料的获取与排列，被码垛的产品在气缸提升后可根据斜板的角度倾斜，当气缸8动作时，被码垛的产品会斜靠在一起，所占用的空间比平放时的小，节约空间。
[0036]还包含传感器，所述的传感器为光电传感器或者压力传感器。通过传感器检测到物料之后，第二气缸开始动作，控制气路的电池阀也开始动作，然后气路通过真空发生器形成真空，从而吸盘对物料形成真空吸取物料，然后气缸8开始动作，通过导轨槽4对滑块位置的前后控制形成对物料位置的堆叠。
[0037]机械手通过连接器与夹具连接，吸盘吸收物料，紧接着气缸动作提升物料，接着控制导轨板运动的气缸动作收缩滑块让物料堆叠，机械手动作搬运。
[0038]以上参照【附图说明】了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。
【主权项】
1.一种码垛机器人夹具，其特征在于:包含侧支架、导轨板、滑块、导杆，所述滑块穿在导杆上，所述导杆两端连接在侧支架上；所述的导轨板上设置至少三条导轨槽，所述的三条导轨槽之间呈扇形排列设置；所述的滑块的一端穿过导轨板上的导轨槽并嵌在导轨槽内使所述滑块沿着导轨槽滑动。2.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述滑块下方连接气缸，所述气缸连接吸盘。3.根据权利要求2所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述滑块的上方设置有导柱，所述导柱嵌置在导轨板上的导轨槽内，使所述的滑块在沿导杆轴向移动时同时沿着导轨槽方向移动。4.根据权利要求2所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述吸盘连接真空安全阀，所述真空安全阀连接气缸。5.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述导杆设置有两根，导杆之间互相平行并分别穿过滑块上的穿孔然后连接到设置在导杆两端的侧支架上。6.根据权利要求5所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述的侧支架上设置有限位槽，所述导轨板的两端嵌在所述侧支架上的限位槽内，所述导轨板随着滑块沿着导轨槽滑动而在侧支架上的限位槽内移动。7.根据权利要求6所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述限位槽设置在限位板上，所述限位板固定在侧支架上。8.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述的导轨板上的导轨槽设置有四条，所述四条导轨槽之间一端聚合另一端发散。9.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，其特征在于:还包含传感器，所述的传感器为光电传感器或者压力传感器。10.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，其特征在于:所述的导轨板连接一气缸，所述导轨板在气缸的作用下前后运动。
【专利摘要】本发明公开了一种码垛机器人夹具，包含侧支架、导轨板、滑块、导杆，滑块穿在导杆上，导杆两端连接在侧支架上；导轨板上设置至少三条导轨槽，三条导轨槽之间呈扇形排列设置；滑块的一端穿过导轨板上的导轨槽并嵌在导轨槽内使滑块沿着导轨槽滑动。本发明实现的码垛机器人夹具，可以使码垛机器人同时对很多产品进行码垛，且可以根据需要不断增加一次码垛的数量，灵活且结构简单。
【IPC分类】B25J15/08, B65G61/00
【公开号】CN105110025
【申请号】CN201510571748
【发明人】吴琼海
【申请人】深圳博美德机器人有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年9月10日