工序。S卩，作业执行部315、325具有作为载置动作执行部的功能，该载置动作执行部追随与排出输送机12的载置面12A —起移动的虚拟目标来将物品I载置于虚拟目标17内的单元。
[0044]第一控制装置31和第二控制装置32的任一方的作业内容设定部312、322对第一机器人21和第二机器人22的作业比例进行设定。在与另一方的作业内容设定部322、312之间共享所设定的作业比例。例如，在第一机器人21和第二机器人22的作业比例为1:1的情况下，位于上游的第一机器人21每隔一个物品地取出由供给输送机11输送的物品1，将物品I载置于与排出输送机12 —起移动的虚拟目标17的规定的单元的位置。另一方面，第二机器人22将经过了对供给输送机11分配的第一机器人21的作业区域的物品I全部取出，将物品I依次载置于虚拟目标17的规定的单元的位置。
[0045]图5是表示由虚拟目标生成部323以规定的控制周期执行的处理的流程图。首先在步骤S401中，虚拟目标生成部323基于上一次生成虚拟目标17的时间点的排出输送机12的编码器16的值与当前的编码器16的值之差来检测排出输送机12的移动量。
[0046]接着在步骤S402中，判定排出输送机12是否移动了预先指定的距离。在步骤S402的判定被否定的情况下，返回到步骤S401。另一方面，在步骤S402的判定被肯定的情况下，进入步骤403，在排出输送机12的规定的位置处生成虚拟目标17。例如，生成虚拟目标17的位置被设定为以程序开始时最初生成的虚拟目标17为基准来依次错开所指定的距离而得到的位置。即，虚拟目标17的间隔与所指定的距离相等。或者，也可以以所指定的距离的N倍的间隔来生成虚拟目标17。例如在排出输送机12的移动速度快而在执行步骤S402的判定时排出输送机12已经移动了所指定的距离的N倍以上的距离(N>1)的情况下，难以将物品I载置于距刚才的虚拟目标17相离所指定的距离的位置。因而，在该情况下，也可以以使虚拟目标17的间隔变大的方式变更虚拟目标17的生成位置。
[0047]图6是表示由第一控制装置31的信息管理部314以规定的控制周期执行的处理的流程图。首先在步骤S501中，信息管理部314基于由照相机13拍摄到的物品I的移动量来更新由供给输送机11输送的各个物品I的当前位置。由物品检测部313基于由照相机13拍摄物品I的时间点的编码器15的输出值与当前的编码器15的输出值之差，来获取物品I的移动量。
[0048]接着在步骤S502中，判定物品I的当前位置是否处于第一机器人21的作业范围夕卜。在步骤S502的判定被否定的情况下，返回到步骤S501。另一方面，在步骤S502的判定被肯定的情况下，进入步骤S503，第一控制装置31的信息管理部314将与物品I有关的信息(物品信息)传输到位于下游的第二控制装置32的信息管理部324。所传输的物品信息中包含物品I的位置和姿势、拍摄物品I的时间点的编码器15的输出值等，但是不限定于此。
[0049]在步骤S504中，获取按照排列图案定义的虚拟目标17内的单元的位置。单元的位置是基于虚拟目标17的生成位置、虚拟目标17的移动量以及虚拟目标17与单元的位置关系来获取的。
[0050]在步骤S505中，判定单元的位置是否处于第一机器人21的作业范围外。在步骤S505的判定被否定的情况下，返回到步骤S504。另一方面，在步骤S505的判定被肯定的情况下，进入步骤S506，第一控制装置31的信息管理部314将与虚拟目标17有关的信息(虚拟目标信息)传输到位于下游的第二控制装置32的信息管理部324。所传输的虚拟目标信息中包含虚拟目标17的单元的位置和姿势、由照相机13拍摄物品I的时间点的编码器15的输出值以及表示利用第一机器人21进行的物品I的取出工序已完成的作业完成标志等，但是不限定于此。
[0051]第二控制装置32基于从第一控制装置31的信息管理部314传输的物品信息和虚拟目标信息来控制第二机器人22，将物品I从供给输送机11取出，并且将物品I载置于排出输送机12上的虚拟目标17内。
[0052]如前所述，根据本实施方式所涉及的物品排列装置10，追随在排出输送机12上生成的虚拟目标17来载置从供给输送机11取出的物品I。由此，无需为了使物品I以规定的间隔排列而使用实际的托盘和用于检测托盘的传感器。另外，无需使用用于使排出输送机以规定的间距移动的伺服电动机。因而，能够提供结构简单且廉价的物品排列装置。
[0053]基于图示的实施方式说明了具备两个机器人以及控制这两个机器人的两个控制装置的物品排列装置，但是具备一个或三个以上的机器人和控制装置的物品排列装置也能够实施本发明。
[0054]发明的效果
[0055]根据具有前述结构的物品排列装置，基于输送机的移动量，机器人追随与输送机一起移动的虚拟目标来依次载置物品，使物品排列。由此，不再需要作为使物品排列时的定位基准的标记或用于检测收容器的传感器。另外，不需要用于驱动输送机的昂贵的伺服电动机。因而，能够提供具有简化的结构且廉价的物品排列装置。
[0056]以上，说明了本发明的各种实施方式，但是本领域技术人员应该认识到通过其它实施方式也能够实现本发明所意图的作用效果。特别是，能够不脱离本发明的范围地删除或置换前述的实施方式的结构要素，还能够进一步附加公知手段。另外，通过将本说明书中明示或暗示地公开的多个实施方式的特征任意地组合，也能够实施本发明，这对本领域技术人员来说是不言而喻的。
【主权项】
1.一种物品排列装置，具备: 输送机，其具备用于载置物品的载置部以及检测该载置部的移动量的检测器；以及机器人，其具备能够保持物品的工具，将物品或具有规定的位置关系的物品群以沿上述输送机的移动方向排列的方式依次载置于上述载置部， 该物品排列装置还具备: 间隔指定部，其指定沿上述输送机的移动方向排列的物品之间的距离、或物品群之间的距离； 移动量获取部，其从上述检测器获取上述载置部的移动量； 虚拟目标生成部，其在利用上述机器人执行上述物品或上述物品群的载置动作之前生成虚拟目标，该虚拟目标作为在上述载置部中对物品进行定位时的基准；以及 载置动作执行部，其基于上述检测器的检测信息，追随与上述载置部一起移动的上述虚拟目标来将上述物品或上述物品群载置于上述虚拟目标内。2.根据权利要求1所述的物品排列装置，其特征在于， 上述物品或上述物品群被载置于上述虚拟目标内的任意位置。3.根据权利要求1或2所述的物品排列装置，其特征在于， 上述虚拟目标是具有至少一个载置位置的虚拟托盘。
【专利摘要】物品排列装置具备：间隔指定部，其指定沿输送机的移动方向排列的物品之间的距离；移动量获取部，其从检测器获取输送机的载置部的移动量；虚拟目标生成部，其在利用机器人执行物品的载置动作之前生成虚拟目标，该虚拟目标作为在载置部中对物品进行定位时的基准；以及载置动作执行部，其基于检测器的检测信息，追随与输送机一起移动的虚拟目标来将物品载置于虚拟目标内。
【IPC分类】B65G47/91, B65G47/32
【公开号】CN105270856
【申请号】CN201510388024
【发明人】大场雅文
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年7月3日
【公告号】DE102015008195A1, US20160001983